CN212855640U - 一种全智能固液混合制备*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全智能固液混合制备***，包括机舱、第一输送带、第二输送带、若干搅拌罐、码垛机械臂，所述的机舱内设***垛机械臂，所述的码垛机械臂两侧分别对称设有可以与其配合的第一输送带、第二输送带，所述的机舱内远离码垛机械臂的一侧均匀设有若干搅拌罐，其特征在于：所述的码垛机械臂旁靠近搅拌罐的一端横向设有提升传送带，本发明可实现自动料包码垛，自动存取物料，自动拆包投料和自动浓度配制的整个操作流程无人化运行，***可根据下游工艺对固液混合物的需求大小，自动提高流程处理速度，***之间完全实现全自动无人化交互运行，提高设备自动化程度，提高物料固液混合质量，提高混合效率，减小人工劳动强度，减小生产。

Description

一种全智能固液混合制备***

【技术领域】

本发明涉及混合设备的技术领域，特别是固液混合制备***的技术领域。

【背景技术】

化工、选矿、食品等行业需要对袋装固体物料按浓度于液体进行配比，通常流程为人工将固体料包由货车上卸货后码放置托盘后采用叉车运送到仓库存储待用；当需要制备固液混合物时，人工将料包由仓库取出后搬运至搅拌槽顶部投料口旁，根据所需制备的浓度按比例将固体物料和水分别投加入搅拌槽进行搅拌，搅拌完毕后通过泵输送到管路内；物料拆包采用人工拆带，整个过程劳动强度较大效率较低，且所制备的固液混合物的浓度精度较差，如物料含有对人体有害成分则提高了劳动安全风险，因此实现整个物料料包的自动堆放存储、存取、拆包、投料和精确自动制备指定浓度的固液混合物对整个行业的生产效率的提高，人员安全性和成本控制起到了至关重要的作用。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种全智能固液混合制备***，能够实现物料全自动上料、拆包、混合、出料，提高物料固液混合质量，提高混合效率，减小人工劳动强度，减小生产成本。

为实现上述目的，本发明提出了一种全智能固液混合制备***，包括机舱、第一输送带、第二输送带、若干搅拌罐、码垛机械臂，所述的机舱内设***垛机械臂，所述的码垛机械臂两侧分别对称设有可以与其配合的第一输送带、第二输送带，所述的机舱内远离码垛机械臂的一侧均匀设有若干搅拌罐，其特征在于：所述的码垛机械臂旁靠近搅拌罐的一端横向设有提升传送带，所述的提升传送带输入端朝向码垛机械臂设置，所述的提升传送带输出端设有袋料分离机，所述的袋料分离机物料输出端与搅拌罐输入端之间设有管链输送机，所述的码垛机械臂上设有可以与第一输送带、第二输送带、袋料分离机配合的多功能机械抓手，所述的第一输送带、第二输送带上靠近码垛机械臂的一端均设有可以用于回收空托盘的的空托盘自动回收堆叠机。

作为优选，所述的多功能机械抓手包括抓手支撑架、码垛爪、拆剁爪、码垛爪驱动机构、拆剁爪驱动机构、辅助卸料装置，所述的抓手支撑架两侧分别对称设***垛爪和拆剁爪，所述的抓手支撑架包括用于与码垛机械臂连接的机械臂连接顶架、两块夹爪固定板，所述的机械臂连接顶架下端两侧分别对称设有夹爪固定板，所述的夹爪固定板横向设置，所述的夹爪固定板上均设有可以驱动码垛爪夹放的码垛爪驱动机构和可以驱动拆剁爪拆剁的拆剁爪驱动机构，所述的夹爪固定板下端设有辅助卸料装置。

作为优选，所述的码垛爪驱动机构包括码垛爪转轴、码垛爪驱动气缸、码垛爪连接臂、码垛爪驱动臂、码垛爪气缸铰接座、码垛爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上远离机械臂连接顶架的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴配合的码垛爪转轴轴承座，所述的码垛爪转轴与码垛爪转轴轴承座可旋转连接，所述的码垛爪转轴一端设有可以与码垛爪配合的码垛爪连接臂，所述的码垛爪连接臂上端与码垛爪转轴固定连接，所述的码垛爪连接臂下端与码垛爪固定连接，所述的码垛爪转轴另一端设***垛爪驱动臂，所述的码垛爪驱动臂下端与码垛爪固定连接，中段与码垛爪转轴固定连接，上端与码垛爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的码垛爪驱动气缸通过码垛爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。

作为优选，所述的拆剁爪驱动机构包括拆剁爪转轴、拆剁爪驱动气缸、气缸连接臂、拆剁爪气缸铰接座、拆剁爪转轴轴承座，所述的夹爪固定板上靠近机械臂连接顶架一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴配合的拆剁爪转轴轴承座，所述的拆剁爪转轴贯穿拆剁爪转轴轴承座并与拆剁爪转轴轴承座可旋转连接，所述的拆剁爪上端与拆剁爪转轴固定连接，所述的拆剁爪转轴上固定连接有气缸连接臂，所述的气缸连接臂另一端与拆剁爪驱动气缸的气缸臂铰接连接，所述的拆剁爪驱动气缸侧边通过拆剁爪气缸铰接座与夹爪固定板上端铰接连接。

作为优选，所述的辅助卸料装置包括卸料气缸、气缸固定板、卸料推板、检测传感器，所述的卸料气缸竖直朝下设于夹爪固定板下端，所述的卸料气缸侧边通过气缸固定板与夹爪固定板固定连接，所述的卸料气缸气缸臂下端横线设有卸料推板，所述的卸料推板上端面竖直朝下设有检测传感器。

作为优选，所述的空托盘自动回收堆叠机包括空托盘回收二列式输送带、回收框架、顶升液压缸、顶板、托盘防落固定气缸、托盘固定挡板、气缸固定支架，所述的空托盘回收二列式输送带输送方向分别与第一输送带、第二输送带相对垂直设置，所述的空托盘回收二列式输送带上远离与第一输送带、第二输送带连接点的一端竖直设有回收框架，所述的回收框架下端与空托盘回收二列式输送带之间设有可供托盘输入的托盘输入口，所述的托盘输入口高度略大于所需回收托盘的高度，所述的回收框架内底部设有设有用于将托盘向上顶起的顶升液压缸，所述的顶升液压缸竖直朝上设置，所述的顶升液压缸液压缸力臂上端横向设有顶板，所述的回收框架两侧托盘输入口上端对称设有气缸固定支架，所述的气缸固定支架内横向设有托盘防落固定气缸，所述的托盘防落固定气缸气缸臂均朝向回收框架中心设置，所述的托盘防落固定气缸气缸臂上横向设有可以与顶升液压缸配合的托盘固定挡板。

作为优选，所述的空托盘回收二列式输送带两侧传送链之间设有可以与第一输送带、第二输送带配合的辅助传送带，所述的辅助传送带输送方向与第一输送带、第二输送带相同。

作为优选，所述的管链输送机包括管道、闭环链条、若干刮板、主动链轮、从动链轮、管链驱动电机、管道进料斗，所述的管道为首尾相连的闭合环形管道，所述的管道内设有闭环链条，所述的闭环链条上设有若干可以与管道内壁配合的刮板，所述的管道一端设有可以与闭环链条配合的主动链轮，所述的管道外设有可以驱动主动链轮旋转的管链驱动电机，所述的管道另一端设有从动链轮，所述的管道上靠近袋料分离机的一端设有可以与袋料分离机配合的管道进料斗，所述的袋料分离机物料输出端与管道进料斗连通，所述的管道上靠近搅拌罐输入端处设有与搅拌罐连通的管道输料口。

作为优选，所述的机舱底部设有可以与管链输送机配合的下凹式管链输送机安装槽，所述的管链输送机输入端设于下凹式管链输送机安装槽内。

作为优选，所述的下凹式管链输送机安装槽上端设有机架，所述的提升传送带和袋料分离机均设于机架上端

作为优选，所述的机舱内靠近搅拌罐处设有若干成品输送泵，所述的成品输送泵输入端与搅拌罐输出端连通。

作为优选，所述的机舱内靠近搅拌罐旁设有冲洗喷淋器和洗眼器。

作为优选，所述的搅拌罐上端设有与搅拌罐顶部平齐的搅拌罐操作平台，所述的搅拌罐操作平台两侧设有若干楼梯。

本发明一种全智能固液混合制备***的有益效果：本发明可实现自动料包码垛，自动存取物料，自动拆包投料和自动浓度配制的整个操作流程无人化运行，***可根据下游工艺对固液混合物的需求大小，自动提高流程处理速度，***之间完全实现全自动无人化交互运行，提高设备自动化程度，提高物料固液混合质量，提高混合效率，减小人工劳动强度，减小生产成本。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明一种全智能固液混合制备***立体结构示意图。

图2是本发明一种全智能固液混合制备***的主视图。

图3是本发明一种全智能固液混合制备***的俯视图。

图4是图3中A-A的剖面结构示意图。

图5是本发明一种全智能固液混合制备***的多功能机械抓手立体结构示意图。

图6是本发明一种全智能固液混合制备***的多功能机械抓手主视图。

图7是本发明一种全智能固液混合制备***的多功能机械抓手主视剖面图。

图8是本发明一种全智能固液混合制备***的多功能机械抓手侧视剖面图。

图9是本发明一种全智能固液混合制备***的管链输送机主视图。

图10是本发明一种全智能固液混合制备***的管链输送机俯视图。

图11是图10中B-B的剖面结构示意图。

图12是本发明一种全智能固液混合制备***的空托盘自动回收堆叠机立体结构示意图。

图13是本发明一种全智能固液混合制备***的空托盘自动回收堆叠机主视剖面图。

图中：1-机舱、2-第一输送带、3-第二输送带、4-搅拌罐、5-码垛机械臂、6-提升传送带、7-袋料分离机、8-管链输送机、9-多功能机械抓手、10-搅拌罐操作平台、11-成品输送泵、12-下凹式管链输送机安装槽、13-机架、14-空托盘自动回收堆叠机、16-辅助传送带、101-楼梯、151-冲洗喷淋器、152-洗眼器、81-管道、82-闭环链条、83-刮板、84-主动链轮、85-从动链轮、86-管链驱动电机、87-管道进料斗、91-抓手支撑架、92-码垛爪、93-拆剁爪、94-码垛爪驱动机构、95-拆剁爪驱动机构、96-辅助卸料装置、911-机械臂连接顶架、912-夹爪固定板、941-码垛爪转轴、942-码垛爪驱动气缸、943-码垛爪连接臂、944-码垛爪驱动臂、945-码垛爪气缸铰接座、946-码垛爪转轴轴承座、951-拆剁爪转轴、952-拆剁爪驱动气缸、953-气缸连接臂、954-拆剁爪气缸铰接座、955-拆剁爪转轴轴承座、961-卸料气缸、962-气缸固定板、963-卸料推板、964-检测传感器、141-空托盘回收二列式输送带、142-回收框架、143-顶升液压缸、144-顶板、145-托盘防落固定气缸、146-托盘固定挡板、147-气缸固定支架、1421-托盘输入口。

【具体实施方式】

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

实施例一：

参阅图1至图13，本发明一种全智能固液混合制备***，包括机舱1、第一输送带2、第二输送带3、若干搅拌罐4、码垛机械臂5。机舱1内设***垛机械臂5。码垛机械臂5两侧分别对称设有可以与其配合的第一输送带2、第二输送带3。机舱1内远离码垛机械臂5的一侧均匀设有若干搅拌罐4。码垛机械臂5旁靠近搅拌罐4的一端横向设有提升传送带6。提升传送带6输入端朝向码垛机械臂5设置。提升传送带6输出端设有袋料分离机7。袋料分离机7物料输出端与搅拌罐4输入端之间设有管链输送机8。码垛机械臂5上设有可以与第一输送带2、第二输送带3、袋料分离机7配合的多功能机械抓手9。第一输送带2、第二输送带3上靠近码垛机械臂5的一端均设有可以用于回收空托盘的空托盘自动回收堆叠机14。设置两根传送带与码垛机械臂5配合进行上料，提高上料效率，一个传送带上的托盘上料完成后，码垛机械臂5能够自动旋转将另一根传送带上的料包进行上料拆包，上料过程不停滞，且两根传送带的储料能力更强，能够储存更多料包，码垛机械臂5能够直接将料包投掷在提升传送带6，提升传送带6将料包输送到袋料分离机7内进行拆包，然后通过管链输送机8将固态粉料输送到各个搅拌罐4内进行搅拌，实现自动码垛、拆包、上料、搅拌，提高效率。

多功能机械抓手9包括抓手支撑架91、码垛爪92、拆剁爪93、码垛爪驱动机构94、拆剁爪驱动机构95、辅助卸料装置96。抓手支撑架91两侧分别对称设***垛爪92和拆剁爪93。抓手支撑架91包括用于与码垛机械臂5连接的机械臂连接顶架911、两块夹爪固定板912。机械臂连接顶架911下端两侧分别对称设有夹爪固定板912。夹爪固定板912横向设置。夹爪固定板912上均设有可以驱动码垛爪92夹放的码垛爪驱动机构94和可以驱动拆剁爪93拆剁的拆剁爪驱动机构95。夹爪固定板912下端设有辅助卸料装置96。抓手上设置码垛爪92和拆剁爪93两组爪手，码垛爪92用于码垛、料包的存取，拆剁爪93用于拆包，两组爪手分别通过码垛爪驱动机构94和拆剁爪驱动机构95单独控制，使用、控制更灵活。

码垛爪驱动机构94包括码垛爪转轴941、码垛爪驱动气缸942、码垛爪连接臂943、码垛爪驱动臂944、码垛爪气缸铰接座945、码垛爪转轴轴承座946。夹爪固定板912上远离机械臂连接顶架911的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴941配合的码垛爪转轴轴承座946。码垛爪转轴941与码垛爪转轴轴承座946可旋转连接。码垛爪转轴941一端设有可以与码垛爪92配合的码垛爪连接臂943。码垛爪连接臂943上端与码垛爪转轴941固定连接。码垛爪连接臂943下端与码垛爪92固定连接。码垛爪转轴941另一端设***垛爪驱动臂944。码垛爪驱动臂944下端与码垛爪92固定连接，中段与码垛爪转轴941固定连接，上端与码垛爪驱动气缸942的气缸臂铰接连接。码垛爪驱动气缸942通过码垛爪气缸铰接座945与夹爪固定板912上端铰接连接。码垛爪驱动气缸942通过码垛爪气缸铰接座945与夹爪固定板912上端铰接连接。通过气缸驱动码垛爪转轴941旋转从而统一控制单侧码垛爪92运动，控制更方便，更灵活，两侧码垛爪92均能单独运动。

拆剁爪驱动机构95包括拆剁爪转轴951、拆剁爪驱动气缸952、气缸连接臂953、拆剁爪气缸铰接座954、拆剁爪转轴轴承座955。夹爪固定板912上靠近机械臂连接顶架911一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴951配合的拆剁爪转轴轴承座955。拆剁爪转轴951贯穿拆剁爪转轴轴承座955并与拆剁爪转轴轴承座955可旋转连接。拆剁爪93上端与拆剁爪转轴951固定连接。拆剁爪转轴951上固定连接有气缸连接臂953。气缸连接臂953另一端与拆剁爪驱动气缸952的气缸臂铰接连接。拆剁爪驱动气缸952侧边通过拆剁爪气缸铰接座954与夹爪固定板912上端铰接连接。拆剁爪驱动气缸952侧边通过拆剁爪气缸铰接座954与夹爪固定板912上端铰接连接。通过气缸驱动拆剁爪转轴951旋转从而统一控制单侧拆剁爪93运动，控制更方便，更灵活，两侧拆剁爪93均能单独运动。

辅助卸料装置96包括卸料气缸961、气缸固定板962、卸料推板963、检测传感器964。卸料气缸961竖直朝下设于夹爪固定板912下端。卸料气缸961侧边通过气缸固定板962与夹爪固定板912固定连接。卸料气缸961气缸臂下端横线设有卸料推板963。卸料推板963上端面竖直朝下设有检测传感器964。通过卸料气缸961驱动卸料推板963向下平移，从而将料包从拆剁爪93上顶开，方便卸料，检测传感器964可以监测拆剁爪93上是否还有料包。

空托盘自动回收堆叠机14包括空托盘回收二列式输送带141、回收框架142、顶升液压缸143、顶板144、托盘防落固定气缸145、托盘固定挡板146、气缸固定支架147。空托盘回收二列式输送带141输送方向分别与第一输送带2、第二输送带3相对垂直设置。空托盘回收二列式输送带141上远离与第一输送带2、第二输送带3连接点的一端竖直设有回收框架142。回收框架142下端与空托盘回收二列式输送带141之间设有可供托盘输入的托盘输入口1421。托盘输入口1421高度略大于所需回收托盘的高度。回收框架142内底部设有设有用于将托盘向上顶起的顶升液压缸143。顶升液压缸143竖直朝上设置。顶升液压缸143液压缸力臂上端横向设有顶板144。回收框架142两侧托盘输入口1421上端对称设有气缸固定支架147。气缸固定支架147内横向设有托盘防落固定气缸145。托盘防落固定气缸145气缸臂均朝向回收框架142中心设置。托盘防落固定气缸145气缸臂上横向设有可以与顶升液压缸143配合的托盘固定挡板146。空托盘自动回收堆叠机14能够自动将上料后空置的托盘回收堆叠起来，便于保存，方便下一码垛有料包的托盘输送至上料工位，无需人工卸托盘，提高效率。

空托盘回收二列式输送带141两侧传送链之间设有可以与第一输送带2、第二输送带3配合的辅助传送带16。辅助传送带16输送方向与第一输送带2、第二输送带3相同。设置辅助传送带16用于与第一输送带2、第二输送带3配合将空托盘输送到空托盘回收二列式输送带141上端。

管链输送机8包括管道81、闭环链条82、若干刮板83、主动链轮84、从动链轮85、管链驱动电机86、管道进料斗87。管道81为首尾相连的闭合环形管道。管道81内设有闭环链条82。闭环链条82上设有若干可以与管道81内壁配合的刮板83。管道81一端设有可以与闭环链条82配合的主动链轮84。管道81外设有可以驱动主动链轮84旋转的管链驱动电机86。管道81另一端设有从动链轮85。管道81上靠近袋料分离机7的一端设有可以与袋料分离机7配合的管道进料斗87。袋料分离机7物料输出端与管道进料斗87连通。管道81上靠近搅拌罐4输入端处设有与搅拌罐4连通的管道输料口811。管链输送机8用于与袋料分离机7、搅拌罐4配合，将袋料分离机7分离出的粉料输送到搅拌罐4内，自动上料，方便控制上料量，提高精度。

机舱1底部设有可以与管链输送机8配合的下凹式管链输送机安装槽12，所述的管链输送机8输入端设于下凹式管链输送机安装槽12内。将管链输送机8输入端设置在下凹式管链输送机安装槽12内方便上料，方便连接。

下凹式管链输送机安装槽12上端设有机架13，所述的提升传送带6和袋料分离机7均设于机架13上端。

机舱1内靠近搅拌罐4处设有若干成品输送泵11，所述的成品输送泵11输入端与搅拌罐4输出端连通。设置成品输送泵11用于将搅拌罐4内混合完成的成品输送到下一工位，实现自动卸料，提高自动化程度。

机舱1内靠近搅拌罐4旁设有冲洗喷淋器151和洗眼器152。冲洗喷淋器151和洗眼器152均为安全设施，防止现场工作人员在作业时被沾染物料。

搅拌罐4上端设有与搅拌罐4顶部平齐的搅拌罐操作平台10，所述的搅拌罐操作平台10两侧设有若干楼梯101。方便操作、维护搅拌罐4，方便检修。

本发明工作过程：

本发明一种全智能固液混合制备***在工作过程中，料包整齐堆放在第一输送带2、第二输送带3的托盘上端，当需要制备破包时，第一输送带2、第二输送带3自动将料包垛盘送到码垛机械臂5前，码垛机械臂5的多功能机械抓手9切换成拆剁爪93，将垛盘内料包抓取后投入提升传送带6，提升传送带6将料包输送至袋料分离机7中自动拆包，物料由管链输送机8输送至各搅拌罐4，plc中央控制器根据设定的浓度，自动控制码垛机械臂5拆包的数量和搅拌罐4内进水的水量，当固液混合物搅拌完成后，由成品输送泵11通过管道输送到下个工艺段，当搅拌槽内的固液混合物用尽后，搅拌槽内部的液位传感器发送信号给plc中央控制器，plc开启下一个拆包制备的循环控制。

上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种全智能固液混合制备***，包括机舱(1)、第一输送带(2)、第二输送带(3)、若干搅拌罐(4)、码垛机械臂(5)，所述的机舱(1)内设***垛机械臂(5)，所述的码垛机械臂(5)两侧分别对称设有可以与其配合的第一输送带(2)、第二输送带(3)，所述的机舱(1)内远离码垛机械臂(5)的一侧均匀设有若干搅拌罐(4)，其特征在于：所述的码垛机械臂(5)旁靠近搅拌罐(4)的一端横向设有提升传送带(6)，所述的提升传送带(6)输入端朝向码垛机械臂(5)设置，所述的提升传送带(6)输出端设有袋料分离机(7)，所述的袋料分离机(7)物料输出端与搅拌罐(4)输入端之间设有管链输送机(8)，所述的码垛机械臂(5)上设有可以与第一输送带(2)、第二输送带(3)、袋料分离机(7)配合的多功能机械抓手(9)，所述的第一输送带(2)、第二输送带(3)上靠近码垛机械臂(5)的一端均设有可以用于回收空托盘的空托盘自动回收堆叠机(14)。

2.如权利要求1所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的多功能机械抓手(9)包括抓手支撑架(91)、码垛爪(92)、拆剁爪(93)、码垛爪驱动机构(94)、拆剁爪驱动机构(95)、辅助卸料装置(96)，所述的抓手支撑架(91)两侧分别对称设***垛爪(92)和拆剁爪(93)，所述的抓手支撑架(91)包括用于与码垛机械臂(5)连接的机械臂连接顶架(911)、两块夹爪固定板(912)，所述的机械臂连接顶架(911)下端两侧分别对称设有夹爪固定板(912)，所述的夹爪固定板(912)横向设置，所述的夹爪固定板(912)上均设有可以驱动码垛爪(92)夹放的码垛爪驱动机构(94)和可以驱动拆剁爪(93)拆剁的拆剁爪驱动机构(95)，所述的夹爪固定板(912)下端设有辅助卸料装置(96)。

3.如权利要求2所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的码垛爪驱动机构(94)包括码垛爪转轴(941)、码垛爪驱动气缸(942)、码垛爪连接臂(943)、码垛爪驱动臂(944)、码垛爪气缸铰接座(945)、码垛爪转轴轴承座(946)，所述的夹爪固定板(912)上远离机械臂连接顶架(911)的一侧下端设有若干可以与码垛爪转轴(941)配合的码垛爪转轴轴承座(946)，所述的码垛爪转轴(941)与码垛爪转轴轴承座(946)可旋转连接，所述的码垛爪转轴(941)一端设有可以与码垛爪(92)配合的码垛爪连接臂(943)，所述的码垛爪连接臂(943)上端与码垛爪转轴(941)固定连接，所述的码垛爪连接臂(943)下端与码垛爪(92)固定连接，所述的码垛爪转轴(941)另一端设***垛爪驱动臂(944)，所述的码垛爪驱动臂(944)下端与码垛爪(92)固定连接，中段与码垛爪转轴(941)固定连接，上端与码垛爪驱动气缸(942)的气缸臂铰接连接，所述的码垛爪驱动气缸(942)通过码垛爪气缸铰接座(945)与夹爪固定板(912)上端铰接连接。

4.如权利要求2所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的拆剁爪驱动机构(95)包括拆剁爪转轴(951)、拆剁爪驱动气缸(952)、气缸连接臂(953)、拆剁爪气缸铰接座(954)、拆剁爪转轴轴承座(955)，所述的夹爪固定板(912)上靠近机械臂连接顶架(911)一侧下端设有若干可以与拆剁爪转轴(951)配合的拆剁爪转轴轴承座(955)，所述的拆剁爪转轴(951)贯穿拆剁爪转轴轴承座(955)并与拆剁爪转轴轴承座(955)可旋转连接，所述的拆剁爪(93)上端与拆剁爪转轴(951)固定连接，所述的拆剁爪转轴(951)上固定连接有气缸连接臂(953)，所述的气缸连接臂(953)另一端与拆剁爪驱动气缸(952)的气缸臂铰接连接，所述的拆剁爪驱动气缸(952)侧边通过拆剁爪气缸铰接座(954)与夹爪固定板(912)上端铰接连接。

5.如权利要求2所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的辅助卸料装置(96)包括卸料气缸(961)、气缸固定板(962)、卸料推板(963)、检测传感器(964)，所述的卸料气缸(961)竖直朝下设于夹爪固定板(912)下端，所述的卸料气缸(961)侧边通过气缸固定板(962)与夹爪固定板(912)固定连接，所述的卸料气缸(961)气缸臂下端横线设有卸料推板(963)，所述的卸料推板(963)上端面竖直朝下设有检测传感器(964)。

6.如权利要求1所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的空托盘自动回收堆叠机(14)包括空托盘回收二列式输送带(141)、回收框架(142)、顶升液压缸(143)、顶板(144)、托盘防落固定气缸(145)、托盘固定挡板(146)、气缸固定支架(147)，所述的空托盘回收二列式输送带(141)输送方向分别与第一输送带(2)、第二输送带(3)相对垂直设置，所述的空托盘回收二列式输送带(141)上远离与第一输送带(2)、第二输送带(3)连接点的一端竖直设有回收框架(142)，所述的回收框架(142)下端与空托盘回收二列式输送带(141)之间设有可供托盘输入的托盘输入口(1421)，所述的托盘输入口(1421)高度略大于所需回收托盘的高度，所述的回收框架(142)内底部设有设有用于将托盘向上顶起的顶升液压缸(143)，所述的顶升液压缸(143)竖直朝上设置，所述的顶升液压缸(143)液压缸力臂上端横向设有顶板(144)，所述的回收框架(142)两侧托盘输入口(1421)上端对称设有气缸固定支架(147)，所述的气缸固定支架(147)内横向设有托盘防落固定气缸(145)，所述的托盘防落固定气缸(145)气缸臂均朝向回收框架(142)中心设置，所述的托盘防落固定气缸(145)气缸臂上横向设有可以与顶升液压缸(143)配合的托盘固定挡板(146)。

7.如权利要求6所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的空托盘回收二列式输送带(141)两侧传送链之间设有可以与第一输送带(2)、第二输送带(3)配合的辅助传送带(16)，所述的辅助传送带(16)输送方向与第一输送带(2)、第二输送带(3)相同。

8.如权利要求1所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的管链输送机(8)包括管道(81)、闭环链条(82)、若干刮板(83)、主动链轮(84)、从动链轮(85)、管链驱动电机(86)、管道进料斗(87)，所述的管道(81)为首尾相连的闭合环形管道，所述的管道(81)内设有闭环链条(82)，所述的闭环链条(82)上设有若干可以与管道(81)内壁配合的刮板(83)，所述的管道(81)一端设有可以与闭环链条(82)配合的主动链轮(84)，所述的管道(81)外设有可以驱动主动链轮(84)旋转的管链驱动电机(86)，所述的管道(81)另一端设有从动链轮(85)，所述的管道(81)上靠近袋料分离机(7)的一端设有可以与袋料分离机(7)配合的管道进料斗(87)，所述的袋料分离机(7)物料输出端与管道进料斗(87)连通，所述的管道(81)上靠近搅拌罐(4)输入端处设有与搅拌罐(4)连通的管道输料口(811)。

9.如权利要求1所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的机舱(1)底部设有可以与管链输送机(8)配合的下凹式管链输送机安装槽(12)，所述的管链输送机(8)输入端设于下凹式管链输送机安装槽(12)内。

10.如权利要求9所述的一种全智能固液混合制备***，其特征在于：所述的下凹式管链输送机安装槽(12)上端设有机架(13)，所述的提升传送带(6)和袋料分离机(7)均设于机架(13)上端。

Images