CN212828773U - 自动引导车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动引导车，包括：底盘(1100)，包括第一底盘(1110)以及与第一底盘(1110)沿底盘(1100)的长度方向并排布置的第二底盘(1120)，第二底盘(1120)与第一底盘(1110)通过沿底盘(1100)的宽度方向延伸的铰接轴(1130)连接，以使第二底盘(1120)相对于第一底盘(1110)在竖直平面内摆动；驱动轮组件(1200)，安装在第一底盘(1110)上，驱动轮组件(1200)包括沿底盘(1100)的宽度方向并排布置的两个驱动轮(1210)；以及两个从动轮(1140)，分别安装在第一底盘(1110)和第二底盘(1120)上，并分别与两个驱动轮(1210)按照三角形布置，两个从动轮(1140)和两个驱动轮(1210)能够同时着地，有利于提高自动引导车的适应不同地形的能力。

Description

自动引导车

技术领域

本实用新型涉及物流设备领域，具体而言，涉及一种自动引导车。

背景技术

随着科技的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)不仅仅应用于工业生产线，很多物流行业例如货到人***、线边搬运等都开始大量引进AGV，用于实现仓储自动化。不同于工业生产线，仓储物流AGV的需求基数大，AGV负载趋于100kg～1000kg，并且，AGV整车要求具有体积小、自重轻、速度快和成本低等特点。

现有带举升功能或者举升旋转功能AGV搬运小车普遍结构包含底盘和举升旋转机构。

其底盘结构主要有两种形式：

(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮固定，有适应地面的能力。

(2)驱动轮固定，辅助轮可以适应路面。

其举升机构主要有以下形式：

(1)三根丝杠三角形布置，通过电机、减速机、齿轮等组合实现三根丝杠同时动作。

(2)中空丝杠顶升形式。

对于底盘结构：

(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮固定，有适应地面的能力。

对于一款固定车型的AGV轮系来说，其正压力是确定的。根据 F驱动力与μFn之间的正压力关系可知，驱动力的大小不仅仅取决于驱动电机的功率大小，在电机功率充足下，正压力的大小是加速度及效率的关键因素。这种形式的底盘结构只能通过提高车体自重或者提高摩擦系数μ的方式来克服。但车体自重的增大对于功率损耗自然增加，提高摩擦系数μ对于确定物流场地成本也会增加很高。

(2)驱动轮固定，辅助轮可以适应路面。

驱动轮固定，辅助轮浮动，随着车体负载的加大，正压力会增大，但在加速或者减速时会出现点头或者仰头的情况，整车的载物平台稳定性差，尤其对于搬运液体类型的货物时存在更大的劣势。

对于举升机构：

(1)三根丝杠顶升形式，丝杠不但承受轴向力而且在小车行进或者货物偏载的情况下势必承受一定的径向力,不符合标准丝杆的使用规范。还有三根丝杠的调节安装都需要一定的技术基础才能够完成。

(2)中空丝杠加大了丝杠的轴径，增大了丝杠对径向力的承受, 但是丝杠径向力承受不做推荐，而且加工成本高。

需要说明的是现有带举升功能或者举升旋转功能AGV搬运小车其底盘结构与举升旋转机构相对独立，造成其底盘所述的不足依旧存在。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种有适应地面的能力的自动引导车。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种自动引导车，在一些实施例中，包括：

底盘，包括第一底盘以及与第一底盘沿底盘的长度方向并排布置的第二底盘，第二底盘与第一底盘通过沿底盘的宽度方向延伸的铰接轴连接，以使第二底盘相对于第一底盘在竖直平面内摆动；

驱动轮组件，安装在第一底盘上，驱动轮组件包括沿底盘的宽度方向并排布置的两个驱动轮；以及

两个从动轮，分别安装在第一底盘和第二底盘上，并分别与两个驱动轮按照三角形布置。

在一些实施例中，第一底盘位于第二底盘的前方。

在一些实施例中，

第一底盘上仅设置有一个从动轮；和/或

第二底盘上仅设置有一个从动轮。

在一些实施例中，驱动轮组件包括与驱动轮驱动连接的第一驱动电机。

在一些实施例中，还包括轮毂减速器，轮毂减速器、驱动轮和第一驱动电机同轴。

在一些实施例中，

第一驱动电机位于驱动轮的内侧；和/或

轮毂减速器套设在驱动轮内。

在一些实施例中，还包括顶升部件，顶升部件安装在底盘上并可相对于底盘向上运动，以在自动引导车移动到货物的下方后顶升货物。

在一些实施例中，顶升部件可相对于底盘绕竖直的转动轴线转动，以调整被顶升的货物的角度。

在一些实施例中，还包括驱动部，用于驱动顶升部件在竖直平面内摆动，以使顶升部件可相对于底盘向上运动。

在一些实施例中，驱动部包括连杆机构。

在一些实施例中，连杆机构包括：

承载部件，用于承载顶升部件；

两个举升连杆，两个举升连杆的底端分别与底盘铰接，两个举升连杆的顶端别与承载部件连接；以及

驱动部还包括运动部件，配置成可沿竖直方向运动，并与一个举升连杆的顶端铰接，以驱动顶升部件在竖直平面内摆动。

在一些实施例中，两个举升连杆位于运动部件的同一侧，两个举升连杆均呈V型，V型的尖端背对运动部件。

在一些实施例中，连杆机构还包括推拉杆，推拉杆的两端分别与两个举升连杆的V型的尖端处铰接。

在一些实施例中，驱动部还包括：

丝杠，与运动部件连接；

丝杠母，与丝杠螺纹配合；

第二驱动电机，与丝杠母驱动连接，以使丝杠沿竖直方向运动。

在一些实施例中，顶升部件安装在承载部件上，并可相对于承载部件绕竖直的转动轴线转动。

应用本实用新型的技术方案，自动引导车的两个从动轮和两个驱动轮能够同时着地，有利于提高自动引导车的适应不同地形的能力。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型的实施例的自动引导车的立体结构示意图；

图2示出了本实用新型的实施例的自动引导车的内部结构示意图；

图3示出了图2所述的自动引导车的内部结构的俯视图；

图4示出了本实用新型的实施例的自动引导车的底盘以及驱动轮组件的结构示意图；

图5示出了本实用新型的实施例的自动引导车的底盘以及驱动轮组件的俯视结构示意图；

图6示出了本实用新型的实施例的自动引导车的底盘的结构示意图；

图7示出了本实用新型的实施例的自动引导车的底盘的俯视结构示意图；

图8示出了本实用新型的实施例的自动引导车的底盘的第一工作状态图；

图9示出了本实用新型的实施例的自动引导车的底盘的第二工作状态图；

图10示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动轮组件的结构示意图；

图11示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动轮组件的侧视结构示意图；

图12示出了图10中A-A处的截面结构示意图；

图13示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部和底盘的结构示意；

图14示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的立体结构示意图；

图15示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的主视结构示意图；

图16示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的连杆机构的立体结构示意图；

图17示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的连杆机构的主视结构示意图；

图18示出了图17中A-A处的截面结构示意图；

图19示出了本实用新型的实施例的自动引导车的第一底盘和驱动部的结构示意图；

图20示出了本实用新型的实施例的自动引导车的第一底盘和驱动部的主视结构示意图；

图21示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的第二驱动电机和螺纹传动结构的立体结构示意图；

图22示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的第二驱动电机和螺纹传动结构的局部剖视图；

图23示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的第二驱动电机和螺纹传动结构的侧视结构示意图；

图24示出了本实用新型的实施例的自动引导车的驱动部的第二驱动电机和螺纹传动结构的仰视结构示意图；

图25示出了本实用新型的实施例的自动引导车的运动部件与导向部的立体结构示意图；

图26示出了本实用新型的实施例的自动引导车的运动部件与导向部的另一角度的立体结构示意图；

图27示出了本实用新型的实施例的自动引导车的运动部件与导向部的侧视结构示意图；

图28示出了本实用新型的实施例的自动引导车的运动部件与导向部的主视结构示意图；

图29示出了本实用新型的实施例的自动引导车的顶升部件的回转机构的立体结构示意图；

图30示出了本实用新型的实施例的自动引导车的顶升部件的回转机构的主视结构示意图；以及

图31示出了本实用新型的实施例的自动引导车的顶升部件的回转机构的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1示出了本实施例的自动引导车的立体结构示意图；图2示出了本实施例的自动引导车的内部结构示意图；图3示出了本实施例的自动引导车的内部结构的俯视结构示意图；图4示出了本实施例的自动引导车的底盘以及驱动轮组件的结构示意图；图5示出了本实施例的自动引导车的底盘以及驱动轮组件的俯视结构示意图；图6示出了本实施例的自动引导车的底盘的结构示意图；图7示出了本实施例的自动引导车的底盘的俯视结构示意图。

结合图1至7所示，本实施例的自动引导车包括底盘1100、驱动轮组件1200和两个从动轮1140。底盘1110为车体1000的一部分。本实施例的自动引导车可以为仓储物流用自动引导车。

结合图4至7所示，底盘1100包括第一底盘1110以及与第一底盘1110沿底盘1100的长度方向并排布置的第二底盘1120，第二底盘 1120与第一底盘1110通过沿底盘1100的宽度方向延伸的铰接轴1130 连接，以使第二底盘1120相对于第一底盘1110在竖直平面内摆动。

驱动轮组件1200安装在第一底盘1110上，驱动轮组件1200包括沿底盘1100的宽度方向并排布置的两个驱动轮1210；以及

两个从动轮1140分别安装在第一底盘1110和第二底盘1120上，并分别与两个驱动轮1210按照三角形布置。

本实施例中，第一底盘1110和第二底盘1120通过铰接轴1130 铰接，安装在第一底盘1110上的从动轮1140和两个驱动轮1210按照三角形布置，也即安装在第一底盘1110上的从动轮1140和两个驱动轮1210位于一个三角形的顶点处，因此，安装在第一底盘1110上的从动轮1140和两个驱动轮1210能够同时着地。安装在第二底盘1120 上的从动轮1140和两个驱动轮1210也按照三角形布置，也即安装在第二底盘1120上的从动轮1140和两个驱动轮1210位于一个三角形的顶点处，因此，安装在第二底盘1120上的从动轮1140和两个驱动轮1210能够同时着地。因此，本实施例的自动引导车的两个从动轮1140 和两个驱动轮1210能够同时着地，有利于提高自动引导车的适应不同地形的能力。

如图8和9所示，本实施例的自动引导车的第二底盘1120可相对于第一底盘1110向上或向下摆动角度θ。

结合图1至2所示，自动引导车还包括罩设在底盘1110上的外壳 2000，外壳2000上设置有用于控制仓储物料用自动引导车的启停的控制按钮。其中按钮包括总开关1411。

自动引导车还包括用于为驱动轮组件1200提供动力的蓄电池 1416和与蓄电池1416电连接的电池控制模块1415。仓储物流自动引导车还包括用于控制自动引导车的行进和工作的控制器1414。

自动引导车还包括与蓄电池1416连接的充电口。在一些实施例中，充电口包括手动充电口1412和自动充电口1413。

如图3所示，自动引导车还包括设置在底盘1100的前端的防撞传感器1401。在一些实施例中，底盘1100的前端还设置有弹性的防撞部件1402，例如安全触边。在一些实施例中，底盘1100的前端还安装有车头急停按钮1403。在一些实施例中，底盘1100的后端还安装有车尾急停按钮1410。

激光防撞传感器1401、防撞部件1402、车头急停按钮1403和车尾急停按钮1410等构成整车电器安全回路。其中激光防撞传感器1401 可实现近远距离切换，当其失效是可以触发安全触边1402从而使小车停止。

第一底盘1110位于第二底盘1120的前方。第一底盘1110为前底盘，第二底盘1120为后底盘。

驱动轮组件1200安装在第一底盘上有利于保证仓储物料用自动引导车辆能够顺利的前行。

第一底盘1100上仅设置有一个从动轮；第二底盘1120上仅设置有一个从动轮。

在一些实施例中，从动轮1140为万向轮。

如图10至12所示，驱动轮组件1200包括与驱动轮1210驱动连接的第一驱动电机1240。

自动引导车还包括轮毂减速器1220，轮毂减速器1220、驱动轮 1210和第一驱动电机1240同轴。

驱动轮组件1200还包括与第一驱动电机1240和轮毂减速器1220 连接的安装座1230，安装座1230安装在第一底盘1110的驱动轮组件安装位1111上，结合图6和7所示。

如图6和7所示，第一底盘1110上设置有用于安装从动轮1140 的第一从动轮安装位1116，第二底盘1120上设置有用于安装从动轮 1140的第二从动轮安装位1123。

驱动轮组件1200包括两个第一驱动电机1240，两个第一驱动电机1240分别驱动两个驱动轮1210。通过控制两个驱动轮1210的转速不同和/或转向不同可以实现自动引导车的转向。

如图3所示。自动引导车还包括分别与两个第一驱动电机1240 电连接的第一制动电阻1407和第二制动电阻1420。

自动引导车辆还包括分别与两个驱动电机1240电连接的左驱动轮电机驱动器1405和右驱动轮电机驱动器1418。

第一驱动电机1240位于驱动轮1210的内侧；轮毂减速器1220 套设在驱动轮1210内，以使得自动引导车的结构紧凑，有利于减小引导车的体积。

如图1所示，自动引导车还包括顶升部件3000，顶升部件3000 安装在底盘1100上并可相对于底盘1100向上运动，以在自动引导车移动到货物的下方后顶升货物。

结合图1和2所示，自动引导车还包括驱动部1300，用于驱动顶升部件3000在竖直平面内摆动，以使顶升部件3000可相对于底盘 1100向上运动。

结合图13至18所示，驱动部1300包括连杆机构。连杆机构包括承载部件1312和两个举升连杆1315，承载部件1312用于承载顶升部件3000；两个举升连杆1315的底端分别与底盘1100铰接，两个举升连杆1315的顶端别与承载部件1312连接。

驱动部1300还包括运动部件1311，配置成可沿竖直方向运动，并与一个举升连杆1315的顶端铰接，以驱动顶升部件3000在竖直平面内摆动。驱动部1300还包括用于驱动运动部件1311沿竖直方向运动的举升动力机构1340。

两个举升连杆1315位于运动部件1311的同一侧，两个举升连杆 1315均呈V型，V型的尖端背对运动部件1311。

结合图15至17所示，两个举升连杆1315包括较远离运动部件1311的第一举升连杆和较靠近运动部件1311的第二举升连杆。第一举升连杆包括第一杆状部件1315-1和与第一杆状部件1315-1呈V型布置的第二杆状部件1315-2。第二举升连杆包括第三杆状部件1315-3 和与第三杆状部件1315-3呈V型布置的第四杆状部件1315-4。

如图13所示，底盘1100上设置有用于连接第一举升连杆的第一支座11-3和第二支座11-4，第一举升连杆的底部的沿自动引导车的宽度方向的两端分别与第一支座11-3和第二支座11-4铰接。

底盘1100上还设置有用于连接第二举升连杆的第三支座11-1和第四支座11-2，第二举升连杆的底部的沿自动引导车的宽度方向的两端分别与第三支座11-1和第四支座11-2铰接。

结合图13至15所示，第一举升连杆的底部通过第一铰接部件 1318-1与第一支座11-3和第二支座11-4铰接。第二举升连杆的底部通过第二铰接部件1318-2与第三支座11-1和第四支座11-2铰接。

第一举升连杆的顶部通过一个铰接轴1314与承载部件1312铰接，第二举升连杆的顶部通过另一铰接轴1313与承载部件1312铰接。

连杆机构还包括推拉杆1319，推拉杆1319的两端分别与两个举升连杆1315的V型的尖端处铰接。推拉杆1319的两端分别通过一个铰接轴1313与两个举升连杆1315连接。

如图16所示，推拉杆1319包括第一推拉杆1319-1和第二推拉杆 1319-2，第一推拉杆1319和第二推拉杆1319-2分别位于举升连杆1315 的沿自动引导车的宽度方向的两端。

结合图19至23所示，自动引导车的驱动部1300还包括驱动，运动部件沿竖直方向运动的举升动力机构1340，举升动力机构1340包括丝杠1341、丝杠母1342和第二驱动电机1349。丝杠1341与运动部件1311连接；丝杠母1342与丝杠1341螺纹配合；第二驱动电机1349与丝杠母1342驱动连接，以使丝杠1341沿竖直方向运动。

驱动部1300还包括箱体1347和可转动地套设在箱体1347内的传动套1343，传动套1343的底端与第二驱动电机1349传动连接，传动套1343的顶端与丝杆母1342固定连接。驱动部1300还包括套设在箱体1347和传动套1343之间的轴承。轴承包括第一圆锥滚子轴承1344-1 和第二圆锥滚子轴承1344-2。驱动部还包括用于固定第二圆锥滚子轴承1344-2的轴承锁紧母1345。

丝杠1341与丝杠母1342螺纹配合，并穿设在传动套1343内。在一些实施例中，传动套1343与丝杠母1342同轴设置。丝杠1341的底端还设置有丝杠防脱挡片1348，以防止丝杠1341向上移动的过程中脱离丝杠母1342。

结合图22至24所示，传动套1343的底端连接有第一齿轮1346，第二驱动电机1349竖直设置，第二驱动电机1349的动力输出轴位于底部，动力输出轴上安装有第二齿轮1352，第二齿轮1352与第一齿轮1356传动配合。驱动部1300还包括第三齿轮1351，第三齿轮1351与第一齿轮1349和第二齿轮1352均啮合。

箱体1347的底部还设置有用于将其安装在底盘上的安装孔 13473。

结合图14以及图19至21所示，驱动部1300还包括用于引导运动部件1311沿竖直方向移动导向部。导向部包括滑轨1317以及可滑动地设置在滑轨滑块1316。滑块1316和滑轨1317中的一个安装在箱体1347上，另一个安装在运动部件1311上。

在本实施例中，滑块1316安装在箱体1347上，滑轨1317安装在运动部件1311上。本实施例中，滑块1316为两个，两个滑块沿自动引导车的宽度方向并排设置。滑轨1317与滑块1316一一对应地设置，滑块1316可滑动地设在相应的滑轨1317上。

如图23所示，箱体1347上设置分别用于安装两个滑块1316的第一滑块安装位13471和第二滑块安装位13472。

结合图24至28所示，运动部件1311还包括用于安装滑轨的滑轨安装位13111。滑轨安装位13111为两个，两个滑轨安装位13111沿移动引导车的宽度方向并排布置在运动部件1311上。

运动部件1311上还设置有举升连杆连接孔13112，运动部件13111 与举升连杆1315通过穿设在举升连杆安装孔13112内的铰接轴连接。

结合21和图23所示，丝杠1341的顶端设置有用于连接运动部件 1311的螺栓13412，运动部件1311和丝杠1341通过螺栓13412固定连接。

结合图21至23以及25所示，驱动部1300还包括用于限制丝杠 1341相对于运动部件1311转动的定位部，定位部包括定位槽13113 和与定位槽13113相适配的定位结构13411，定位结构13411嵌入定位槽13113中，以限制丝杠1341相对于运动部件1311转动。

在本实施例中，定位机构13411设置在丝杠1341上，定位槽13113 设置在运动部件1311上。

结合图14以及19至24所示，第二驱动电机1349带动第二齿轮 1352转动，第二齿轮1352通过第三齿轮1351带动第一齿轮1346转动。由于第一齿轮1346与传动套1343固定连接且传动套1343与丝杠母1342连接，因此丝杠母1342可随第一齿轮1346转动，丝杠母1346 转动的过程中可驱动丝杠1341沿竖直方向移动，运动部件1311随丝杠1341沿竖直方向移动的过程带动举升连杆1315在竖直平面内摆动，从而带动顶升部件3000上下移动。

结合图19至21所示，运动部件1311上固定有举升传感器感应片 14，举升传感器固定架13上固定有举升传感器14。举升传感器14通过检测固定于运动部件1311上的举升传感器感应片12实现上下位置反馈。

在一些实施例中，顶升部件3000安装在承载部件1312上，并可相对于承载部件1312绕竖直的转动轴线转动。

顶升部件3000可相对于底盘1100绕竖直的转动轴线转动，以调整被顶升的货物的角度。

结合图29至31所示，驱动部1300还包括用于驱动顶升部件3000 相对于承载部件1312绕竖直的转动轴线转动的第三驱动电机1363。承载部件1312上设置有第三驱动电机安装位13121，第三驱动电机 1363安装在承载部件1312上。驱动部1300还包括与顶升部件3000 连接的回转齿轮1361和安装在第三驱动电机1363上的第四齿轮1362，回转齿轮1361与承载部件1312可转动地连接，并与顶升部件 3000固定连接，第四齿轮1362与回转齿轮1361啮合，以带动顶升部件3000部件转动。

如图3所示，本实施例的自动引导车还包括与第二驱动电机1349 电连接的第二驱动电机驱动器1406和与第三驱动电机1363电连接的第三驱动电机驱动器1419。自动引导车还包括用于检测顶升部件 3000是否回转至启示位置的零位传感器1417。

自动引导车还包括用于检测顶升部件3000的位置的举升限位传感器1404，举升限位传感器1404与控制器1414通信连接，以将情圣部件3000的位置信息反馈给控制器1414。

自动引导车还包括导航传感器1408，导航传感器1408通过检测地标物反馈给控制器实现小车路径规划。

如图3所示，底盘1100上还设置有用于安装举升动力机构1340 的举升组件安装位1112。在一些实施例中，举升组件安装位设置在第一底盘1110上。

底盘1100上设置有用于安装邻近举升动力机构1340的举升连杆 1315的第一连杆安装位1114和第二连杆安装位1115。邻近举升动力机构1340的举升连杆1315的沿自动引导车的宽度方向的两端分别安装在第一连杆安装位1114和第二连杆安装位1115上。

本实施例中，两个举升连杆1315分别安装在第一底盘1110和第二底盘1120上。

第二底盘1120上还设置有第三连杆安装位1121和第四连杆安装位1125。远离举升动力机构1340的举升连杆1315的沿自动引导车的宽度方向的两端分别安装在第三连杆安装位1121和第四连杆安装位1125上。

底盘1100上还设置有用安装导航传感器1408的导航传感器安装位。底盘1100上还设有分别用于安装两个蓄电池1416的第一电池安装位1122和第二电池安装位1124。

底盘1100会上还设置有用于安装控制器1414的控制器安装位1126。控制器安装位1126位于第一电池安装位1122和第二电池安装位1124之间。

综上所述，本实施例的自动引导车包括底盘1100和用于举升顶升部件3000的连杆机构。底盘1100包括第一底盘1110和与第一底盘1110铰接的第二底盘1120。两个举升连杆1315分别与第一底盘 1110和第二底盘1120铰接，使整车随货物负载的增加对地面的正压力增加，达到减小小车自重，实现一定的成本节约。

进一步地，本实施例的自动引导车改进了底盘结构：两驱动轮和万向轮组件构成两铰接三角形布局(具体为：车体的前、后各设置一个万向轮，后底盘与后万向轮组成三角形布置可实现后万向轮与地面保持接触。前底盘中由驱动轮系、前万向轮组成三角形布置，可以实现驱动轮系、万向轮三点同时着地)，实现驱动轮和万向轮全部与地面接触并且各自承受一定的载货。此种结构使整车能够适应一定的不平路面，同时内部通过铰接连杆组件实现机械减震、无需给驱动轮系做预压处理，结构简化很多。

进一步地，本实施例的自动引导车采用连杆机构举升顶升部件 3000，其模组化，占空间小，整体***低，同步性好、效率高、刚度好，抗偏载能力强，并且举升旋转控制单元独立，降低控制难度。

以上仅为本实用新型的示例性实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种自动引导车，其特征在于，包括：

底盘(1100)，包括第一底盘(1110)以及与所述第一底盘(1110)沿所述底盘(1100)的长度方向并排布置的第二底盘(1120)，所述第二底盘(1120)与所述第一底盘(1110)通过沿所述底盘(1100)的宽度方向延伸的铰接轴(1130)连接，以使所述第二底盘(1120)相对于所述第一底盘(1110)在竖直平面内摆动；

驱动轮组件(1200)，安装在所述第一底盘(1110)上，所述驱动轮组件(1200)包括沿所述底盘(1100)的宽度方向并排布置的两个驱动轮(1210)；以及

两个从动轮(1140)，分别安装在所述第一底盘(1110)和所述第二底盘(1120)上，并分别与两个所述驱动轮(1210)按照三角形布置。

2.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述第一底盘(1110)位于所述第二底盘(1120)的前方。

3.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，

所述第一底盘(1100)上仅设置有一个所述从动轮；和/或

所述第二底盘(1120)上仅设置有一个所述从动轮。

4.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述驱动轮组件(1200)包括与所述驱动轮(1210)驱动连接的第一驱动电机(1240)。

5.根据权利要求4所述的自动引导车，其特征在于，还包括轮毂减速器(1220)，所述轮毂减速器(1220)、所述驱动轮(1210)和所述第一驱动电机(1240)同轴。

6.根据权利要求5所述的自动引导车，其特征在于，

所述第一驱动电机(1240)位于所述驱动轮(1210)的内侧；和/或

所述轮毂减速器(1220)套设在所述驱动轮(1210)内。

7.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，还包括顶升部件(3000)，所述顶升部件(3000)安装在所述底盘(1100)上并可相对于所述底盘(1100)向上运动，以在所述自动引导车移动到货物的下方后顶升所述货物。

8.根据权利要求7所述的自动引导车，其特征在于，所述顶升部件(3000)可相对于所述底盘(1100)绕竖直的转动轴线转动，以调整被顶升的所述货物的角度。

9.根据权利要求7或8所述的自动引导车，其特征在于，还包括驱动部(1300)，用于驱动所述顶升部件(3000)在竖直平面内摆动，以使所述顶升部件(3000)可相对于所述底盘(1100)向上运动。

10.根据权利要求9所述的自动引导车，其特征在于，所述驱动部(1300)包括连杆机构。

11.根据权利要求10所述的自动引导车，其特征在于，所述连杆机构包括：

承载部件(1312)，用于承载所述顶升部件(3000)；

两个举升连杆(1315)，两个所述举升连杆(1315)的底端分别与所述底盘(1100)铰接，两个所述举升连杆(1315)的顶端别与所述承载部件(1312)连接；以及

所述驱动部还包括运动部件(1311)，配置成可沿竖直方向运动，并与一个所述举升连杆(1315)的顶端铰接，以驱动所述顶升部件(3000)在竖直平面内摆动。

12.根据权利要求11所述的自动引导车，其特征在于，两个所述举升连杆(1315)位于所述运动部件(1311)的同一侧，两个所述举升连杆(1315)均呈V型，所述V型的尖端背对所述运动部件(1311)。

13.根据权利要求12所述的自动引导车，其特征在于，所述连杆机构还包括推拉杆(1319)，所述推拉杆(1319)的两端分别与两个所述举升连杆(1315)的V型的尖端处铰接。

14.根据权利要求11所述的自动引导车，其特征在于，所述驱动部(1300)还包括：

丝杠(1341)，与所述运动部件(1311)连接；

丝杠母(1342)，与所述丝杠(1341)螺纹配合；

第二驱动电机(1349)，与所述丝杠母(1342)驱动连接，以使所述丝杠(1341)沿竖直方向运动。

15.根据权利要求11所述的自动引导车，其特征在于，所述顶升部件(3000)安装在所述承载部件上，并可相对于所述承载部件(1312)绕竖直的转动轴线转动。

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