CN212825389U - 一种工业机器人手臂转向减速控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人手臂转向减速控制装置，涉及机器人技术领域，包括机座、主臂和小臂，机座内置有一号旋转电机，主臂为由上段和下段组成的可伸缩结构；主臂的下段安装在机座上并通过一号旋转电机驱动旋转，且主臂的下段与一号旋转电机的连接处安装有一与主臂同步旋转的主齿轮；主臂的上段一侧从上至下安装有若干组相互啮合的副齿轮，且其中一副齿轮连接二号旋转电机；一转轴垂直穿设在主臂的上段顶部并形成转动连接，转轴上安装有一从动齿轮，从动齿轮与最上端的副齿轮啮合；小臂一端垂直固定在转轴上并随转轴同步转动，另一端安装有机械抓手。本实用新型结构简单、使用方便，既能主、小臂同步联动，又可以主、小臂互相单独运动。

Description

一种工业机器人手臂转向减速控制装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人手臂转向减速控制装置。

背景技术

工业机器人手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。

现有机器人手臂的主臂大多都是可转动固定在底座上，主臂顶部安装有可上下转动的小臂进行工作，但是这类机器人手臂结构笨重，无法很精准地实现主臂和小臂的同步联动，目前能实现同步联动的结构，则零件过多，太过复杂。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述技术的不足，提供一种结构简单、既能主、小臂同步联动，又可以主、小臂互相单独运动的工业机器人手臂转向减速控制装置。

为实现上述实用新型结构，本实用新型采用的技术方案为：一种工业机器人手臂转向减速控制装置，包括机座、主臂和小臂，所述机座内置有一号旋转电机，其特征在于，所述主臂为由上段和下段组成的可伸缩结构，主臂的上、下段贴合形成缩态，主臂的上、下段分离形成伸态；所述主臂的下段安装在机座上并通过一号旋转电机驱动旋转，且主臂的下段与一号旋转电机的连接处安装有一与主臂同步旋转的主齿轮；所述主臂的上段一侧从上至下安装有若干组相互啮合的副齿轮，且其中一副齿轮连接二号旋转电机，主臂处于缩态时，最下端的副齿轮与主齿轮啮合，主臂处于伸态时，最下端的副齿轮与主齿轮分离；一转轴垂直穿设在主臂的上段顶部并形成转动连接，所述转轴上安装有一从动齿轮，从动齿轮与最上端的副齿轮啮合；所述小臂一端垂直固定在转轴上并随转轴同步转动，另一端安装有机械抓手。

当处于缩态时，一号旋转电机驱动主齿轮和主臂旋转，同时主齿轮带动副齿轮，副齿轮带动从动齿轮，从动齿轮带动转轴，转轴带动小臂实现主、小臂同步转动；当处于伸态时，一号旋转电机可驱动主臂旋转，二号旋转电机驱动副齿轮，并依次带动从动齿轮、转轴和小臂转动，从而实现主、小臂互相单独运动。

进一步地，所述主臂的下段垂直设置在机座上。

进一步地，所述主臂的上段一侧安装有可完全罩住从动齿轮、副齿轮和二号旋转电机的防护盖，可防止外部环境对从动齿轮和副齿轮的影响，防止影响精度。

本实用新型的有益效果为：本装置结构简单、使用方便，既能主、小臂同步联动，又可以主、小臂互相单独运动。当工作时，可通过主、小臂单独运动到指定位置，然后通过预设程序，主、小臂同步联动进行工作，装置操作时平顺稳定，控制精确，具有较好的经济效益。

附图说明

图1为本实用新型未装配防护盖的伸态的结构示意图。

图2为本实用新型未装配防护盖的缩态的结构示意图。

图3为本实用新型装配防护盖的结构示意图。

图中：机座1、主臂2、小臂3、一号旋转电机4、上段21、下段22、主齿轮5、副齿轮6、二号旋转电机7、转轴8、从动齿轮9、机械抓手10、防护盖11。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

如图1-3所示，一种工业机器人手臂转向减速控制装置，包括机座1、主臂2和小臂3，机座1内置有一号旋转电机4，主臂2为由上段21和下段22组成的可伸缩结构，主臂2的上、下段22贴合形成缩态，主臂2的上、下段22分离形成伸态；主臂2的下段22安装在机座1上并通过一号旋转电机4驱动旋转，主臂2的下段22垂直设置在机座1上，且主臂2的下段22与一号旋转电机4的连接处安装有一与主臂2同步旋转的主齿轮5；主臂2的上段21一侧从上至下安装有若干组相互啮合的副齿轮6，且其中一副齿轮6连接二号旋转电机7，主臂2处于缩态时，最下端的副齿轮6与主齿轮5啮合，主臂2处于伸态时，最下端的副齿轮6与主齿轮5分离；一转轴8垂直穿设在主臂2的上段21顶部并形成转动连接，转轴8上安装有一从动齿轮9，从动齿轮9与最上端的副齿轮6啮合；小臂3一端垂直固定在转轴8上并随转轴8同步转动，另一端安装有机械抓手10；主臂2的上段21一侧安装有可完全罩住从动齿轮9、副齿轮6和二号旋转电机7的防护盖11，可防止外部环境对从动齿轮9和副齿轮6的影响，防止影响精度。

当处于缩态时，一号旋转电机4驱动主齿轮5和主臂2旋转，同时主齿轮5带动副齿轮6，副齿轮6带动从动齿轮9，从动齿轮9带动转轴8，转轴8带动小臂3实现主、小臂3同步转动；当处于伸态时，一号旋转电机4可驱动主臂2旋转，二号旋转电机7驱动副齿轮6，并依次带动从动齿轮9、转轴8和小臂3转动，从而实现主、小臂3互相单独运动。

所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims (3)

1.一种工业机器人手臂转向减速控制装置，包括机座、主臂和小臂，所述机座内置有一号旋转电机，其特征在于，所述主臂为由上段和下段组成的可伸缩结构，主臂的上、下段贴合形成缩态，主臂的上、下段分离形成伸态；所述主臂的下段安装在机座上并通过一号旋转电机驱动旋转，且主臂的下段与一号旋转电机的连接处安装有一与主臂同步旋转的主齿轮；所述主臂的上段一侧从上至下安装有若干组相互啮合的副齿轮，且其中一副齿轮连接二号旋转电机，主臂处于缩态时，最下端的副齿轮与主齿轮啮合，主臂处于伸态时，最下端的副齿轮与主齿轮分离；一转轴垂直穿设在主臂的上段顶部并形成转动连接，所述转轴上安装有一从动齿轮，从动齿轮与最上端的副齿轮啮合；所述小臂一端垂直固定在转轴上并随转轴同步转动，另一端安装有机械抓手。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂转向减速控制装置，其特征在于，所述主臂的下段垂直设置在机座上。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂转向减速控制装置，其特征在于，所述主臂的上段一侧安装有可完全罩住从动齿轮、副齿轮和二号旋转电机的防护盖。

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