CN212825354U

CN212825354U - 一种多功能机器人

Info

Publication number: CN212825354U
Application number: CN202020945796.9U
Authority: CN
Inventors: 史银花; 党丽峰; 左文艳; 施琴; 张星亮
Original assignee: ZHENJIANG VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE
Current assignee: ZHENJIANG VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE
Priority date: 2020-05-29
Filing date: 2020-05-29
Publication date: 2021-03-30
Anticipated expiration: 2030-05-29

Abstract

本实用新型公开了一种多功能机器人，包括，地盘机构；所述地盘机构下部设有推拉装置和底盘架，所述底盘架上设有滑套一，所述推拉装置设有底盘升降臂，所述底盘升降臂与滑套一连接，所述底盘架两侧设有驱动装置；所述地盘机构上部设有起升臂，所述起升臂包括固定臂和机械升降臂；所述机械升降臂与固定臂滑动连接，所述机械升降臂连接有机械手爪，所述机械手爪设有减速装置，所述减速装置连接有调节臂，所述减速装置带动所述调节臂改变机械手爪的抓取角度；所述起升臂的侧部设有移动电源模块；本实用新型机器人装置机构设置简单化，通过底盘升级机构，提高通过性，使整个机器人的工作效率大大提高。

Description

一种多功能机器人

技术领域

本实用新型涉及一种多功能机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人应用技术在近年来受到很多工业和学校的重视，为了加强对学生提高技能技术，很多学校激励学生自主设计机器人参见不同项目的比赛，目前的参赛机器人装置存在的主要问题是：竞技比赛要综合考量运动快速、稳定、动作准确、敏捷，通过性快等因素，但现有机器人装置机构设置复杂化，动作缓慢迟钝，并且通过性极差，使整个机器人的工作效率大大降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能机器人，以解决现有技术现有机器人装置机构设置复杂化，动作缓慢迟钝，并且通过性极差，使整个机器人的工作效率大大降低的缺陷。

一种多功能机器人，包括，地盘机构；

所述地盘机构下部设有推拉装置和底盘架，所述底盘架上设有滑套一，所述推拉装置设有底盘升降臂，所述底盘升降臂与滑套一连接，所述底盘架两侧设有驱动装置；

所述地盘机构上部设有起升臂，所述起升臂包括固定臂和机械升降臂；所述机械升降臂与固定臂滑动连接，所述机械升降臂连接有机械手爪，所述机械手爪设有减速装置，所述减速装置连接有调节臂，所述减速装置带动所述调节臂改变机械手爪的抓取角度；

所述起升臂的侧部设有移动电源模块。

进一步的，所述推拉装置包括导轨、滑套二和设在滑套二上的推拉电机；所述滑套二的两侧通过直线轴承与导轨连接，所述导轨的两端设有支撑腿，所述推拉电机的输出端设有连接件，所述连接件的两端分别与支撑腿连接，所述底盘升降臂一端与底盘架的滑套一连接，另一端与滑套二连接。

进一步的，所述滑套一设有底盘升降轮，所述底盘升降臂内部顶端设有定轮，所述滑套二的一侧设有底盘电机，所述底盘电机的输出端通过绳索穿过滑套二上的定轮与滑套一上的底盘升降轮连接。

进一步的，所述推拉电机设有双槽轮，所述连接件通过双槽轮与支撑腿连接。

进一步的，所述驱动装置包括依次设于底盘架两侧的驱动轮、从动轮一和从动轮二，所述驱动轮通过驱动电机一连接，所述驱动轮、从动轮一和从动轮二之间通过同步带连接。

进一步的，所述底盘架上设有机械臂电机，所述固定臂的顶部和底部各设有定滑轮，所述机械升降臂顶部和底部各设有升降轮，所述机械臂电机输出端设有滚子，所述滚子通过绳索依次绕过固定臂下部的定滑轮、上部的定滑轮、机械臂电机下部的升降轮、上部的升降轮与减速装置上部连接。

进一步的，所述机械手爪包括抱紧臂和气缸；所述气缸的动力输出端与所述抱紧臂连接，通过所述气缸输出端带动所述抱紧臂开合；

所述抱紧臂的端部设有抱轮和驱动电机二，所述驱动电机二带动抱轮进行旋转。

进一步的，所述调节臂的另一端设有固定架，所述气缸的另一端与固定架连接；所述固定架顶部设有支撑架，所述支撑架的两侧设有辅助臂，所述辅助臂之间设有转动轴，所述转动轴上设有滚轮和传动轮。

进一步的，所述辅助臂设有辅助电机，所述辅助电机通过同步带带动转动轴。

进一步的，所述机械升降臂设有与固定臂连接的滑块，所述固定臂的顶部设有与所述机械升降臂两侧连接的导向轮，所述导向轮连接有固定块，所述滑块的侧部设有与固定块配合的限位轮。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：本实用新型机器人装置机构设置简单化，通过底盘升级机构，提高通过性，使整个机器人的工作效率大大提高。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型地盘机构示意图；

图3是本实用新型推拉装置示意图；

图4是本实用新型机械手抓结构示意图；

图5是减速装置结构示意图；

图6是起升臂结构示意图；

图7是起升臂侧部示意图。

图中：1、地盘机构；10、底盘架；11、驱动电机一；12、驱动轮；13、从动轮一；14、从动轮二；15、底盘升降臂；16、底盘升降轮；17、定轮；18、导轨；19、推拉电机；20、支撑腿；21、直线轴承；22、滑套一；23、滑套二； 24、导向轮一；25、连接件；26、双槽轮；27、底盘电机；28、机械臂电机；3、机械手爪；31、减速电机；32、减速轴；33、调节臂；34、固定架；35、支撑架；36、辅助臂；37、辅助电机；38、主同步轮；39、辅助同步轮；40、传动轮；41、转动轴；42、滚轮；43、抱紧臂；44、抱轮；45、驱动电机二；46、气缸；47、主动齿轮；48、从动齿轮；49、传动轮；50、间接减速轮；51、间接减速从动轮；52、减速齿轮；53、减速主链轮；54、减速副链轮；6、起升臂；61、底座；62、固定臂；63、机械升降臂；64、固定块；65、导向轮二； 66、升降轮；67、移动轮；68、限位杆；69、加固梁；70、滑块；71、限位轮； 72、定滑轮；8、移动电源模块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图7所示，公开了一种多功能机器人，包括，地盘机构1；

所述地盘机构1下部设有推拉装置和底盘架10，所述底盘架10上设有滑套一22，所述推拉装置设有底盘升降臂15，所述底盘升降臂15与滑套一22连接，滑套一22为了减少与底盘升降臂15的摩擦力还设有导向轮一24，所述底盘架 10两侧设有驱动装置；所述地盘机构1上部设有起升臂6，所述起升臂6包括固定臂62和机械升降臂63；所述机械升降臂63与固定臂62滑动连接，所述机械升降臂63连接有机械手爪3，所述机械手爪3设有减速装置，所述减速装置连接有调节臂33，所述减速装置带动所述调节臂33改变机械手爪3的抓取角度；所述起升臂6的侧部设有移动电源模块8；

如图2所示，所述推拉装置包括导轨18、滑套二23和设在滑套二23上的推拉电机19；所述滑套二23的两侧通过直线轴承21与导轨18连接，所述导轨 18的两端设有支撑腿20，所述推拉电机19的输出端设有连接件25，所述连接件25的两端分别与支撑腿20连接，所述底盘升降臂15一端与底盘架10的滑套一22连接，另一端与滑套二23连接；所述滑套一22设有底盘升降轮16，所述底盘升降臂15内部顶端设有定轮17，所述滑套二23的一侧设有底盘电机 27，所述底盘电机27的输出端通过绳索穿过滑套二23上的定轮17与滑套一22 上的底盘升降轮16连接；所述推拉电机19设有双槽轮26，所述连接件25通过双槽轮26与支撑腿20连接；推拉电机19正转或反转使得滑套二23在导轨18 上前后移动，从而带动底盘架10进行移动，将驱动轮12抵达接触地之后收缩推拉装置，进行整体通过；由于连接件25的长度在绕过双槽轮26后正好等一导轨18的长度。

如图2所示，所述驱动装置包括依次设于底盘架10两侧的驱动轮12、从动轮一13和从动轮二14，所述驱动轮12通过驱动电机一11连接，所述驱动轮 12、从动轮一13和从动轮二14之间通过同步带连接。

如图2和图6所示，所述底盘架10上设有机械臂电机28，起升臂6通过底座61安装在底盘架10上，侧部还设置了加固梁69，所述固定臂62的顶部和底部各设有定滑轮72，所述机械升降臂63顶部和底部各设有升降轮66，所述机械臂电机28输出端设有滚子，所述滚子通过绳索依次绕过固定臂62下部的定滑轮72、上部的定滑轮72、机械臂电机28下部的升降轮66、上部的升降轮66 与减速装置上部连接。

本实施例中机械手爪3具体包括以下结构，抱紧臂43和气缸46；所述气缸 46的动力输出端与所述抱紧臂43连接，通过所述气缸46输出端带动所述抱紧臂43开合；

所述抱紧臂43的端部设有抱轮44和驱动电机二45，所述驱动电机二45带动抱轮44进行旋转；所述调节臂33的另一端设有固定架34，所述气缸46的另一端与固定架34连接；所述固定架34顶部设有支撑架35，所述支撑架35的两侧设有辅助臂36，所述辅助臂36之间设有转动轴41，所述转动轴41上设有滚轮42和传动轮49；所述辅助臂36设有辅助电机37，所述辅助电机37连接有主同步轮38，辅助臂36上安装有辅助同步轮39，动轴41安装有传动轮40，三者之间通过同步带带动转动轴41；

在本实施例中，所述机械升降臂63设有与固定臂62连接的滑块70，所述固定臂62的顶部设有与所述机械升降臂63两侧连接的导向轮二65，内侧设有移动轮67，顶部设有限制机械升降臂63脱离固定臂62的限位杆68，所述导向轮二65连接有固定块64，所述滑块70的侧部设有与固定块64配合的限位轮 71。

在本实施例中，减速装置具体为：包括减速电机31、减速轴32、主动齿轮47、从动齿轮48、传动轮49、间接减速轮50、间接减速从动轮51、减速齿轮 52、减速主链轮53、减速副链轮54，减速电机31带动主动齿轮47，进一步带动从动齿轮48，所述从动齿轮48带动传动轮49，通过传动轮49带动间接减速轮50进一步带动接减速从动轮51，所述间接减速从动轮51带动减速齿轮52，减速齿轮52带动减速主链轮53，进一步带动减速副链轮54，通过减速副链轮 54带动减速轴32，通过减速轴32进行传动调节臂33，实现减速调节机械手爪 3。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种多功能机器人，其特征在于，包括，地盘机构（1）；

所述地盘机构（1）下部设有推拉装置和底盘架（10），所述底盘架（10）上设有滑套一（22），所述推拉装置设有底盘升降臂（15），所述底盘升降臂（15）与滑套一（22）连接，所述底盘架（10）两侧设有驱动装置；

所述地盘机构（1）上部设有起升臂（6），所述起升臂（6）包括固定臂（62）和机械升降臂（63）；所述机械升降臂（63）与固定臂（62）滑动连接，所述机械升降臂（63）连接有机械手爪（3），所述机械手爪（3）设有减速装置，所述减速装置连接有调节臂（33），所述减速装置带动所述调节臂（33）改变机械手爪（3）的抓取角度；

所述起升臂（6）的侧部设有移动电源模块（8）。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述推拉装置包括导轨（18）、滑套二（23）和设在滑套二（23）上的推拉电机（19）；所述滑套二（23）的两侧通过直线轴承（21）与导轨（18）连接，所述导轨（18）的两端设有支撑腿（20），所述推拉电机（19）的输出端设有连接件（25），所述连接件（25）的两端分别与支撑腿（20）连接，所述底盘升降臂（15）一端与底盘架（10）的滑套一（22）连接，另一端与滑套二（23）连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述滑套一（22）设有底盘升降轮（16），所述底盘升降臂（15）内部顶端设有定轮（17），所述滑套二（23）的一侧设有底盘电机（27），所述底盘电机（27）的输出端通过绳索穿过滑套二（23）上的定轮（17）与滑套一（22）上的底盘升降轮（16）连接。

4.根据权利要求2所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述推拉电机（19）设有双槽轮（26），所述连接件（25）通过双槽轮（26）与支撑腿（20）连接。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述驱动装置包括依次设于底盘架（10）两侧的驱动轮（12）、从动轮一（13）和从动轮二（14），所述驱动轮（12）通过驱动电机一（11）连接，所述驱动轮（12）、从动轮一（13）和从动轮二（14）之间通过同步带连接。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述底盘架（10）上设有机械臂电机（28），所述固定臂（62）的顶部和底部各设有定滑轮（72），所述机械升降臂（63）顶部和底部各设有升降轮（66），所述机械臂电机（28）输出端设有滚子，所述滚子通过绳索依次绕过固定臂（62）下部的定滑轮（72）、上部的定滑轮（72）、机械臂电机（28）下部的升降轮（66）、上部的升降轮（66）与减速装置上部连接。

7.根据权利要求1所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述机械手爪（3）包括抱紧臂（43）和气缸（46）；所述气缸（46）的动力输出端与所述抱紧臂（43）连接，通过所述气缸（46）输出端带动所述抱紧臂（43）开合；

所述抱紧臂（43）的端部设有抱轮（44）和驱动电机二（45），所述驱动电机二（45）带动抱轮（44）进行旋转。

8.根据权利要求7所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述调节臂（33）的另一端设有固定架（34），所述气缸（46）的另一端与固定架（34）连接；所述固定架（34）顶部设有支撑架（35），所述支撑架（35）的两侧设有辅助臂（36），所述辅助臂（36）之间设有转动轴（41），所述转动轴（41）上设有滚轮（42）和传动轮（49）。

9.根据权利要求8所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述辅助臂（36）设有辅助电机（37），所述辅助电机（37）通过同步带带动转动轴（41）。

10.根据权利要求1所述的一种多功能机器人，其特征在于，所述机械升降臂（63）设有与固定臂（62）连接的滑块（70），所述固定臂（62）的顶部设有与所述机械升降臂（63）两侧连接的导向轮（65），所述导向轮（65）连接有固定块（64），所述滑块（70）的侧部设有与固定块（64）配合的限位轮（71）。