CN212798582U - 一种pcb板自动精准上下料机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及PCB板自动上下料技术领域，尤其涉及一种PCB板自动精准上下料机构，包括四轴机器人模组，所述四轴机器人模组包括机器人底座、第一机械臂、第二机械臂、输出轴，第一机械臂的一端沿Z轴方向与机器人底座铰接，第二机械臂的一端沿Z轴方向与第一机械臂的另一端铰接，输出轴沿Z轴方向转动并滑动连接于第二机械臂的另一端上，所述输出轴的底部设有安装块，安装块上设有至少两个吸放模组，吸放模组均包括设置于安装块上的升降气缸、吸盘安装板、设置于吸盘安装板上的若干个吸盘，升降气缸的输出端竖直向下并驱动连接吸盘安装板；本实用新型能够对机器人模组进行充分利用，上下料效率高。
Description
技术领域：
本实用新型涉及PCB板自动上下料技术领域，尤其涉及一种PCB板自动精准上下料机构。
背景技术：
印制电路板(Printed circuit boards)，又称PCB板，是电子元器件电气连接的提供者。
采用人工对外形尺寸只有几毫米大小的小型PCB板进行手动上下料不仅操作麻烦、上下料效率低下，而且很难保证上下料精度。虽然市面上出现了一些PCB板自动上下料机构，能够保证PCB板的上下料精度，然而其机器人模组的输出端仅有一个吸放模组，机器人模组一次只能对一块PCB板进行移位，不能对机器人模组进行充分利用，上下料效率较低。
实用新型内容：
本实用新型的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种PCB板自动精准上下料机构，能够对机器人模组进行充分利用，上下料效率高。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种PCB板自动精准上下料机构，包括四轴机器人模组，所述四轴机器人模组包括机器人底座、第一机械臂、第二机械臂、输出轴，第一机械臂的一端沿Z轴方向与机器人底座铰接，第二机械臂的一端沿Z轴方向与第一机械臂的另一端铰接，输出轴沿Z轴方向转动并滑动连接于第二机械臂的另一端上，所述输出轴的底部设有安装块，安装块上设有至少两个吸放模组，吸放模组均包括设置于安装块上的升降气缸、吸盘安装板、设置于吸盘安装板上的若干个吸盘，升降气缸的输出端竖直向下并驱动连接吸盘安装板。
对上述方案的进一步改进为，所述安装块上设有用于控制吸盘吸气和放气的真空发生器。
对上述方案的进一步改进为，所述安装块上设有两个吸放模组。
对上述方案的进一步改进为，所述两个吸放模组对称设置于安装块的两侧。
对上述方案的进一步改进为，所述两个吸放模组相同且用于吸放相同型号的PCB板。
对上述方案的进一步改进为，所述两个吸放模组不同且分别用于吸放不同型号的PCB板。
本实用新型有益效果在于：本实用新型提供的一种PCB板自动精准上下料机构，包括四轴机器人模组，所述四轴机器人模组包括机器人底座、第一机械臂、第二机械臂、输出轴，第一机械臂的一端沿Z轴方向与机器人底座铰接，第二机械臂的一端沿Z轴方向与第一机械臂的另一端铰接，输出轴沿Z轴方向转动并滑动连接于第二机械臂的另一端上，所述输出轴的底部设有安装块，安装块上设有至少两个吸放模组，吸放模组均包括设置于安装块上的升降气缸、吸盘安装板、设置于吸盘安装板上的若干个吸盘，升降气缸的输出端竖直向下并驱动连接吸盘安装板；本实用新型具有以下优点：
1、本实用新型的四轴机器人模组的输出端设有至少两个吸放模组，通过四轴机器人模组能够同时带动各个吸放模组进行移位，从而能够同时对多个PCB板进行移位，能够对机器人模组进行充分利用，上下料效率高；
2、相较于只能对多个特定间距的PCB板进行吸取或放置，本实用新型的各个吸放模组具有独立的升降气缸，通过四轴机器人模组与各个升降气缸的运动结合，能够分别对各个位置的PCB板进行吸取或放置，适用范围更广，实用性强。
附图说明：
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型去除四轴机器人模组的结构示意图。
附图标记说明：四轴机器人模组1、机器人底座11、第一机械臂12、第二机械臂13、输出轴14、安装块2、吸放模组3、升降气缸31、吸盘安装板32、吸盘33、真空发生器34。
具体实施方式：
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，如图1～2所示，本实用新型包括四轴机器人模组1，所述四轴机器人模组1包括机器人底座11、第一机械臂12、第二机械臂13、输出轴14，第一机械臂12的一端沿Z轴方向与机器人底座11铰接，第二机械臂13的一端沿Z轴方向与第一机械臂12的另一端铰接，输出轴14沿Z轴方向转动并滑动连接于第二机械臂13的另一端上，所述输出轴14的底部设有安装块2，安装块2上设有至少两个吸放模组3，吸放模组3均包括设置于安装块2上的升降气缸31、吸盘安装板32、设置于吸盘安装板32上的若干个吸盘33，升降气缸31的输出端竖直向下并驱动连接吸盘安装板32，安装块2上设有用于控制吸盘33吸气和放气的真空发生器34；本实施例中的安装块2上设有两个吸放模组3，两个吸放模组3对称设置于安装块2的两侧，本实施例中的两个吸放模组3相同且用于吸放相同型号的PCB板，通过四轴机器人模组1能够同时对两个相同型号的PCB板进行移位；本实用新型的四轴机器人模组1的输出端设有至少两个吸放模组3，通过四轴机器人模组1能够同时带动各个吸放模组3进行移位，从而能够同时对多个PCB板进行移位，能够对机器人模组进行充分利用，上下料效率高；相较于只能对多个特定间距的PCB板进行吸取或放置，本实用新型的各个吸放模组3具有独立的升降气缸31，通过四轴机器人模组1与各个升降气缸31的运动结合，能够分别对各个位置的PCB板进行吸取或放置，适用范围更广，实用性强。
当然，在其他实施例中，两个吸放模组3可以不同且分别用于吸放不同型号的PCB板，适用范围更广，实用性更强。
工作原理：
通过四轴机器人模组1的第一机械臂12、第二机械臂13及输出轴14的运动结合将其中一个吸放模组3移动至一块PCB板的上方，该吸放模组3的升降气缸31的输出端带动该吸放模组3的吸盘安装板32向下运动，并且四轴机器人的输出轴14带动安装块2向下运动，设置于该吸放模组3的吸盘安装板32上的吸盘33与所需PCB板接触，真空发生器34控制该吸放模组3的吸盘33吸气并将所需PCB板吸起，该吸放模组3的升降气缸31的输出端复位并带动吸取有PCB板的吸盘安装板32向上运动；重复上述步骤，另一个吸放模组3对另一块PCB板进行吸附；通过四轴机器人模组1的第一机械臂12、第二机械臂13及输出轴14的运动结合将其中一个吸放模组3移动至该吸放模组3吸取的PCB板所需放置位置的上方，该吸放模组3的升降气缸31的输出端带动该吸放模组3的吸盘安装板32向下运动，并且四轴机器人的输出轴14带动安装块2向下运动，将该PCB板移动至所需放置位置后，真空发生器34控制该吸放模组3的吸盘33放气并将该PCB板放下，该吸放模组3的升降气缸31的输出端复位并带动该吸放模组3的吸盘安装板32向上运动；重复上述步骤，另一个吸放模组3对另一块PCB板进行放置，完成两块PCB板的吸取和放置；本实用新型能够对机器人模组进行充分利用，上下料效率高。
当然，以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。
Claims (6)
1.一种PCB板自动精准上下料机构，包括四轴机器人模组(1)，所述四轴机器人模组(1)包括机器人底座(11)、第一机械臂(12)、第二机械臂(13)、输出轴(14)，第一机械臂(12)的一端沿Z轴方向与机器人底座(11)铰接，第二机械臂(13)的一端沿Z轴方向与第一机械臂(12)的另一端铰接，输出轴(14)沿Z轴方向转动并滑动连接于第二机械臂(13)的另一端上，其特征在于：所述输出轴(14)的底部设有安装块(2)，安装块(2)上设有至少两个吸放模组(3)，吸放模组(3)均包括设置于安装块(2)上的升降气缸(31)、吸盘安装板(32)、设置于吸盘安装板(32)上的若干个吸盘(33)，升降气缸(31)的输出端竖直向下并驱动连接吸盘安装板(32)。
2.根据权利要求1所述的一种PCB板自动精准上下料机构，其特征在于：所述安装块(2)上设有用于控制吸盘(33)吸气和放气的真空发生器(34)。
3.根据权利要求1所述的一种PCB板自动精准上下料机构，其特征在于：所述安装块(2)上设有两个吸放模组(3)。
4.根据权利要求3所述的一种PCB板自动精准上下料机构，其特征在于：所述两个吸放模组(3)对称设置于安装块(2)的两侧。
5.根据权利要求3所述的一种PCB板自动精准上下料机构，其特征在于：所述两个吸放模组(3)相同且用于吸放相同型号的PCB板。
6.根据权利要求3所述的一种PCB板自动精准上下料机构，其特征在于：所述两个吸放模组(3)不同且分别用于吸放不同型号的PCB板。
Priority Applications (1)
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| CN202021189699.8U CN212798582U (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 一种pcb板自动精准上下料机构 |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN212798582U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113525798A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-10-22 | 中建材智能自动化研究院有限公司 | 一种物料包装生产线 |
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2020
- 2020-06-23 CN CN202021189699.8U patent/CN212798582U/zh active Active
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