CN212791676U - 自动涂胶设备用便利校准板 - Google Patents
自动涂胶设备用便利校准板 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212791676U CN212791676U CN202021012127.2U CN202021012127U CN212791676U CN 212791676 U CN212791676 U CN 212791676U CN 202021012127 U CN202021012127 U CN 202021012127U CN 212791676 U CN212791676 U CN 212791676U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- calibration
- slot
- slotted hole
- alignment
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 title claims description 18
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010073 coating (rubber) Methods 0.000 abstract description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 4
- 230000001915 proofreading effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 238000012994 industrial processing Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
本实用新型提供自动涂胶设备用便利校准板，通过校准板来实现加工机械手视觉校对，可提高生产效率，由于校准板为物理结构，因此各定位孔之间的位置、距离、尺寸固定，且尺寸相同，使用时坐标数值固定，从而减少加工机械手公共点坐标误差对空间转换参数的影响；板体厚度为5mm，对准槽深度为4mm，通过增加板体的厚度增加本实用新型的使用寿命，并通过开设对准槽使定位孔处的厚度变薄，进而使定位孔处的数据更贴近实际值，定位更精准；对准槽内设有4个准线且分别分布在定位孔上、下、左、右四侧形成“+”型结构，对准槽上端设有指示圈，分别形成瞄准心结构，视觉定位***识别校准坐标时更快速。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动涂胶领域，尤其涉及自动涂胶设备用便利校准板。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
涂胶机械手采用直角坐标机器人和专用涂胶设备集成。既能独立实行半自动涂胶，又能配合专用生产线实现全自动涂胶。
在工业加工***中，为了有效减少机械手工件位置难以精确定位引起的加工误差，需要进行加工机械手视觉校对。但是采用当前校对方法中，通过计算公式校对工期较长，影响生产效率，另外工件坐标系中公共点坐标精度较低或是误差较大对机械手工件坐标转换参数存在较大的影响，存在校对精度较差的问题。
发明内容
根据以上技术问题，本实用新型提供自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于包括板体、校准槽孔A、校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D、校准槽孔E，所述校准槽孔A、校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D分别开设在板体四角处，所述校准槽孔E开设在板体中心；
所述校准槽孔A包括对准槽、定位孔、准线，所述对准槽中心开设有定位孔，所述对准槽内设有准线，所述准线有4个且分布在定位孔上、下、左、右四侧形成“+”型结构；
所述对准槽上端部为倒梯台结构，所述对准槽上端设有指示圈；
所述校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D、校准槽孔E的结构与校准槽孔A的结构相同；
所述板体的宽度为200mm，所述板体的长度为350mm；所述板体厚度为5mm；所述对准槽深度为4mm；
所述对准槽的内环直径为23mm，所述对准槽的外环直径为25mm；
所述定位孔的直径为2mm；
所述准线的宽度为1mm；
所述校准槽孔A的圆心与校准槽孔B的圆心之间的距离为250mm；
所述校准槽孔A的圆心与校准槽孔C的圆心之间的距离为150mm；
所述校准槽孔C的圆心与校准槽孔D的圆心之间的距离为250mm；
所述校准槽孔B的圆心与校准槽孔D的圆心之间的距离为150mm；
所述指示圈、准线均为印刷设置。
本实用新型的有益效果为：本实用新型通过校准板来实现加工机械手视觉校对，由于校准板为物理结构，因此相对于通过计算公式实现校准，操作简便，节省时间，进而提高生产效率。
本实用新型为物理结构，且板体上的校准槽孔A、校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D、校准槽孔E之间的位置、距离、尺寸固定，且尺寸相同，因此使用时坐标数值固定，从而减少加工机械手公共点坐标误差对空间转换参数的影响，准确率较髙；
本实用新型的板体厚度为5mm，对准槽深度为4mm，通过增加板体的厚度增加本实用新型的使用寿命，并通过开设对准槽使定位孔处的厚度变薄，进而使定位孔处的数据更贴近实际值，定位更精准；
本实用新型的对准槽内设有4个准线且分别分布在定位孔上、下、左、右四侧形成“+”型结构，对准槽上端设有指示圈，分别在校准槽孔A、校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D、校准槽孔E处形成瞄准心结构，视觉定位***识别校准槽孔A的定位孔、校准槽孔B的定位孔、校准槽孔C的定位孔、校准槽孔D的定位孔、校准槽孔E的定位孔的坐标时更快速。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的校准槽孔A的结构示意图；
图3为本实用新型的校准槽孔A处的剖视图。
如图：1.校准槽孔C、2.校准槽孔A、3.校准槽孔E、4.校准槽孔D、5.校准槽孔B、6.板体、7-1.定位孔、7-2.准线、7-3.指示圈。
具体实施方式
实施例1
本实用新型提供自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于包括板体6、校准槽孔A2、校准槽孔B5、校准槽孔C1、校准槽孔D4、校准槽孔E3，校准槽孔A2、校准槽孔B5、校准槽孔C1、校准槽孔D4分别开设在板体6四角处，校准槽孔E3开设在板体6中心；
校准槽孔A2包括对准槽、定位孔7-1、准线7-2，对准槽中心开设有定位孔7-1，对准槽内设有准线7-2，准线7-2有4个且分布在定位孔7-1上、下、左、右四侧形成“+”型结构；
对准槽上端部为倒梯台结构，对准槽上端设有指示圈7-3；
校准槽孔B5、校准槽孔C1、校准槽孔D4、校准槽孔E3的结构与校准槽孔A2的结构相同；
板体6的宽度为200mm，板体6的长度为350mm；板体6厚度为5mm；对准槽深度为4mm；
定位孔7-1的直径为2mm；
校准槽孔A2的圆心与校准槽孔B5的圆心之间的距离为250mm；校准槽孔A2的圆心与校准槽孔C1的圆心之间的距离为150mm；校准槽孔C1的圆心与校准槽孔D4的圆心之间的距离为250mm；校准槽孔B5的圆心与校准槽孔D4的圆心之间的距离为150mm；
对准槽的内环直径为23mm，对准槽的外环直径为25mm；准线7-2的宽度为1mm；
指示圈7-3、准线7-2均为印刷设置。
实施例2
当使用本实用新型时，将本实用新型放在涂胶传送带上，之后涂胶机械手在校准槽孔C1的定位孔7-1、校准槽孔A2的定位孔7-1、校准槽孔E3的定位孔7-1、校准槽孔D4的定位孔7-1、校准槽孔B5的定位孔7-1上依次点韧，同时分别记录校准槽孔A2的定位孔7-1、校准槽孔B5的定位孔7-1、校准槽孔C1的定位孔7-1、校准槽孔D4的定位孔7-1、校准槽孔E3的定位孔7-1在机械手下方的坐标位置，之后涂胶机械手抬起，涂胶传送带带动本实用新型向前传送并到达视觉定位***处，视觉定位***对本实用新型进行拍摄，记录校准槽孔A2的定位孔7-1、校准槽孔B5的定位孔7-1、校准槽孔C1的定位孔7-1、校准槽孔D4的定位孔7-1、校准槽孔E3的定位孔7-1在视觉定位***处的坐标位置，并根据传送带的位移距离使传送带、视觉定位***、涂胶机械手三者匹配结合；
4个准线7-2分别分布在定位孔7-1上、下、左、右四侧形成“+”型结构，对准槽上端设有指示圈7-3，分别在校准槽孔A2、校准槽孔B5、校准槽孔C1、校准槽孔D4、校准槽孔E3处形成瞄准心结构，视觉定位***识别校准槽孔A2的定位孔7-1、校准槽孔B5的定位孔7-1、校准槽孔C1的定位孔7-1、校准槽孔D4的定位孔7-1、校准槽孔E3的定位孔7-1的坐标时更快速；
板体6上的校准槽孔A2、校准槽孔B5、校准槽孔C1、校准槽孔D4、校准槽孔E3之间的位置、距离、尺寸固定，且尺寸相同，因此使用时坐标数值固定，从而减少加工机械手公共点坐标误差对空间转换参数的影响，准确率较髙；
板体6厚度为5mm，对准槽深度为4mm，通过增加板体6的厚度增加本实用新型的使用寿命，并通过开设对准槽使定位孔7-1处的厚度变薄，进而使定位孔7-1处的数据更贴近实际值，定位更精准。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本实用新型提到的各个部件为现有领域常见技术，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于包括板体、校准槽孔A、校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D、校准槽孔E，所述校准槽孔A、校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D分别开设在板体四角处，所述校准槽孔E开设在板体中心；
所述校准槽孔A包括对准槽、定位孔、准线，所述对准槽中心开设有定位孔，所述对准槽内设有准线，所述准线有4个且分布在定位孔上、下、左、右四侧形成“+”型结构；
所述对准槽上端设有指示圈；
所述校准槽孔B、校准槽孔C、校准槽孔D、校准槽孔E的结构与校准槽孔A的结构相同。
2.根据权利要求1所述的自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于所述定位孔的直径为2mm；所述板体的宽度为200mm，所述板体的长度为350mm；所述板体厚度为5mm；所述对准槽深度为4mm；所述校准槽孔A的圆心与校准槽孔B的圆心之间的距离为250mm；所述校准槽孔A的圆心与校准槽孔C的圆心之间的距离为150mm；所述校准槽孔C的圆心与校准槽孔D的圆心之间的距离为250mm；所述校准槽孔B的圆心与校准槽孔D的圆心之间的距离为150mm。
3.根据权利要求1所述的自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于所述对准槽的内环直径为23mm，所述对准槽的外环直径为25mm。
4.根据权利要求1所述的自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于所述准线的宽度为1mm。
5.根据权利要求1所述的自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于所述对准槽上端部为倒梯台结构。
6.根据权利要求1所述的自动涂胶设备用便利校准板，其特征在于所述指示圈、准线均为印刷设置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021012127.2U CN212791676U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 自动涂胶设备用便利校准板 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021012127.2U CN212791676U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 自动涂胶设备用便利校准板 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212791676U true CN212791676U (zh) | 2021-03-26 |
Family
ID=75094430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021012127.2U Expired - Fee Related CN212791676U (zh) | 2020-06-05 | 2020-06-05 | 自动涂胶设备用便利校准板 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212791676U (zh) |
-
2020
- 2020-06-05 CN CN202021012127.2U patent/CN212791676U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106852012B (zh) | 一种异形元件插件机 | |
| CN201988748U (zh) | 带刻度线的四爪单动卡盘 | |
| US8894113B2 (en) | Robot hand and robot | |
| US20210220960A1 (en) | Faceting method and device for such a method | |
| CN202964015U (zh) | 活动真空吸附工作台 | |
| CN212791676U (zh) | 自动涂胶设备用便利校准板 | |
| CN205415697U (zh) | 一种工业机器人工具手弹性标定定位装置 | |
| US20130056920A1 (en) | Clamping device | |
| CN204090309U (zh) | 一种软性线路板折弯装置 | |
| CN210388922U (zh) | 一种mic金属外壳定位装置 | |
| CN110076635A (zh) | 一种多工位柔性五金加工中心及其加工方法 | |
| CN210500319U (zh) | 前脚精雕自动化设备 | |
| CN108584056A (zh) | 手机标签自动贴附装置 | |
| CN204954075U (zh) | 一种带定位功能的模内攻牙机构 | |
| CN210616112U (zh) | 一种直线多工位自动打磨装置 | |
| CN102233523A (zh) | 数控机床加工夹具 | |
| CN114454144A (zh) | 机器人示教方法、装置及*** | |
| CN203390603U (zh) | 具有浮动式定位销的夹具 | |
| CN204524665U (zh) | 一种自行车车把组装焊接装置 | |
| Zhan-Xi et al. | Adaptive control strategy of robot polishing force based on position impedance | |
| CN103213013B (zh) | 多主轴综合加工机 | |
| CN216421405U (zh) | 一种蜡模激光打标机的蜡模夹具 | |
| CN111730635A (zh) | 一种取料机械手 | |
| CN201659435U (zh) | 一种随行工装 | |
| CN202088013U (zh) | 数控机床加工夹具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210326 |