CN212767913U - 一种废旧移动终端拆解件的立体仓储*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种废旧移动终端拆解件的立体仓储***，***包括WMS管理单元、控制单元、自动分选单元和立体仓储单元，自动分选单元包括分选模块、传送机构、托盘、自动码垛机构及自动贴标机，分选模块与WMS管理单元通信连接；立体仓储单元包括电磁轨道、AGV运输车、RFID读写器、升降机构和货架；AGV运输车位于电磁轨道上方，升降机构设置于货架一侧；RFID读写器安装在AGV运输车上；RFID读写器与WMS管理单元通信连接；本实用新型针对废旧移动终端回收拆解后利用AGV进行取、放货，减少了轨道建设材料，同时可以实现立体仓储的紧密排列，不仅提高了空间利用率、存取效率及配送精度，还降低了货物损耗和劳动力成本。

Description

一种废旧移动终端拆解件的立体仓储***

技术领域

本实用新型涉及储存***设备领域，特别是一种废旧移动终端拆解件的立体仓储***。

背景技术

随着科技发展和社会生活水平的提高，手机逐渐成为人们在日常工作和生活中使用最频繁的电器电子产品之一。我国已经成为全球最大的移动通讯产业生产基地，手机用户数稳居全球第一。据工业和信息化部统计，截止到2015年底，我国手机用户数达13.06亿户，手机用户普及率达95.5部/百人。

与其它种类的电子废物不同，绝大多数的废旧手机产生于个人消费过程，产生源较为分散、总量大但单体重量小，其回收利用受到回收渠道、价格、运输、信息安全等多重因素的制约。

且随着土地资源的日益紧缺以及人工成本的不断提高，立体的自动存储***的需求量越来越大。目前的立体仓储***大多采用堆垛机的形式进行取、放货，这种形式的空间利用率较低，同时需要制作特定的轨道供堆垛机行走，制作成本较高。

本实用新型针对废旧移动终端回收拆解后的仓储问题，提出了利用AGV进行取、放货，减少了轨道建设材料，同时可以实现立体仓储的紧密排列，不仅提高了空间利用率、存取效率及配送精度，还降低了货物损耗和劳动力成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种废旧移动终端拆解件的立体仓储***，利用AGV进行取、放货，减少了轨道建设材料，通过立体仓储的紧密排列不仅提高了空间利用率，还提高了存取效率和配送精度，降低了货物损耗和劳动力成本。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种废旧移动终端拆解件的立体仓储***，所述***包括WMS管理单元、控制单元、自动分选单元和立体仓储单元，所述自动分选单元包括分选模块、传送机构、托盘、自动码垛机构及自动贴标机，所述分选模块与所述WMS管理单元通信连接，用于在传送机构上进行拆解件分选并将分选后的拆解件放置于托盘，所述自动码垛机构用于抓取所述托盘，所述自动贴标机用于粘贴RFID电子标签至所述托盘；所述立体仓储单元包括电磁轨道、AGV运输车、RFID读写器、升降机构和货架；所述电磁轨道用于为所述AGV运输车导向，所述AGV运输车位于所述电磁轨道上方，所述升降机构设置于货架一侧；所述RFID读写器安装在所述AGV运输车上，用于读取所述托盘上RFID电子标签的标签信息；所述RFID读写器与所述WMS管理单元通信连接，用于发送所述标签信息至所述WMS管理单元；所述分选模块、传送机构、自动码垛机构、自动贴标机、AGV运输车及升降机构均与所述控制单元连接。

根据一种优选实施方式，所述分选模块包括图像识别单元和机械臂，其中，所述图像识别单元用于检测拆解件的局部特征，所述图像识别单元包括：摄像装置和图像识别模块，所述摄像装置用于采集拆解件的图像信息；所述图像识别模块用于接收所述摄像装置采集的图像信息并进行识别以获得检测结果；所述图像识别模块与所述WMS管理单元通信连接，用于将所述检测结果发送至所述WMS管理单元；所述WMS管理单元用于将所述检测结果与预存储的拆解件分类信息作比对确定被检测拆解件所属类别，并将类别信息发送至所述控制单元；所述机械臂与所述控制单元通信连接，用于接收所述控制单元的控制信号并抓取拆解件。

根据一种优选实施方式，所述货架本体为多层框架结构；每一层所述框架结构包括若干个货位；每一个所述货位均设有用于取放货品的取放口和可供AGV运输车通过的泊位；所述泊位设置在取放口外端一侧，多个所述货位的所述泊位相互连接形成过道。

根据一种优选实施方式，所述泊位和升降机构上设有电磁轨道。

根据一种优选实施方式，每个所述货位内均设有静电释放装置和除尘风机，所述除尘风机与所述控制单元连接并接收控制单元的控制信号。

根据一种优选实施方式，所述托盘下方设有支架，所述支架的底部呈预设高度设置。

根据一种优选实施方式，所述***还设有充电区域，用于停放空闲的所述AGV运输车并给所述AGV运输车充电。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：(1)本实用新型利用AGV进行取、放货，减少了轨道建设材料，通过立体仓储的紧密排列不仅提高了空间利用率，还提高了存取效率和配送精度，降低了货物损耗和劳动力成本；(2)通过设置静电释放装置和除尘风机，提高了拆解件存储的安全性；(3)通过设置自动分选单元，实现分选的自动化，提高了分选的效率和准确率，进一步降低了劳动力成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体仓储***框图；

图2为本实用新型的立体仓储单元示意图；

图3位本实用新型的立体仓储***工作流程图；

图4位本实用新型的货位示意图；

图5位本实用新型的托盘；和

图6位本实用新型的分选单元示意图；

图中：1-货架，2-货位，3-升降机构，4-泊位，5-电磁轨道，6-AGV运输车，7-静电释放装置，8-除尘风机，81-除尘管道，9-托盘，91-支架，10-机械臂，11-传送机构。

具体实施方式

为使实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-6所示，本实施例提供一种废旧移动终端拆解件的立体仓储***，所述***包括WMS管理单元、控制单元、自动分选单元和立体仓储单元，所述自动分选单元包括分选模块、传送机构11、托盘9、自动码垛机构及自动贴标机，所述分选模块与所述WMS管理单元通信连接；所述分选模块在传送机构11上进行拆解件分选并将分选后的拆解件放置于托盘9；所述托盘9下方设有支架91，所述支架91的底部呈预设高度设置；所述自动码垛机构用于抓取所述托盘9，可选的，所述自动码垛机构是堆垛式AGV。

所述分选模块包括图像识别单元和机械臂10，其中，所述图像识别单元用于检测拆解件的局部特征；所述图像识别单元包括：摄像装置和图像识别模块，所述摄像装置用于采集拆解件的图像信息；所述图像识别模块用于接收所述摄像装置采集的图像信息并进行识别以获得检测结果；所述图像识别模块与所WMS管理单元通信连接，用于将所述检测结果发送至所述WMS管理单元；所述WMS管理单元用于将所述检测结果与预存储的拆解件分类信息作比对，并依据比对结果判定拆解件类别生成分类指令；所述WMS管理单元与所述控制单元连接，用于发送分类指令至所述控制单元。

所述机械臂10与所述控制单元通信连接，可选的，机械臂10上设有无线通信模块，用于接收控制单元的控制信号。上述检测拆解件的局部特征中的特征可以是，坐标(2D)、位姿(6D)、感兴趣区域(ROI)或像素级分类其中的一种或多种。例如，在抓取传送机构11上的多个拆解件的某一个时，通过采集多个拆解件的图像信息，从图像信息中分析提取某个或某几个拆解件的感兴趣区域(ROI),从而控制对应的机械臂10根据拆解件的感兴趣区域(ROI)抓取拆卸件放置在对应的托盘9上。可选的，控制多个机械臂10同时进行不同分类的拆解件分选能够提高分选的效率，且分选后的不同种类拆解件分区放置能够一定程度上提高AGV运输车6的运输效率。通过上述局部特征的一个或多个，或者除上述局部特征以外的其他局部特征使用上述分选步骤都能够实现拆解件的精细分选，在此不再赘述。在WMS管理单元中预设关于拆解件分类的参数进行拆解件的局部特征识别，能够适应在多种情况条件下的局部的特征识别，提高了拆解件的局部特征识别的精细化程度、准确率和识别的效率。

可选的，机械臂10的抓取端可以是吸盘，吸盘可根据需抓取的拆解件的大小、形状进行设置；可选的，机械臂10接入外部电源；可选的，机械臂10的抓取端可翻转，以实现拆解件能够以多种姿态放置在托盘9上；机械臂10的设置为现有技术常规技术手段，由此不再赘述。抓取端使用吸盘可以有效防止静电的产生，提高抓取的稳定性，以实现无损分选。可选的，托盘9放置于机械臂10一侧靠近传送机构11位置。所述自动贴标机用于粘贴RFID电子标签至所述托盘9；进一步可选的，自动码垛机构与控制单元WIFI无线通信连接，用于接收控制单元发送的控制信号；自动码垛机构在接收到控制单元发送的码垛任务单时，对托盘9进行抓取及转移至暂存区域，或直接转移至AGV运输车6上。

如图2所示，所述立体仓储单元包括电磁轨道5、AGV运输车6、RFID读写器、升降机构3和货架1。所述电磁轨道5用于为所述AGV运输车6提供导向，所述AGV运输车6位于所述电磁轨道5上方，所述升降机构3设置于货架1一侧。所述RFID读写器安装在所述AGV运输车6上，用于读取所述托盘9上RFID电子标签的标签信息。所述RFID读写器与所述WMS管理单元通信连接，用于发送所述标签信息至所述WMS管理单元。所述分选模块、传送机构11、自动码垛机构、自动贴标机、AGV运输车6、升降机构3及移取装置均与所述控制单元连接。

通过WMS管理单元与控制单元及AGV运输车6建立通信连接，合理分配资源(托盘9、货位2、AGV运输车6)，提高仓储输送效率、分选效率。形成拆解件分类仓储，对整个仓储实现模块化、区域化的管理和监控，便于WMS管理单元基于其获取的信息及时反馈，从而使得能够实现快速叫料，节省了的人力、物力和时间成本；便于仓储过程的智能化和自动化管理和监控。进一步可选的，AGV运输车6可以是托盘9搬运型AGV，如小地牛AGV。可选的AGV运输车6可选择激光SLAM或电磁轨道5导航，还可加载举升、牵引、滚筒线(机械臂10)等应用装置，实现物料的抓取、转运等动作，如型号为型号AGVBD600-CQ-M-O的AGV运输车6，可实现托盘9的装卸。

如图2所示，所述货架1本体为多层框架结构。每一层所述框架结构包括若干个货位2。可选的，货架1由中空型钢材搭建而成。每一个货位2具有用于存放拆解件和托盘9的支撑板构成。进一步优选的，每一个货位2安装有RFID读写器。每一个所述货位2均设有至少一个用于取放货品的取放口和可供AGV运输车6通过的泊位4。所述泊位4设置在取放口外端一侧。多个所述货位2的所述泊位4相互连接形成过道。所述泊位4和升降机构3上设有电磁轨道5。AGV运输车6经过电磁轨道5进入升降机构3，控制单元控制升降机构3升降，将AGV运输车6举升至对应的货位2层，AGV通过设置于货位2外的泊位4进入对应的货位2进行托盘9存放。

如图4所示，每个所述货位2内均设有静电释放装置7和除尘风机8，所述除尘风机8与所述控制单元连接，接收控制单元的控制信号。货柜内还设有除尘风机8，除尘风机8包括一体连接的除尘管道81，除尘管道81通过货柜预设的通孔从货柜的内部延伸到货柜的外部。除尘风机8与控制单元通过wifi无线连接，当接收到控制单元的控制信号时开启。进一步优选的，货位2内放置有除潮剂，用于保持货位2内干燥存储环境。

所述***还设有充电区域，用于停放空闲的所述AGV运输车6并给所述AGV运输车6充电。

Claims (7)

1.一种废旧移动终端拆解件的立体仓储***，其特征在于，所述***包括WMS管理单元、控制单元、自动分选单元和立体仓储单元，

所述自动分选单元包括分选模块、传送机构(11)、托盘(9)、自动码垛机构及自动贴标机，所述分选模块与所述WMS管理单元通信连接，用于在传送机构(11)上进行拆解件分选并将分选后的拆解件放置于托盘(9)，所述自动码垛机构用于抓取所述托盘(9)，所述自动贴标机用于粘贴RFID电子标签至所述托盘(9)；

所述立体仓储单元包括电磁轨道(5)、AGV运输车(6)、RFID读写器、升降机构(3)和货架(1)；所述电磁轨道(5)用于为所述AGV运输车(6)导向，所述AGV运输车(6)位于所述电磁轨道(5)上方，所述升降机构(3)设置于货架(1)一侧；所述RFID读写器安装在所述AGV运输车(6)上，用于读取所述托盘(9)上RFID电子标签的标签信息；所述RFID读写器与所述WMS管理单元通信连接，用于发送所述标签信息至所述WMS管理单元；

所述分选模块、传送机构(11)、自动码垛机构、自动贴标机、AGV运输车(6)及升降机构(3)均与所述控制单元连接。

2.如前述权利要求1所述的立体仓储***，其特征在于，所述分选模块包括图像识别单元和机械臂(10)，其中，

所述图像识别单元用于检测拆解件的局部特征，所述图像识别单元包括：摄像装置和图像识别模块，所述摄像装置用于采集拆解件的图像信息；

所述图像识别模块用于接收所述摄像装置采集的图像信息并进行识别以获得检测结果；所述图像识别模块与所述WMS管理单元通信连接，用于将所述检测结果发送至所述WMS管理单元；

所述WMS管理单元用于将所述检测结果与预存储的拆解件分类信息作比对确定被检测拆解件所属类别，并将类别信息发送至所述控制单元；

所述机械臂(10)与所述控制单元通信连接，用于接收所述控制单元的控制信号并抓取拆解件。

3.如前述权利要求1所述的立体仓储***，其特征在于，所述货架(1)本体为多层框架结构；每一层所述框架结构包括若干个货位(2)；每一个所述货位(2)均设有用于取放货品的取放口和可供AGV运输车(6)通过的泊位(4)；所述泊位(4)设置在取放口外端一侧，多个所述货位(2)的所述泊位(4)相互连接形成过道。

4.如前述权利要求3所述的立体仓储***，其特征在于，所述泊位(4)和升降机构(3)上设有电磁轨道(5)。

5.如前述权利要求3所述的立体仓储***，其特征在于，每个所述货位(2)内均设有静电释放装置(7)和除尘风机(8)，所述除尘风机(8)与所述控制单元连接并接收控制单元的控制信号。

6.如前述权利要求1所述的立体仓储***，其特征在于，所述托盘(9)下方设有支架(91)，所述支架(91)的底部呈预设高度设置。

7.如前述权利要求1所述的立体仓储***，其特征在于，所述***还设有充电区域，用于停放空闲的所述AGV运输车(6)并给所述AGV运输车(6)充电。

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