CN212736028U - 一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。本实用新型机器人为模块化设计，行走部分为行走模块；执行机构有平面高压水除漆除锈模块、边角高压水除漆除锈模块、平面喷砂除漆除锈模块，行走机构和执行机构可以任意组合，可实现多种功能要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，属于船舶、钢结构、风机塔筒等除锈、除漆、喷漆设备技术领域。
背景技术
除锈机器人主要运用了永磁吸附技术和高压水射流技术，实现了石油储罐内外壁面和大型船舶表面的除锈作业，除了使用高压水流除锈外，还可以搭载喷丸/砂机等进行除锈。实现了机器取代人工，是人工除锈率的12倍，解决了防腐作业中环保和安全保障的难题。目前市面中的除锈机器人功能单一，往往只具有除锈、或者除漆、或者喷漆等功能，进行不同的作业需要携带不同的设备，并且普遍存在结构复杂、体积较大等缺点。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，机器人为模块化设计，行走部分为行走模块；执行机构有平面高压水除漆除锈模块、边角高压水除漆除锈模块、平面喷砂除漆除锈模块，行走机构和执行机构可以任意组合，可实现多种功能要求。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：
一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。
前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述驱动结构包括支撑结构、左驱动轮、右驱动轮、万向轮、第一步进电机、第二步进电机和磁铁，左驱动轮、右驱动轮、万向轮、第一步进电机、第二步进电机和磁铁均安装在支撑结构上，左驱动轮和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁安装在支撑结构的底部。所述支撑结构上还安装有侧边辅助轮，侧边辅助轮位于支撑结构的侧部。
第一步进电机带动左驱动轮转动；第二步进电机带动右驱动轮转动；万向轮随动；支撑结构起到刚性支撑的作用；侧边辅助轮起到清洗边角时侧边辅助支撑的作用；磁铁用于吸附被清洗工件使用。
前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述平面高压水除漆除锈机构包括：喷嘴组件、回转体、第一支架和第一罩体，回转体安装在第一支架上，喷嘴组件安装在回转体上，喷嘴组件位于第一罩体内，第一罩体的地面留有开口，第一罩体的顶面和侧面均密封。喷嘴组件的喷嘴与被清洗工件表面法线有一定夹角，水平分力提供旋转力矩，使得喷枪自旋转。所述平面高压水除漆除锈机构还包括第一弹簧和第一刷毛，第一弹簧的一端抵触第一支架，第一弹簧的另一端抵触第一罩体；第一刷毛位于第一罩体的底部，第一罩体的顶部具有第一抽水口。
喷嘴组件是自旋转高压水喷嘴组件；回转体是自旋转高压水回转体；第一支架用于固定回转体；第一弹簧用于向下压缩第一罩体，使第一罩体紧贴被清洗面；第一罩体用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；第一刷毛用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；第一抽水口用于将清洗污水真空回收。
前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述边角高压水除漆除锈机构包括：连接架、第二支架、第二罩体、第二弹簧和自旋转喷枪，连接架安装在第二支架上，第二弹簧安装在第二支架上，第二弹簧的一端抵触第二罩体，所述自旋转喷枪位于第二罩体内；第二罩体的一端留有开口，第二罩体的开口处具有第一切面和第二切面，第一切面垂直于第二切面。所述边角高压水除漆除锈机构还包括辅助支撑轮，辅助支撑轮位于边角高压水除漆除锈机构的侧部，第二罩体上具有第二抽水口，第一切面和第二切面上具有第二刷毛。
第二弹簧用于向下压缩第二罩体，使第二罩体紧贴被清洗面；第二支架起到刚性支撑体作用；第二罩体用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；第二刷毛用于密封高压水，防止高压水喷溅、溢流；连接架用于连接行走模块；自旋转喷枪是自驱动旋转喷枪；第二抽水口用于将清洗污水真空回收；辅助支撑轮用于清洗边角时侧边辅助支撑。
前述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构中，所述边角喷砂除漆除锈机构包括：连接件、第三罩体和喷砂嘴，第三罩体安装在连接件上，喷砂嘴位于第三罩体内，第二罩体上设有抽沙嘴。所述边角喷砂除漆除锈机构还包括：伺服电机、导轨和齿条，所述抽沙嘴设置在导轨上，所述抽沙嘴和所述齿条相连，所述伺服电机和所述齿条相连。
伺服电机用于驱动喷砂嘴直线运动；喷砂嘴沿导轨直线运动；连接件用于和行走部分刚性连接件；齿条用于和伺服电机配合驱动喷砂嘴直线运动；抽沙嘴用于真空抽排连接口；第三罩体用于密封喷砂烟尘，防止烟尘溢出。
与现有技术相比，本实用新型机器人为模块化设计，行走部分为行走模块；执行机构有平面高压水除漆除锈模块、边角高压水除漆除锈模块、平面喷砂除漆除锈模块，行走机构和执行机构可以任意组合，可实现多种功能要求。同时，还具有以下优点：体积、重量小，便于携带搬运。具有平面、边角高压水除漆除锈；平面、边角喷砂除漆除锈；平面、边角喷漆功能。功能全面。
附图说明
图1是驱动机构的一种实施例的俯视图；
图2是驱动机构的一种实施例的侧视图；
图3是驱动机构的一种实施例的后视图；
图4是平面高压水除漆除锈机构的一种实施例的俯视图；
图5是平面高压水除漆除锈机构的一种实施例的侧视图；
图6是平面高压水除漆除锈机构的一种实施例的后视图；
图7是边角高压水除漆除锈机构的一种实施例的俯视图；
图8是边角高压水除漆除锈机构的一种实施例的侧视图；
图9是边角高压水除漆除锈机构的一种实施例的后视图；
图10是边角喷砂除漆除锈机构的一种实施例的俯视图；
图11是边角喷砂除漆除锈机构的一种实施例的侧视图；
图12是边角喷砂除漆除锈机构的一种实施例的后视图。
附图标记：1-侧边辅助轮，2-右驱动轮，3-左驱动轮，4-支撑结构，5-万向轮，6-磁铁，7-喷嘴组件，8-第一切面，9-回转体，10-第一弹簧，11-第一罩体，12-第一刷毛，13-第一支架，14-第一抽水口，15-第二弹簧，16-第二支架，17-第二罩体，18-连接架，19-第二刷毛，20-自旋转喷枪，21-第二抽水口，22-辅助支撑轮，23-连接件，24-导轨，25-伺服电机，26-齿条，27-抽沙嘴，28-第三罩体，29-喷砂嘴，30-第二切面。
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
具体实施方式
实施例1：一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。所述驱动结构包括支撑结构4、左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6，左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6均安装在支撑结构4上，左驱动轮3和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮2和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁6安装在支撑结构4的底部。所述支撑结构4上还安装有侧边辅助轮1，侧边辅助轮1位于支撑结构4的侧部。
所述平面高压水除漆除锈机构包括：喷嘴组件7、回转体9、第一支架13和第一罩体11，回转体9安装在第一支架13上，喷嘴组件7安装在回转体9上，喷嘴组件7位于第一罩体11内，第一罩体11的地面留有开口，第一罩体11的顶面和侧面均密封。所述平面高压水除漆除锈机构还包括第一弹簧10和第一刷毛12，第一弹簧10的一端抵触第一支架13，第一弹簧10的另一端抵触第一罩体11；第一刷毛12位于第一罩体11的底部，第一罩体11的顶部具有第一抽水口14。
实施例2：一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。所述驱动结构包括支撑结构4、左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6，左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6均安装在支撑结构4上，左驱动轮3和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮2和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁6安装在支撑结构4的底部。所述支撑结构4上还安装有侧边辅助轮1，侧边辅助轮1位于支撑结构4的侧部。
所述边角喷砂除漆除锈机构包括：连接件23、第三罩体28和喷砂嘴29，第三罩体28安装在连接件23上，喷砂嘴29位于第三罩体28内，第二罩体17上设有抽沙嘴27。所述边角喷砂除漆除锈机构还包括：伺服电机25、导轨24和齿条26，所述抽沙嘴27设置在导轨24上，所述抽沙嘴27和所述齿条26相连，所述伺服电机25和所述齿条26相连。
实施例3：一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。所述驱动结构包括支撑结构4、左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6，左驱动轮3、右驱动轮2、万向轮5、第一步进电机、第二步进电机和磁铁6均安装在支撑结构4上，左驱动轮3和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮2和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁6安装在支撑结构4的底部。所述支撑结构4上还安装有侧边辅助轮1，侧边辅助轮1位于支撑结构4的侧部。
所述边角高压水除漆除锈机构包括：连接架18、第二支架16、第二罩体17、第二弹簧15和自旋转喷枪20，连接架18安装在第二支架16上，第二弹簧15安装在第二支架16上，第二弹簧15的一端抵触第二罩体17，所述自旋转喷枪20位于第二罩体17内；第二罩体17的一端留有开口，第二罩体17的开口处具有第一切面8和第二切面30，第一切面8垂直于第二切面30。所述边角高压水除漆除锈机构还包括辅助支撑轮22，辅助支撑轮22位于边角高压水除漆除锈机构的侧部，第二罩体17上具有第二抽水口21，第一切面8和第二切面30上具有第二刷毛19。
本设备通过驱动机构带动，当需要直线前进时，在第一步进电机和第二步进电机的带动下，左驱动轮和右驱动轮同速同向转动，带动执行机构沿着直线方向前进或者后退。在第一步进电机和第二步进电机的带动下，左驱动轮和右驱动轮同向差速转动时可以实现拐大弯的功能。在第一步进电机和第二步进电机的带动下，左驱动轮和右驱动轮中的一个转动另一个停止转动，实现拐小弯的功能。在第一步进电机和第二步进电机的带动下，左驱动轮和右驱动轮反向同速转动可以实现原地转弯的功能。
Claims (9)
1.一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，包括驱动机构、平面高压水除漆除锈机构、边角高压水除漆除锈机构和边角喷砂除漆除锈机构，平面高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角高压水除漆除锈机构可拆装在驱动机构上，边角喷砂除漆除锈机构可拆装在驱动机构上。
2.根据权利要求1所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述驱动机构包括支撑结构(4)、左驱动轮(3)、右驱动轮(2)、万向轮(5)、第一步进电机、第二步进电机和磁铁(6)，左驱动轮(3)、右驱动轮(2)、万向轮(5)、第一步进电机、第二步进电机和磁铁(6)均安装在支撑结构(4)上，左驱动轮(3)和第一步进电机的输出轴传动连接，右驱动轮(2)和第二步进电机的输出轴传动连接，磁铁(6)安装在支撑结构(4)的底部。
3.根据权利要求2所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述支撑结构(4)上还安装有侧边辅助轮(1)，侧边辅助轮(1)位于支撑结构(4)的侧部。
4.根据权利要求2所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述平面高压水除漆除锈机构包括：喷嘴组件(7)、回转体(9)、第一支架(13)和第一罩体(11)，回转体(9)安装在第一支架(13)上，喷嘴组件(7)安装在回转体(9)上，喷嘴组件(7)位于第一罩体(11)内，第一罩体(11)的地面留有开口，第一罩体(11)的顶面和侧面均密封。
5.根据权利要求4所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述平面高压水除漆除锈机构还包括第一弹簧(10)和第一刷毛(12)，第一弹簧(10)的一端抵触第一支架(13)，第一弹簧(10)的另一端抵触第一罩体(11)；第一刷毛(12)位于第一罩体(11)的底部，第一罩体(11)的顶部具有第一抽水口(14)。
6.根据权利要求4所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述边角高压水除漆除锈机构包括：连接架(18)、第二支架(16)、第二罩体(17)、第二弹簧(15)和自旋转喷枪(20)，连接架(18)安装在第二支架(16)上，第二弹簧(15)安装在第二支架(16)上，第二弹簧(15)的一端抵触第二罩体(17)，所述自旋转喷枪(20)位于第二罩体(17)内；第二罩体(17)的一端留有开口，第二罩体(17)的开口处具有第一切面(8)和第二切面(30)，第一切面(8)垂直于第二切面(30)。
7.根据权利要求6所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述边角高压水除漆除锈机构还包括辅助支撑轮(22)，辅助支撑轮(22)位于边角高压水除漆除锈机构的侧部，第二罩体(17)上具有第二抽水口(21)，第一切面(8)和第二切面(30) 上具有第二刷毛(19)。
8.根据权利要求1所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述边角喷砂除漆除锈机构包括：连接件(23)、第三罩体(28)和喷砂嘴(29)，第三罩体(28)安装在连接件(23)上，喷砂嘴(29)位于第三罩体(28)内，第三罩体(28)上设有抽沙嘴(27)。
9.根据权利要求8所述的一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构，其特征在于，所述边角喷砂除漆除锈机构还包括：伺服电机(25)、导轨(24)和齿条(26)，所述抽沙嘴(27)设置在导轨(24)上，所述抽沙嘴(27)和所述齿条(26)相连，所述伺服电机(25)和所述齿条(26)相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021430043.0U CN212736028U (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构 |
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| CN202021430043.0U CN212736028U (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种模块化除锈、除漆、喷漆爬壁机器人结构 |
Publications (1)
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| CN (1) | CN212736028U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113231415A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-08-10 | 沈阳仪表科学研究院有限公司 | 一种油罐清洗用爬壁机器人 |
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2020
- 2020-07-20 CN CN202021430043.0U patent/CN212736028U/zh active Active
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