CN212641574U - 一种两栖式清淤机器人的支腿结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种两栖式清淤机器人的支腿结构，包括通过大关节外壳连接的连接板a和连接板b，大关节外壳内嵌套有大液压马达本体，连接板a连接连接板c，连接板b连接连接板d，连接板c和连接板d通过中关节外壳连接，中关节外壳内嵌套有中液压马达本体，连接板c连接连接板e，连接板d连接连接板f，连接板e和连接板f通过小关节外壳连接，小关节外壳内嵌套有小液压马达本体，连接板e和连接板f通过销轴连接，销轴两端均连接有轮子。通过轮子滚动前行，大大减少了整机的宽度，使整机的移动更加方便；折叠腿在竖直方向上展开的方式大大增加了腿的支撑高度，使清淤机可以在深水、厚泥的工况下工作，提高了工作时的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种两栖式清淤机器人的支腿结构。
背景技术
近几十年来，由于水土流水、植被减少，大部分河流、水道的底部都堆满了淤泥。清淤机是广泛应用于河道、池塘等场合的河底淤泥清理工作，其四条支腿是清淤机的重要组成部分，它是清淤机的支撑和行走的核心组成部件，支腿的结构性能决定着整个清淤机的灵活性和工作效率，由刚性部件、柔性部件和液压缸组成。
现有清淤机的支腿存在许多不足之处：①不容易上下岸。上下岸时模仿海龟的爬行原理，一点一点往前挪行，过于缓慢；且对地形的要求过高，对梯度过高的地形不容易操作；②在深水中对船体起到的支撑作用较差。国外同类产品采用两个定位桩进行竖直支撑，与两边浮子相互配合，能够完美地使整机在任何工况中平稳工作；国内现有清淤机的四个伸展开来的支腿虽然能够完成在浅水中的支撑作用，不过在深水中支腿的长度限制了整个清淤机的稳定性，且部分工况下淤泥深度达到3米，支腿过短就完全起不了支撑作用。这个时候就需要延长支腿在竖直方向上的尺寸，使其能够在深水厚泥中支撑船体工作，提高整机的稳定性，提高清淤效率。③支腿在完成工作后无法收起，整机结构松散，增加了占地面积，这就造成了在收工托运的过程中清淤机无法通过狭窄的地方，而且在狭窄的水道中也无法施展开来。所以需要对支腿增加收缩—展开的功能，使整机结构更加紧凑，减少占地面积。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种两栖式清淤机器人的支腿结构，解决了现有清淤机不容易上下岸、深水中支撑作用差、支腿无法收起的问题。
本实用新型所采用的技术方案是，一种两栖式清淤机器人的支腿结构，包括并排设置的连接板a和连接板b，连接板a和连接板b通过大关节外壳连接，大关节外壳内嵌套有大液压马达本体，大液压马达本体通过大垫块与连接板b固定，连接板b连接第二枢接板，大液压马达本体的输出轴依次伸出大垫块、连接板b、第二枢接板，且伸出端固定在第二枢接板上；连接板a一端连接第一枢接板，连接板a另一端连接连接板c，连接板b连接连接板d，连接板c和连接板d通过中关节外壳连接，中关节外壳内嵌套有中液压马达本体，中液压马达本体通过中垫块与连接板d固定，中液压马达本体的输出轴依次伸出中垫块、连接板d、连接板b，且伸出端固定在连接板b上；连接板c连接连接板e，连接板d连接连接板f，连接板e和连接板f通过小关节外壳连接，小关节外壳内嵌套有小液压马达本体，小液压马达本体通过小垫块与连接板f固定，小液压马达本体的输出轴依次伸出小垫块、连接板f、连接板d，且伸出端固定在连接板d上；连接板e和连接板f通过销轴连接，销轴两端均连接有轮子。
本实用新型的特点还在于，
第一枢接板和第二枢接板均固定在船体。
大关节外壳两端通过螺钉分别固定在连接板a和连接板b上，中关节外壳两端通过螺钉分别固定在连接板c和连接板d上，小关节外壳两端通过螺钉分别固定在连接板e和连接板f上。
连接板b端部设置有柱形的支座b，第二枢接板一端设置有通孔，连接板b上柱形的支座b穿过第二枢接板上的通孔后将连接板b和第二枢接板连接，且连接板b与第二枢接板连接处端部套设有大弹性挡圈。
连接板b端部开设有通孔，连接板d端部设置有柱形的支座，支座穿过通孔将连接板b和连接板d连接；且连接板b与连接板d连接处端部套设有中弹性挡圈。
连接板d端部开设有通孔，连接板f端部设置有柱形的支座，支座穿过通孔将连接板d和连接板f连接；且连接板d与连接板f连接处端部套设有小弹性挡圈。
连接板a和连接板b均为V形，开口角度为120°。
连接板c和连接板d均为倒V形，开口角度为120°。
连接板e和连接板f均为V形，开口角度为60°。
销轴上还套设有多个隔套，轮子与销轴通过锁紧螺母固定。
本实用新型的有益效果是，
通过使用折叠式支腿代替清淤机的仿海龟支腿，使清淤机的移动不再需要支腿展开缓慢“爬行”，而是通过轮子滚动前行，大大减少了整机的宽度，使整机的移动更加方便；折叠腿在竖直方向上展开的方式大大增加了腿的支撑高度，使清淤机可以在深水、厚泥的工况下工作，提高了工作时的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型一种两栖式清淤机器人的支腿结构的***图；
图2是本实用新型一种两栖式清淤机器人的支腿结构中连接板的结构示意图；
图3是本实用新型一种两栖式清淤机器人的支腿结构中大关节外壳处的剖视图；
图4是本实用新型一种两栖式清淤机器人的支腿结构的折叠状态的结构图；
图5是本实用新型一种两栖式清淤机器人的支腿结构的展开状态的结构图。
图中，1.枢接座a，2.船体，3.枢接座b，4.大垫块，5.大弹性挡圈，6.大液压马达输出轴，7.连接板b，8.中垫块，9.中弹性挡圈，10.中液压马达输出轴，11.连接板d，12.小垫块，13.小液压马达输出轴，14.小弹性挡圈，15.连接板f，16.锁紧螺母，17.轮子，18.隔套，19.销轴，20.连接板e，21.小液压马达本体，22.小关节外壳，23.连接板c，24.中液压马达本体，25.中关节外壳，26.连接板a，27.大液压马达本体，28.大关节外壳。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
本实用新型一种两栖式清淤机器人的支腿结构，如图1所示，包括并排设置的连接板a26和连接板b7，连接板a26和连接板b7通过大关节外壳28连接，大关节外壳28两端通过螺钉分别固定在连接板a26和连接板b7上，如图3所示，大关节外壳28内嵌套有大液压马达本体27，大液压马达本体27通过大垫块4与连接板b7端部一面固定，连接板b7端部另一面设置有柱形的支座b，支座b和大垫块4分别位于连接板b7的端部两面；还包括第二枢接板3，第二枢接板3一端设置有通孔，连接板b7上柱形的支座b穿过第二枢接板3上的通孔后将连接板b7和第二枢接板3连接，且连接板b7与第二枢接板3连接处端部套设有大弹性挡圈5；大弹性挡圈5位于柱形的支座b的端部且紧贴在柱形的支座b上；第二枢接板3另一端焊接在船体2上；大液压马达本体27的输出轴6依次伸出大垫块4、连接板b7、支座b、第二枢接板3，且伸出端通过螺钉固定在第二枢接板3上；
连接板a26一端连接第一枢接板1，第一枢接板1一端部设置有通孔，连接板a26上柱形的支座穿过第一枢接板1上的通孔后将连接板a26和第一枢接板1连接，且连接板a26与第一枢接板1连接处端部套设有弹性挡圈；弹性挡圈位于支座的端部且紧贴在支座上；第一枢接板1另一端通过螺栓固定在船体2上；
连接板a26和连接板b7均为V形，开口角度为120°；大垫块4形状为长方体，四个角有配合大液压马达本体27安装的孔位；厚度不宜过大，大垫块4的厚度为10-20mm；
连接板a26另一端部连接连接板c23，连接板a26端部开设有通孔，连接板c23端部一面设置有柱形的支座，支座穿过通孔将连接板a26和连接板c23连接；且连接板a26与连接板c23连接处端部套设有弹性挡圈；弹性挡圈位于柱形的支座的端部且紧贴在柱形的支座上；连接板b7另一端部连接连接板d11，连接板b7端部开设有通孔，连接板d11端部一面设置有柱形的支座，支座穿过通孔将连接板b7和连接板d11连接；且连接板b7与连接板d11连接处端部套设有中弹性挡圈9；中弹性挡圈9位于柱形的支座的端部且紧贴在柱形的支座上；
连接板c23和连接板d11通过中关节外壳25连接，中关节外壳25两端通过螺钉分别固定在连接板c23和连接板d11上，中关节外壳25内嵌套有中液压马达本体24，中液压马达本体24通过中垫块8与连接板d11端部一面固定，中液压马达本体24的输出轴10依次伸出中垫块8、连接板d11、连接板b7，且伸出端通过螺钉固定在连接板b7上；
连接板c23和连接板d11呈并排设置，且均为倒V形，开口角度为120°；
连接板c23另一端部连接连接板e20，连接板c23端部开设有通孔，连接板e20端部一面设置有柱形的支座，支座穿过通孔将连接板c23和连接板e20连接；且连接板c23与连接板e20连接处端部套设有弹性挡圈；连接板d11另一端部连接连接板f15，连接板d11端部开设有通孔，连接板f15端部一面设置有柱形的支座，支座穿过通孔将连接板d11和连接板f15连接；且连接板d11与连接板f15连接处端部套设有小弹性挡圈14；小弹性挡圈14位于柱形的支座的端部且紧贴在柱形的支座上；
连接板e20和连接板f15通过小关节外壳22连接，小关节外壳22两端通过螺钉分别固定在连接板e20和连接板f15上，小关节外壳22内嵌套有小液压马达本体21，小液压马达本体21通过小垫块12与连接板f15端部一面固定，小液压马达本体21的输出轴13依次伸出小垫块12、连接板f15、连接板d11，且伸出端通过螺钉固定在连接板d11上。
连接板e20和连接板f15呈并排设置，且均为V形，开口角度为60°；
连接板e20和连接板f 15另一端部通过销轴19连接，销轴19两端分别伸出连接板e20和连接板f 15，且伸出端均连接有轮子17，轮子17与销轴19通过锁紧螺母16固定；销轴19上还套设有多个隔套18；
本实用新型一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其具体工作原理是：
首先液压油进入大液压马达本体27中，大液压马达本体27产生驱动扭矩，由于大液压马达本体27的输出轴6与第二枢接板3的通过螺钉连接，保持不动；大液压马达本体27与连接板b7端部的内面通过螺钉连接，则大液压马达本体27在相反驱动扭矩的作用下，带动连接板a26和连接板b7绕大关节外壳28的中心线缓慢转动，连接板c23、连接板d11、连接板e20和连接板f15等部分随之运动，直至连接板a26和连接板b7进入船体2的支腿槽内为止；
然后液压油进入中液压马达本体24中，中液压马达本体24产生驱动扭矩，由于中液压马达本体24的输出轴10与连接板b7另一端部的外面通过螺钉连接，保持不动；中液压马达本体24与连接板d11端部的内面通过螺钉连接，则中液压马达本体24在相反驱动扭矩的作用下，使连接板c23和连接板d11绕中关节外壳25的中心线缓慢转动，连接板e20、连接板f15、轮子17等部分随之运动，直至连接板c23和连接板d11上表面分别与连接板a26和连接板b7上表面平行为止，这样连接板c23和连接板d11就分别收进了连接板a26和连接板b7的内部；
最后液压油进入小液压马达本体21中，小液压马达本体21产生驱动扭矩，由于小液压马达本体21的输出轴13与连接板d11另一端的外面通过螺钉连接，保持不动；小液压马达本体21与连接板f15端部的内面通过螺钉连接，则小液压马达本体21在相反驱动扭矩的作用下，带动连接板e20和连接板f 15绕小关节外壳22的中心线缓慢转动，直至连接板e20和连接板f 15上表面分别与连接板c23和连接板d11上表面平行为止，这样连接板e20和连接板f 15就分别收进了连接板c23和连接板d11内部，如图2所示，这样分3步折叠，就完成了整个支腿的折叠过程，其折叠后的效果如图4所示。
支腿折叠变为支腿展开；
首先液压油进入小液压马达本体21中，在小液压马达本体21的驱动下，连接板e20和连接板f 15绕小关节外壳22的中心线缓慢转动较小的角度，离开连接板c23和连接板d11内部，完成第一步的展开工作；然后液压油进入中液压马达本体24中，在中液压马达本体24的驱动下，连接板c23和连接板d11绕连接板c23和连接板d11的中心线缓慢转动约120°，离开连接板a26和连接板b7的内部，完成第二步的展开工作；最后液压油进入大液压马达本体27中，在大液压马达本体27的驱动下，连接板a26和连接板b7绕大关节外壳28的中心线缓慢转动约90°，离开船体2的支腿槽，完成第三步的展开工作。这样分3步展开，就完成了整个支腿的展开过程，其展开后的效果如图5所示。
Claims (10)
1.一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，包括并排设置的连接板a(26)和连接板b(7)，所述连接板a(26)和连接板b(7)通过大关节外壳(28)连接，所述大关节外壳(28)内嵌套有大液压马达本体(27)，所述大液压马达本体(27)通过大垫块(4)与连接板b(7)固定，所述连接板b(7)连接第二枢接板(3)，所述大液压马达本体(27)的大液压马达输出轴(6)依次伸出大垫块(4)、连接板b(7)、第二枢接板(3)，且伸出端固定在第二枢接板(3)上；所述连接板a(26)一端连接第一枢接板(1)，所述连接板a(26)另一端连接连接板c(23)，所述连接板b(7)连接连接板d(11)，所述连接板c(23)和连接板d(11)通过中关节外壳(25)连接，所述中关节外壳(25)内嵌套有中液压马达本体(24)，所述中液压马达本体(24)通过中垫块(8)与连接板d(11)固定，所述中液压马达本体(24)的中液压马达输出轴(10)依次伸出中垫块(8)、连接板d(11)、连接板b(7)，且伸出端固定在连接板b(7)上；所述连接板c(23)连接连接板e(20)，所述连接板d(11)连接连接板f(15)，所述连接板e(20)和连接板f(15)通过小关节外壳(22)连接，所述小关节外壳(22)内嵌套有小液压马达本体(21)，所述小液压马达本体(21)通过小垫块(12)与连接板f(15)固定，所述小液压马达本体(21)的小液压马达输出轴(13)依次伸出小垫块(12)、连接板f(15)、连接板d(11)，且伸出端固定在连接板d(11)上；所述连接板e(20)和连接板f(15)通过销轴(19)连接，所述销轴(19)两端均连接有轮子(17)。
2.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述第一枢接板(1)和第二枢接板(3)均固定在船体(2)。
3.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述大关节外壳(28)两端通过螺钉分别固定在连接板a(26)和连接板b(7)上，所述中关节外壳(25)两端通过螺钉分别固定在连接板c(23)和连接板d(11)上，所述小关节外壳(22)两端通过螺钉分别固定在连接板e(20)和连接板f(15)上。
4.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述连接板b(7)端部设置有柱形的支座b，所述第二枢接板(3)一端设置有通孔，所述连接板b(7)上柱形的支座b穿过第二枢接板(3)上的通孔后将连接板b(7)和第二枢接板(3)连接，且所述连接板b(7)与第二枢接板(3)连接处端部套设有大弹性挡圈(5)。
5.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述连接板b(7)端部开设有通孔，所述连接板d(11)端部设置有柱形的支座，所述支座穿过通孔将连接板b(7)和连接板d(11)连接；且所述连接板b(7)与连接板d(11)连接处端部套设有中弹性挡圈(9)。
6.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述连接板d(11)端部开设有通孔，所述连接板f(15)端部设置有柱形的支座，所述支座穿过通孔将连接板d(11)和连接板f(15)连接；且所述连接板d(11)与连接板f(15)连接处端部套设有小弹性挡圈(14)。
7.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述连接板a(26)和连接板b(7)均为V形，开口角度为120°。
8.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述连接板c(23)和连接板d(11)均为倒V形，开口角度为120°。
9.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述连接板e(20)和连接板f(15)均为V形，开口角度为60°。
10.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人的支腿结构，其特征在于，所述销轴(19)上还套设有多个隔套(18)，所述轮子(17)与销轴(19)通过锁紧螺母(16)固定。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021006881.5U CN212641574U (zh) | 2020-06-04 | 2020-06-04 | 一种两栖式清淤机器人的支腿结构 |
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| CN202021006881.5U CN212641574U (zh) | 2020-06-04 | 2020-06-04 | 一种两栖式清淤机器人的支腿结构 |
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| CN (1) | CN212641574U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111926877A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-11-13 | 西安理工大学 | 一种水环境治理清淤工程机械行走装置 |
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2020
- 2020-06-04 CN CN202021006881.5U patent/CN212641574U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN111926877A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-11-13 | 西安理工大学 | 一种水环境治理清淤工程机械行走装置 |
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