CN212639137U - 一种多阶级臂抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多阶级臂抓取装置，包括第一转向机构，所述第一转向机构设有第一转向电机，所述第一转向电机的输出端连接有从动轴一；机械臂一，所述机械臂一的一端与从动轴一连接，另一端通过第二转向机构连接有机械臂二；抓取机构，所述抓取机构与机械臂二端部连接，所述抓取机构设有爪斗，所述爪斗设有定爪和动爪，所述动爪连接有气缸；本实用新型机构摆动幅度达到15.84deg/s，能够保证机构从水平到垂直的摆动，高效拾取球与盘。

Description

一种多阶级臂抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种多阶级臂抓取装置，属于机械爪技术领域。

背景技术

随着科技的发展，机器人设备的使用已经十分广泛，在各个领域中，机器人都扮演着替代人工作业的重要角色。

现有技术采用舵机驱动量个夹持爪在滑道上滑动，其缺点是：机械爪夹持部位左右两边相互平行，结构较为单一；不能同时对球体和圆盘进行产品进行抓取，同时功能单一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中不能同时对球体和圆盘进行产品进行抓取的不足，提供一种多阶级臂抓取装置。

一种多阶级臂抓取装置，包括

第一转向机构，所述第一转向机构设有第一转向电机，所述第一转向电机的输出端连接有从动轴一；

机械臂一，所述机械臂一的一端与从动轴一连接，另一端通过第二转向机构连接有机械臂二；

抓取机构，所述抓取机构与机械臂二端部连接，所述抓取机构设有爪斗，所述爪斗设有定爪和动爪，所述动爪连接有气缸。

优选地，所述第二转向机构包括第二转向电机、主动齿轮二、从动齿轮二和从动轴二，所述第二转向电机设在机械臂二的端部，所述主动齿轮二设在第二转向电机的输出端，所述从动轴二设在从动齿轮二上，所述第二转向电机转动使主动齿轮二沿着所述从动齿轮二转动进一步改变机械臂二的转角。

优选地，所述从动轴一上设有从动齿轮一，所述第一转向电机设有驱动轴一，所述驱动轴一上设有主动齿轮一，所述第一转向电机转动使主动齿轮一带动从动齿轮一从而使机械臂一改变转角。

优选地，所述主动齿轮一与从动齿轮一之间啮合有过渡齿轮。

优选地，所述爪斗设有辅助电机，所述辅助电机连接有辅助转轮，所述辅助转轮设于定爪的下方。

优选地，所述爪斗底部设有从动辊。

优选地，所述气缸动作时，所述定爪与所述动爪重合，所述气缸复位时，所述定爪与所述动爪为直角。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果：本实用新型机构摆动幅度达到15.84deg/s，能够保证机构从水平到垂直的摆动，高效拾取球，同时通过定爪与动爪的配合快速将圆盘抓取。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型抓取机构示意图；

图3为本实用新型第一转向机构示意图；

图4为本实用新型第二转向机构示意图；

图5为本实用新型机械臂整体示意图。

图中：1、第一转向机构；11、第一转向电机；12、驱动轴一；13、主动齿轮一；14、过渡齿轮；15、从动轴一；16、从动齿轮一；2、机械臂一；3、第二转向机构；31、第二转向电机；32、主动齿轮二；33、从动齿轮二；34、从动轴二；4、机械臂二；5、抓取机构；51、动爪；52、辅助转轮；53、从动辊；54、爪斗；55、气缸；56、辅助电机；57、定爪。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-图5所示，公开了一种多阶级臂抓取装置，包括第一转向机构1，所述第一转向机构1设有第一转向电机11，所述第一转向电机11的输出端连接有从动轴一15；机械臂一2，所述机械臂一2的一端与从动轴一15连接，另一端通过第二转向机构3连接有机械臂二4；第一转向电机11转动带动通过驱动轴一12带动主动齿轮一13，进一步使得动轴一15上的从动齿轮一16转动，调节机械臂一2；

如图1-图2所示，抓取机构5，所述抓取机构5与机械臂二4端部连接，所述抓取机构5设有爪斗54，所述爪斗54设有定爪57和动爪51，所述动爪51连接有气缸55；所述爪斗54设有辅助电机56，所述辅助电机56连接有辅助转轮52，所述辅助转轮52设于定爪57的下方；所述爪斗54底部设有从动辊53；所述气缸55动作时，所述定爪57与所述动爪51重合，***所要抓取的圆盘中心通孔，所述气缸55复位时，所述定爪57与所述动爪51为直角，通过定爪57与所述动爪51的角度控制圆盘不会掉落，从而将圆盘送到指定的位置；

如图4所示，所述第二转向机构3包括第二转向电机31、主动齿轮二32、从动齿轮二33和从动轴二34，所述第二转向电机31设在机械臂二4的端部，所述主动齿轮二32设在第二转向电机31的输出端，所述从动轴二34设在从动齿轮二33上，所述第二转向电机31转动使主动齿轮二32沿着所述从动齿轮二33转动进一步改变机械臂二4的转角；第二转向电机31转动带动主动齿轮二32进一步带动从动齿轮二33，由于从动齿轮33固定设在从动轴二34，从动轴二34与机械臂一2固定连接，所以此时械臂二4调整动作；

所述从动轴一15上设有从动齿轮一16，所述第一转向电机11设有驱动轴一12，所述驱动轴一12上设有主动齿轮一13，所述第一转向电机11转动使主动齿轮一13带动从动齿轮一16从而使机械臂一2改变转角。

在本实施例中，所述主动齿轮一13与从动齿轮一16之间啮合有过渡齿轮14，目的在于减小齿轮转速。

工作过程：转轮52在辅助电机56的驱动下与球产生摩擦，将球吸入爪斗中，气缸55伸出至盘中空心圆位置，气缸55复位时与定爪57将圆盘夹住。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种多阶级臂抓取装置，其特征是，包括

第一转向机构（1），所述第一转向机构（1）设有第一转向电机（11），所述第一转向电机（11）的输出端连接有从动轴一（15）；

机械臂一（2），所述机械臂一（2）的一端与从动轴一（15）连接，另一端通过第二转向机构（3）连接有机械臂二（4）；

抓取机构（5），所述抓取机构（5）与机械臂二（4）端部连接，所述抓取机构（5）设有爪斗（54），所述爪斗（54）设有定爪（57）和动爪（51），所述动爪（51）连接有气缸（55）。

2.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述第二转向机构（3）包括第二转向电机（31）、主动齿轮二（32）、从动齿轮二（33）和从动轴二（34），所述第二转向电机（31）设在机械臂二（4）的端部，所述主动齿轮二（32）设在第二转向电机（31）的输出端，所述从动轴二（34）设在从动齿轮二（33）上，所述第二转向电机（31）转动使主动齿轮二（32）沿着所述从动齿轮二（33）转动进一步改变机械臂二（4）的转角。

3.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述从动轴一（15）上设有从动齿轮一（16），所述第一转向电机（11）设有驱动轴一（12），所述驱动轴一（12）上设有主动齿轮一（13），所述第一转向电机（11）转动使主动齿轮一（13）带动从动齿轮一（16）从而使机械臂一（2）改变转角。

4.根据权利要求3所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述主动齿轮一（13）与从动齿轮一（16）之间啮合有过渡齿轮（14）。

5.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述爪斗（54）设有辅助电机（56），所述辅助电机（56）连接有辅助转轮（52），所述辅助转轮（52）设于定爪（57）的下方。

6.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述爪斗（54）底部设有从动辊（53）。

7.根据权利要求1所述的多阶级臂抓取装置，其特征是，所述气缸（55）动作时，所述定爪（57）与所述动爪（51）重合，所述气缸（55）复位时，所述定爪（57）与所述动爪（51）为直角。

Images