CN212638695U - 一种智能仓储配货机器人及*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种智能仓储配货机器人及***，机器人包括：支撑板，配置在所述支撑板上的驱动机构、升降机构、支撑架，配置在所述支撑架上的控制装置；所述控制装置包括：控制器、与所述控制器电气连接的触控屏、无线模块，与所述控制器的输入端电气连接的传感器模块、摄像头模块及定位模块，所述控制器的输出端与所述驱动机构的输入端、升降机构的输入端电气连接。基于本实用新型，通过机器人实现自动化配送货物至不同位置和高度，为仓库配送领域提供便利。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓储配货机器人领域，特别涉及一种智能仓储配货机器人及***。
背景技术
智能仓储配货是以大型仓库为平台，利用室内定位技术、网络通信技术、安全避障技术、自动控制技术将仓储有关的设施集成，构建高效的仓储配货管理***，提升配货的安全性、便利性，并实现环保节能的配货环境。
智能仓储配货中很重要的一环即是配货环节。但是，现有技术中的配货环节和送货环节都是工作人员推着配货车，并且在配货的过程中可能会遇到高处货物提取不便的问题，难以满足工作人员对于在配货过程中的便利性、快捷性的要求。有鉴于此，本申请提出了一种智能仓储配货机器人及***。
实用新型内容
本实用新型公开了一种智能仓储配货机器人及***，旨在通过机器人实现自动化配送货物至不同位置和高度。
本实用新型是这样实现的：
本实用新型第一实施例提供了一种智能仓储配货机器人，包括：支撑板，配置在所述支撑板上的驱动机构、升降机构、支撑架，配置在所述支撑架上的控制装置；
所述控制装置包括：控制器、与所述控制器电气连接的触控屏、无线模块，与所述控制器的输入端电气连接的传感器模块、摄像头模块及定位模块，所述控制器的输出端与所述驱动机构的输入端、升降机构的输入端电气连接。
优选地，所述升降机构包括：第一舵机、第一传动齿、第一传动齿条、第一舵机、第一传动杆、第二舵机、第二传动齿、第二传动齿条、第二传动杆及承载台；
其中，所述第一舵机配置在所述支撑板上，所述第一舵机的输出齿与所述第一传动齿啮合，所述第一传动齿与所述第一传动齿条啮合，所述第一传动杆的第一端固定在所述第一传动齿条上，所述第二舵机配置在所述支撑板上，所述第二舵机的输出齿与所述第二传动齿啮合，所述第二传动齿与所述第二传动齿条啮合，所述第二传动杆的第一端固定在所述第二传动齿条上，所述第一传动杆的第二端、第二传动杆的第二端固定在所述承载台上。
优选地，所述第一传动杆与所述第二传动杆交叉设置在所述承载台下方，且在交叉处铰接。
优选地，还包括储物柜，所述储物柜配置在所述支撑板的上，所述支撑架配置在所述储物柜上方。
优选地，所述传感器模块包括：灰度传感器、第一超声波传感器及第二超声波传感器；
其中，所述第一超声波传感器、第二超声波传感器及所述灰度传感器与所述控制器的输入端电气连接，所述灰度传感器配置在所述支撑板的前端，所述第一超声波传感器配置在所述支撑板的左端，所述第二超声波传感器配置在所述支撑板的右端。
优选地，还包括按钮模块，所述按钮模块配置在所述升降机构的侧部，所述按钮模块的与所述控制器的输入端电气连接；
其中，所述按钮模块包括：上升按钮、下降按钮、出货按钮。
优选地，所述摄像头模块包括：摄像头、固定架、第一活动件及第二活动件；
所述摄像头固定在所述固定架上，所述固定架的底部铰接在所述第一活动件的上部，所述第一活动件的侧部与所述第二活动件的侧部铰接，所述第二活动件固定在所述支撑架上。
优选地，所述驱动模块包括：配置在所述支撑板上的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一麦克纳母轮、第二麦克纳母轮、第三麦克纳母轮及第四麦克纳母轮；
其中，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机及所述第四电机的输入端与所述控制器的输出端电气连接，所述第一电机的输出轴与第一麦克纳母轮连接，所述第二电机的输出轴与第二麦克纳母轮连接，所述第三电机的输出轴与第三麦克纳母轮连接，所述第四电机的输出轴与第四麦克纳母轮连接。
本实用新型第二实施例提供了一种智能仓储配货机器人***，包括终端及如上任意一项所述的一种智能仓储配货机器人，其中，所述终端通过无线网络与所述无线模块进行通讯访问所述控制器参数。
基于本实用新型提供的一种智能仓储配货机器人及***，通过所述摄像头模块获取工作人员身上的标签信息，并将所述标签信息传至控制器并与预先存储的标签信息匹配，进行跟随工作人员，或将货物配送到指定位置，触控屏用于显示货物的信息等，灰度传感器、第一、第二超声波传感器用于检测周围的环境，避免机器人在行走过程中出现碰撞，货物放置在承载台上，当需要运送货物时，将承载台下降避免货物不稳，当需要将货物运送至高点时，按下上升按钮，控制器输出脉冲至舵机，推动传动杆使得使得承载台上升，货物运动到指定位置，终端可以访问无线网络与无线模块进行通讯，进而范文控制器的参数，以判断机器人在仓库内所处的位置，实现大型仓库货物的自动化配送，为仓库工作人员提供便利。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的一种智能仓储配货机器人电气组件示意图；
图2是本实用新型实施例提供的机器人侧部结构示意图；
图3是本实用新型实施例提供的机器人整体结构示意图；
图4是本实用新型实施例提供的摄像头模块结构示意图；
图5是本实用新型实施例提供的机器人背视图。
具体实施方式
为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
以下结合附图对本实用新型的具体实施例做详细说明。
本实用新型公开了一种智能仓储配货机器人及***，旨在通过机器人实现自动化配送货物至不同位置和高度。
请参阅图1至图3，本实用新型第一实施例提供了一种智能仓储配货机器人，包括：支撑板92，配置在所述支撑板92上的驱动机构5、升降机构6、支撑架91，配置在所述支撑架91上的控制装置；
所述控制装置包括：控制器1、与所述控制器1电气连接的触控屏2、无线模块7，与所述控制器1的输入端电气连接的传感器模块3、摄像头43摄像头43模块4及定位模块10，所述控制器1的输出端与所述驱动机构5的输入端、升降机构6的输入端电气连接。
需要说明的是，所述摄像头43摄像头43模块4获取工作人员的身上的或工位上的标签信息，可实现自行跟随或移动至预设位置，所述传感器模块3用于获取周围的环境信息，避免在机器人移动工程中碰到周围的物体，所述触控屏2可用来显示机器人的移动路径和货物信息，也可以作为控制器1的输入信号，通过在触控屏2上设置虚拟按钮实现对所述升降机构6控制，使其上升和下降，或通过触摸屏上的虚拟按钮实现对驱动机构5的控制，使得机器人朝向相应的位置移动，定位模块10用于获取当前机器人的位置信息，终端可通过访问无线网络与无线模块7通信进而访问控制器1的信息，可查询到机器人的当前位置等信息，实现大型仓库货物的自动化配送，为仓库工作人员提供便利。
请继续参阅图2，在本实施例中，所述升降机构6包括：第一舵机62、第一传动齿63、第一传动齿条64、第一舵机62、第一传动杆67、第二舵机69、第二传动齿65、第二传动齿条66、第二传动杆68及承载台61；
其中，所述第一舵机62配置在所述支撑板92上，所述第一舵机62的输出齿与所述第一传动齿63啮合，所述第一传动齿63与所述第一传动齿条64啮合，所述第一传动杆67的第一端固定在所述第一传动齿条64上，所述第二舵机69配置在所述支撑板92上，所述第二舵机69的输出齿与所述第二传动齿65啮合，所述第二传动齿65与所述第二传动齿条66啮合，所述第二传动杆68的第一端固定在所述第二传动齿条66上，所述第一传动杆67的第二端、第二传动杆68的第二端固定在所述承载台61上。
需要说明的是，当所述控制器1接收到升降机构6上升或下降信号，所述控制器1输出脉冲至所述第一舵机62和第二舵机69，使得其带动所述第一、第二传动齿，进而带动所述第一、第二传动齿条66水平运动，推动所述第一、第二传动杆68顶起所述承载台61，实现货物的上升和下降，当然，在其他实施例中，也可以倾斜设置传动齿条，使其在舵机转动时，同时倾斜推动承载台61，这里不做具体限定，但这些方案都在本实用新型的保护范围内。
在本实施例中，所述第一传动杆67与所述第二传动杆68交叉设置在所述承载台61下方，且在交叉处铰接。
需要说明的是，交叉设置所述第一、第二传动杆，能使整体结构更加稳定，当然，在其他实施例中，第一、第二传动杆还可以竖直设置，所述第一、第二传动齿条对应倾斜设置推动，这里不做具体限定，但这些方案均在本实用新型的保护范围内。
在本实施例中，还包括储物柜9，所述储物柜9配置在所述支撑板92的上，所述支撑架91配置在所述储物柜9上方。
需要说明的是，所述储物柜9用于放置杂物，也可用来运送货物，其设置于支撑板92的前端，但不仅限于此。
在本实施例中，所述传感器模块3包括：灰度传感器32、第一超声波传感器31及第二超声波传感器；
其中，所述第一超声波传感器31、第二超声波传感器及所述灰度传感器32与所述控制器1的输入端电气连接，所述灰度传感器32配置在所述支撑板92的前端，所述第一超声波传感器31配置在所述支撑板92的左端，所述第二超声波传感器配置在所述支撑板92的右端。
需要说明的是，所述灰度传感器32用于检测铺设在地面白线或其他不同颜色的线，在机器人运动工程中，检测到地面光的反射程度发生变化时，发送信号至所述控制器1，所述控制器1改变输出脉冲至驱动机构5，实现机器人转向，所述第一、第二超声波传感器用于检测机器人的侧部与障碍物的距离，当靠近障碍物时，发送信息至控制器1，所述控制器1调整输出至所述驱动机构5脉冲的大小，使机器人进行避障，当然，在其他实施例中，还可以设置其他传感器来实现环境检测，例如红外传感器，这里不做具体限定，但这些方案均在本实用新型的保护范围内。
在本实例中，还包括按钮模块8，所述按钮模块8配置在所述升降机构6的侧部，所述按钮模块8的与所述控制器1的输入端电气连接；
其中，所述按钮模块8包括：上升按钮81、下降按钮82、出货按钮83。
需要说明的是，所述上升、下降按钮82，用于给所述控制器1发送输入IO信号，在触控屏2无法使用时，可以采用按钮控制所述升降机构6的运动，实现其上升和下降，当按下所述出货按钮83时，机器人会按照预设轨迹运动至出货点，当然，在其他实施例中，还可以根据实际情况增设其他按钮，这里不做具体限定。
请参阅图4，在本实施例中，所述摄像头43摄像头43模块4包括：摄像头43、固定架44、第一活动件41及第二活动件42；
所述摄像头43固定在所述固定架44上，所述固定架44的底部铰接在所述第一活动件41的上部，所述第一活动件41的侧部与所述第二活动件42的侧部铰接，所述第二活动件42固定在所述支撑架91上。
需要说明的是，所述固定架44铰接在所述第一活动件41上，用于带动所述摄像头43左右移动，所述第一活动件41的侧部与所述第二活动件42的侧部铰接，用于带动所述摄像头43上下移动，在其他实施例中，还可以由其他方式实现摄像头43的转动，这里不做具体限定，所述摄像头43采用openmove模块，但不仅限于此。
在本实施例中，所述驱动模块包括：配置在所述支撑板92上的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一麦克纳母轮51、第二麦克纳母轮52、第三麦克纳母轮53及第四麦克纳母轮54；
其中，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机及所述第四电机的输入端与所述控制器1的输出端电气连接，所述第一电机的输出轴与第一麦克纳母轮51连接，所述第二电机的输出轴与第二麦克纳母轮52连接，所述第三电机的输出轴与第三麦克纳母轮53连接，所述第四电机的输出轴与第四麦克纳母轮54连接，在其他实施例中，还可以采用其他的轮子进行带动所述机器人运动，这里不做具体限定。
需要说明的是，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机及所述第四电机用于接收控制器1的输出脉冲，带动其对应的麦克纳母轮转动，实现机器人的移动，所述控制器1的芯片型号可以为STM32F407，但不仅限于此。
请参阅图5，在本实施例中，所述支撑板92设置有电源94，用于驱动机器人，其设置有充电口94，用于充电。
本实用新型第二实施例提供了一种智能仓储配货机器人***，包括终端及如上任意一项所述的一种智能仓储配货机器人，其中，所述终端通过无线网络与所述无线模块7进行通讯访问所述控制器1参数。
需要说明的是，所述终端可以连接与机器人无线模块7同一个WiFi，进而访问所述控制器1内的信息，例如可查询到机器人的当前位置。无线模块7可以是2G/3G/4G模块、WiFi模块或NB-IOT模块，这里不做具体限定。
基于本实用新型提供的一种智能仓储配货机器人及***，通过所述摄像头模块获取工作人员身上的标签信息，并将所述标签信息传至控制器并与预先存储的标签信息匹配，进行跟随工作人员，或将货物配送到指定位置，触控屏用于显示货物的信息等，灰度传感器、第一、第二超声波传感器用于检测周围的环境，避免机器人在行走过程中出现碰撞，货物放置在承载台上，当需要运送货物时，将承载台下降避免货物不稳，当需要将货物运送至高点时，按下上升按钮，控制器输出脉冲至舵机，推动传动杆使得使得承载台上升，货物运动到指定位置，终端可以访问无线网络与无线模块进行通讯，进而范文控制器的参数，以判断机器人在仓库内所处的位置，实现大型仓库货物的自动化配送，为仓库工作人员提供便利。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种智能仓储配货机器人，其特征在于，包括：支撑板，配置在所述支撑板上的驱动机构、升降机构、支撑架，配置在所述支撑架上的控制装置；
所述控制装置包括：控制器、与所述控制器电气连接的触控屏、无线模块，与所述控制器的输入端电气连接的传感器模块、摄像头模块及定位模块，所述控制器的输出端与所述驱动机构的输入端、升降机构的输入端电气连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能仓储配货机器人，其特征在于，所述升降机构包括：第一舵机、第一传动齿、第一传动齿条、第一舵机、第一传动杆、第二舵机、第二传动齿、第二传动齿条、第二传动杆及承载台；
其中，所述第一舵机配置在所述支撑板上，所述第一舵机的输出齿与所述第一传动齿啮合，所述第一传动齿与所述第一传动齿条啮合，所述第一传动杆的第一端固定在所述第一传动齿条上，所述第二舵机配置在所述支撑板上，所述第二舵机的输出齿与所述第二传动齿啮合，所述第二传动齿与所述第二传动齿条啮合，所述第二传动杆的第一端固定在所述第二传动齿条上，所述第一传动杆的第二端、第二传动杆的第二端固定在所述承载台上。
3.根据权利要求2所述的一种智能仓储配货机器人，其特征在于，所述第一传动杆与所述第二传动杆交叉设置在所述承载台下方，且在交叉处铰接。
4.根据权利要求1所述的一种智能仓储配货机器人，其特征在于，还包括储物柜，所述储物柜配置在所述支撑板的上，所述支撑架配置在所述储物柜上方。
5.根据权利要求1所述的一种智能仓储配货机器人，其特征在于，所述传感器模块包括：灰度传感器、第一超声波传感器及第二超声波传感器；
其中，所述第一超声波传感器、第二超声波传感器及所述灰度传感器与所述控制器的输入端电气连接，所述灰度传感器配置在所述支撑板的前端，所述第一超声波传感器配置在所述支撑板的左端，所述第二超声波传感器配置在所述支撑板的右端。
6.根据权利要求1所述的一种智能仓储配货机器人，其特征在于，还包括按钮模块，所述按钮模块配置在所述升降机构的侧部，所述按钮模块的与所述控制器的输入端电气连接；
其中，所述按钮模块包括：上升按钮、下降按钮、出货按钮。
7.根据权利要求1所述的一种智能仓储配货机器人，其特征在于，所述摄像头模块包括：摄像头、固定架、第一活动件及第二活动件；
所述摄像头固定在所述固定架上，所述固定架的底部铰接在所述第一活动件的上部，所述第一活动件的侧部与所述第二活动件的侧部铰接，所述第二活动件固定在所述支撑架上。
8.根据权利要求1所述的一种智能仓储配货机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：配置在所述支撑板上的第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一麦克纳母轮、第二麦克纳母轮、第三麦克纳母轮及第四麦克纳母轮；
其中，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机及所述第四电机的输入端与所述控制器的输出端电气连接，所述第一电机的输出轴与第一麦克纳母轮连接，所述第二电机的输出轴与第二麦克纳母轮连接，所述第三电机的输出轴与第三麦克纳母轮连接，所述第四电机的输出轴与第四麦克纳母轮连接。
9.一种智能仓储配货机器人***，包括终端及如权利要求1至8任意一项所述的一种智能仓储配货机器人，其中，所述终端通过无线网络与所述无线模块进行通讯访问所述控制器参数。
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Cited By (1)
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| CN116986195A (zh) * | 2023-09-27 | 2023-11-03 | 南通卓然电子科技服务有限公司 | 一种基于物联网技术的自动化仓库控制方法及*** |
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| CN116986195A (zh) * | 2023-09-27 | 2023-11-03 | 南通卓然电子科技服务有限公司 | 一种基于物联网技术的自动化仓库控制方法及*** |
| CN116986195B (zh) * | 2023-09-27 | 2023-12-15 | 南通卓然电子科技服务有限公司 | 一种基于物联网技术的自动化仓库控制方法及*** |
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