CN212558342U - 载具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了载具，用于载置物料，被搬运装置搬运并和用于处理所述物料的第一设备对接，以使所述物料在所述载具和所述第一设备之间转移，包括可被所述搬运装置搬运且可载置所述物料的机架，所述机架设置有：传送部，用于传送所述物料；接驳部，至少和所述传送部的一端连接，根据所述载具和所述第一设备的对接，而和所述第一设备的动力***连接，并使所述传送部被驱动以传送所述物料；阻挡装置，设置在所述传送部传送的方向上，并可阻挡所述物料，根据所述载具和所述第一设备的对接，而被所述第一设备驱动，以解除对所述物料的阻挡。本实用新型能够降低载具的成本，并且能够大大降低生产线的成本。

Description

载具

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及载具。

背景技术

在现有的工厂自动化设备，例如一些生产线中，存在这种对接方式，即：将物料载置在载具上，通过搬运装置例如AGV车搬运载具，并和需要进一步对物料进行加工或者其他处理的设备或者物流线对接。载具具备传动***和给传动***提供动力的动力***，在和这些设备或者物流线对接时，传动***驱动载具上的物料，转移到其他设备或者物流线。

在有些情况下，为了提高生产效率，一条生产线可能配置有多台载具，在这种情况下，成本非常高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种载具，能够降低载具的成本，从而进一步降低生产线的成本。

根据本实用新型一方面实施例的载具，具有用于载置物料的机架，所述机架可被搬运装置搬运并和用于处理所述物料的第一设备对接，以使所述物料在所述载具和所述第一设备之间被传送，所述机架设置有：传送部，用于传送所述物料；接驳部，至少和所述传送部的一端连接，根据所述载具和所述第一设备的对接，而和所述第一设备的动力***连接，并使所述传送部被驱动以传送所述物料；阻挡装置，设置在所述传送部传送的方向上，并可阻挡所述物料，根据所述载具和所述第一设备的对接，而被所述第一设备驱动，以解除对所述物料的阻挡。

本实用新型实施例的载具，至少具有如下有益效果：由于载具上的用于传送物料的传送部以及用于阻挡物料的阻挡装置，由与载具对接的第一设备驱动，因此无需在载具上设置独立的驱动***，能够降低载具的成本，此外，由于能够以第一设备的一套动力***对应多套无独立的驱动***的载具，因此能够大大降低生产线的成本。

在一些实施例中，所述传送部包括物流线，所述物流线的一端设置有第一传动轴，所述接驳部和所述第一传动轴连接。

在一些实施例中，所述接驳部包括第一齿轮，所述第一齿轮和所述第一传动轴连接。

在一些实施例中，所述接驳部包括第一卡合件，所述第一卡合件和所述第一传动轴连接。

在一些实施例中，所述阻挡装置，包括：阻挡件，可摆动地安装到所述机架，所述阻挡件可被所述第一设备驱动，而从阻挡所述物料的阻挡位置，切换到解除对所述物料的阻挡的释放位置；第一弹性件，设置为驱动所述阻挡件以使其处在所述阻挡位置。

在一些实施例中，所述阻挡装置，还包括：第一驱动件，可摆动地安装到所述机架；第一连接件，分别连接所述阻挡件和所述第一驱动件，并且，所述第一连接件和所述阻挡件连接的第一连接位置，以及所述第一连接件和所述第一驱动件连接的第二连接位置当中，至少其中一处可改变；根据所述载具和所述第一设备的对接，所述第一驱动件被所述第一设备驱动而摆动，并通过拉动所述第一连接件，而使所述阻挡件摆动并从所述阻挡位置切换到所述释放位置。

在一些实施例中，还包括急停装置，所述急停装置设置在所述机架上，可切换位置以被所述搬运装置的感应器所感应或者相对于所述感应器被断开，以使所述搬运装置运行或者停止。

在一些实施例中，所述急停装置，包括：急停件，安装到所述机架，并可被驱动而在使所述搬运装置运行的运行位置，和使所述搬运装置停止的停止位置之间切换；感应部，和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换，而被所述感应器所感应，或者相对于所述感应器被断开。

在一些实施例中，所述急停件安装到所述机架的上部，所述感应部安装在所述机架的下部，所述急停件和所述感应部通过柔性件连接。

在一些实施例中，所述感应部包括感应件和遮挡件，所述遮挡件以及所述感应件中的至少一个和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述急停位置之间切换而被驱动，以使所述遮挡件遮挡所述感应件，或者使所述感应件相对于所述遮挡件被显露出来。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型的一方面实施例的载具、搬运装置和第一设备的示意图。

图2是载具和搬运装置的示意图。

图3是图1中的A处的局部放大图。

图4是载具的接驳部和第一设备的动力***接驳的另一种实施例的示意图。

图5是图4中的B处的局部放大图。

图6是说明载具的阻挡装置的一种实施例的示意图。

图7是图6的阻挡装置的前视方向的示意图。

图8是图6的阻挡装置的后视方向的示意图。

图9是处于阻挡位置的阻挡装置的俯视图。

图10是处于阻挡位置的阻挡装置(省略第一安装板)的主视图。

图11是图10中的C-C处的局部剖视图。

图12是处于释放位置的阻挡装置(省略第一安装板)的主视图。

图13是图12中的D-D处的局部剖视图。

图14是说明载具的急停装置的一种实施例的示意图。

图15是图14的急停装置处在运行位置时的局部剖视图。

图16是图14的急停装置处在停止位置时的局部剖视图。

图17是图14中的E处的局部放大图。

图18是图14中的F处的局部放大图。

图19是图14中的G处的局部放大图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，多个的含义是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1、图2，本实用新型的载具100，具有用于载置物料110的机架120，机架120可被搬运装置200搬运并和用于处理物料110的第一设备300对接，以使物料110在载具100和第一设备300之间被传送。该机架120设置有：传送部130、接驳部140以及阻挡装置400，其中，传送部130用于传送物料110；接驳部140至少和传送部130的一端连接，在载具100和第一设备300对接时，和第一设备300的动力***310连接，并使传送部130被驱动以传送物料110；阻挡装置400设置在传送部130传送的方向(图1、图2中为前后方向)上，并可阻挡物料110，在载具100和第一设备300对接时，被第一设备300驱动，以解除对物料110的阻挡。

在本实施例中，由于在载具100上，用于传送物料110的传送部130以及用于阻挡物料110的阻挡装置400，由与载具100对接的第一设备300驱动，因此无需在载具100上设置独立的驱动***，能够降低载具100的成本，此外，由于能够以第一设备300的一套动力***310对应多套无独立的驱动***的载具100，因此能够大大降低生产线的成本。

可以想到的是，物料110应该做广义的理解，物料110可以列举例如：需要处理的工件、产品等，这些工件、产品等既可以直接被载置在机架120上，也可以通过夹具、治具、托盘等装载，然后被载置在机架120上。此外，处理也应该做广义的理解，可以是工件、产品的生产工艺中的任何一道工序，例如，机加工、焊接、部件装配、涂布、检测等；还可以是工件、产品的生产工艺中的辅助工序，例如停机处理、人工干预、废料处理等。第一设备300则是进行执行这些工序或者辅助工序的任意的设备。此外，设备也应该做广义的解释，只要其具有独立的动力***，不做特别的限定，例如可以是被固定在地面上的独立的设备、具有流水线的独立的设备、流水线、升降机等。

可以想到的是，机架120只要其能够承载物料110且被搬运装置200搬运，可以是任何形式的机架120，从材料的角度来说，可以列举例如：使用型材焊接的机架、铝型材搭建的机架，或者型材焊接和铝型材的结合机架等；从结构的角度来说，可以列举例如：具有支撑地脚的机架、具有万向脚轮的机架，或者具有地脚和万向脚轮的机架等；从存储空间的角度来说，可以列举例如：单层可载置物料110的机架，上下多层可载置物料110的机架，左右方向多层以及上下方向多层均可载置物料110的机架等。

可以想到的是，只要能够搬运载具100，搬运装置200的形式并不特别限定，可以列举例如：AGV车(例如图1、图2的搬运装置200)，架设在行走轨道上的各种机械手例如三轴机械手、六轴机器人等的搬运机器人，具有独立动力的滚筒线、板链输送线等的各种输送线。此外，人工操作的情况下，操作者也可以理解为特殊的搬运装置。

可以理解的是，根据载具100和第一设备300的对接，该对接涵盖载具100和第一设备300从即将对接到对接完成的全过程，该过程包括：开始对接的趋势、对接中、对接完成时和对接完成后处于稳定的对接状态的任何一个阶段。

可以想到的是，使传送部130被驱动以传送物料110，应该包括各种传送的情况，例如，既包括使物料110从载具100传送到第一设备300的情况，也包括使物料从第一设备300传送到载具100的情况等。

参照图3并继续参照图1、图2，在一些实施例中，为了能够平稳、连续地传送物料110，传送部130包括物流线131，物流线131的一端设置有第一传动轴132，接驳部140和第一传动轴132连接。具体地，物料110可以载置在物流线131上，在载具100和第一设备300对接后，物流线131通过接驳部140和设置在第一设备300上的动力***310连接，从而被第一设备300上的动力***310驱动，在载置物料110的同时将其传送到第一设备300，物流线131可以选择例如：皮带线、滚筒线、滚子链线、倍速链线、板链线等。由此，传送部130能够在载置物料110的同时，在被驱动后，也能够直接将物料110传送至第一设备300。

可以想到的是，第一传动轴132既可以是直接支撑并传动例如皮带轮、同步带轮、滚筒、链轮等的支撑轴，也可以是通过例如带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构、皮带传动机构、联轴器等和这些支撑轴连接的传动轴。

在一些实施例中，为了实现第一设备300的动力***310和接驳部140的平稳接驳，接驳部140可以包括第一卡合件142，第一卡合件142和第一传动轴132连接。具体地，例如第一卡合件142和第一传动轴132同轴连接，与此对应，第一设备300的动力***310的电机311和能够与第一卡合件142卡合的第二卡合件312连接，并驱动第二卡合件312旋转。第一卡合件142和第二卡合件312只要能够卡合，并不特别限定，第一卡合件142可以选择例如内六角套筒、卡爪等，与此对应，第二卡合件312可以选择例如与内六角套筒适配的外六角轴、与卡爪适配的卡爪等。为了使第二卡合件312和第一卡合件142卡合或者解除卡合，以实现动力***310和接驳部140的接驳或者解除接驳，动力***310还包括驱动电机311切换位置的驱动元件313例如驱动气缸等，驱动元件313驱动第二卡合件312沿第一卡合件142的轴向(图中为左右方向)靠近第一卡合件142。由此，能够实现第一设备300的动力***310和接驳部140的平稳接驳。当搬运装置200搬运载具100并使其和第一设备300对接后，动力***310的驱动元件313驱动电机311切换位置例如驱动电机311伸出，第二卡合件312和第一卡合件142卡合，由此，当电机驱动第二卡合件312旋转时，能够带动第一卡合件142和第一传动轴132旋转，由此能够带动传送部130的物流线131旋转。

可以想到的是，电机311可以通过传动机构314例如带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构、皮带传动机构、联轴器等和第二卡合件312连接。

参照图4、图5，在一些实施例中，为了实现第一设备300的动力***310和接驳部140的平稳接驳，接驳部140包括第一齿轮141，第一齿轮141和第一传动轴132连接。具体地，第一设备300的动力***310可以是例如电机311驱动的动力***310，动力***310的电机311和能够与第一齿轮141啮合的第二齿轮315连接，并驱动第二齿轮315旋转。为了使第二齿轮315和第一齿轮141啮合或者解除啮合，以实现动力***310和接驳部140的接驳或者解除接驳，动力***310还包括驱动电机311切换位置的驱动元件313例如驱动气缸等，驱动元件313驱动第二齿轮315沿第一齿轮141的径向(图中为上下方向)靠近第一齿轮141。当搬运装置200搬运载具100并使其和第一设备300对接后，动力***310的驱动元件313驱动电机311切换位置例如驱动电机311伸出，第二齿轮315和第一齿轮141啮合，由此，当电机311驱动第二齿轮315旋转时，能够带动第一齿轮141和第一传动轴132旋转，由此能够带动传送部130的物流线131旋转。

由于传送部130无独立驱动***，在搬运装置200搬运载具100的时候，存在由于传送部130转动，而导致物料110移动的情况。此外，由于搬运的惯性等，也存在物料110相对于传送部130滑动脱落的情况。在本实用新型中，通过设置阻挡装置400，能够防止在搬运载具100的过程中，物料110从载具100脱落的情况。

以下参照图6至图13，对阻挡装置400进行更加详细的说明。

参照图6、图7、图8，在一些实施例中，阻挡装置400包括：阻挡件420、第一驱动件430、第一连接件440和第一弹性件450。其中，阻挡件420可摆动地安装到机架120，阻挡件420可被第一设备300驱动例如被第一设备300的突出块321驱动，而从阻挡物料110的阻挡位置401(参照图9、图10)，切换到解除对物料110的阻挡的释放位置402(参照图12)。第一驱动件430可摆动地安装到机架120。第一连接件440分别连接阻挡件420和第一驱动件430，并且，第一连接件440和阻挡件420连接的第一连接位置403(参照图10)，以及第一连接件440和第一驱动件430连接的第二连接位置404(参照图11)当中，至少其中一处可改变。在载具100和第一设备300对接时，第一驱动件430被第一设备300驱动而摆动，并通过拉动第一连接件440，以使阻挡件420被驱动而摆动，而从阻挡位置401切换到释放位置402。第一弹性件450则设置为驱动阻挡件420以使阻挡件420处在阻挡位置401。

由于第一连接件440分别连接阻挡件420和第一驱动件430，当第一驱动件430被驱动时，第一连接件440联动驱动阻挡件420在阻挡位置401和释放位置402之间切换，此外，由于设置了驱动该第一驱动件430以使阻挡件420处在阻挡位置401的第一弹性件450，因此即使载具100没有驱动***，也能够阻挡载具100所载置的物料110。

可以想到的是，参照图9、图10，阻挡位置401指的是，阻挡件420限制被其阻挡的例如物料110通过的位置；参照图12，释放位置402指的是，阻挡件420容许被其阻挡的例如物料110通过的位置。

在一些实施例中，为了方便阻挡装置400的装拆，阻挡装置400还可以包括安装基座410，安装基座410既可以是一体加工成型的单个部件，也可以是通过多个子零件装配成型的部件。阻挡装置400可以通过安装基座410将阻挡件420、第一驱动件430、第一连接件440以及第一弹性件450等安装到机架120。具体地，阻挡件420可摆动地安装到安装基座410，阻挡件420的第一端部421延伸出安装基座410，并随着阻挡件420的摆动而可在阻挡位置401(参照图9、图10)和释放位置402(参照图12)之间切换；第一驱动件430可摆动地安装到安装基座410，第一驱动件430的第二端部431延伸出安装基座410。

可以想到的是，以上说明中，虽然以阻挡件420的第一端部421延伸出安装基座410进行了说明，但是本领域的技术人员应该广义理解为：第一端部421延伸出安装基座410并不限定于第一端部421必须整体延伸出安装基座410的外部，而是指，只要第一端部421延伸到安装基座410没有和物料110产生干涉的位置即可，例如，当安装基座410呈U型槽状，而物料110从安装基座410的U型槽中通过时，第一端部421延伸到该U型槽中，即意味着第一端部421延伸出安装基座410。

此外，同样地，虽然以第一驱动件430的第二端部431延伸出安装基座410进行了说明，但是本领域的技术人员应该广义理解为：第二端部431延伸出安装基座410并不限定于第二端部431必须整体延伸出安装基座410的外部，而是指，只要第二端部431延伸到安装基座410没有和例如对接设备产生干涉的位置即可，例如，当安装基座410呈U型槽状，而对接设备部分伸进安装基座410的U型槽时，只要第二端部431延伸到该U型槽中，即意味着第二端部431延伸出安装基座410。

参照图8、图10，在一些实施例中，第一连接件440和阻挡件420滑动连接，以使第一连接位置403可改变。具体地，例如，安装基座410设置有第一安装板412，第一安装板412上安装有第一转动件413例如转动销，第一转动件413沿前后方向延伸，与此对应，阻挡件420的第一中间部423设置有第一转动孔424，第一转动孔424和第一转动件413适配，并绕第一转动件413旋转。第一端部421设置在阻挡件420的上部，和第一中间部423的上端连接，并相对于第一中间部423的上端呈锐角R1例如大致60°角地向外侧延伸。阻挡件420的下部设置有第三端部425，第三端部425和第一中间部423的下端连接，并相对于第一中间部423的下端呈锐角R2例如大致60°角地向外侧延伸。第一连接件440的上部和第三端部425滑动连接，由此，能够实现随着第一驱动件430驱动第一连接件440，与此联动，阻挡件420的第三端部425相对于第一连接件440滑动的同时，阻挡件420绕第一转动件413旋转，以使阻挡件420的第一端部421在上下方向摆动。当第一端部421朝下摆动时，第一端部421处在阻挡位置401，能够限制例如物料110从而防止其掉落。当第一端部421朝上摆动时，第一端部421处在释放位置402，容许例如物料110转移。通过设置第一连接件440和阻挡件420滑动连接，以使第一连接位置403改变，能够防止第一连接件440和阻挡件420卡滞，从而使阻挡件420顺畅地摆动。

在一些实施例中，第一连接件440和阻挡件420当中，其中一个设置有第一引导部422，另一个设置有第一滑动件441，第一滑动件441和第一引导部422适配并沿第一引导部422滑动。由此，能够使第一连接件440和阻挡件420相互顺畅地滑动连接。例如，可以在阻挡件420的第三端部425设置槽部作为第一引导部422，在第一连接件440设置滑动销作为第一滑动件441，第一滑动件441沿前后方向***到第一引导部422内，并沿第一引导部422滑动。由此，当第一连接件440被驱动例如沿上下方向被驱动时，第一滑动件441同时沿上下方向拉动阻挡件420，由此使阻挡件420摆动。

可以想到的是，上面虽然以将第一引导部422设置到阻挡件420，将第一滑动件441设置到第一连接件440进行了说明，但是并非限定于此，第一引导部422也可以设置到第一连接件440，第一滑动件441也可以设置到阻挡件420。

参照图11、图13，在一些实施例中，第一连接件440和第一驱动件430滑动连接，以使第二连接位置404可改变。具体地，例如，安装基座410设置有第二安装板414，第二安装板414大致和第一安装板412垂直，第二安装板414上安装有第二转动件415例如转动销，第二转动件415沿左右方向延伸即第二转动件415大致垂直于第一转动件413，与此对应，第一驱动件430的第二中间部433设置有第二转动孔434，第二转动孔434和第二转动件415适配并绕第二转动件415旋转。第二端部431设置在第一驱动件430的下部，和第二中间部433的下端连接，并相对于第二中间部433的下端大致呈锐角R3例如60°角地向外侧延伸。第一驱动件430的上部设置有第四端部435，第四端部435和第二中间部433的上端连接，并相对于第二中间部433的上端大致呈锐角R4例如呈60°角地向外侧延伸。第一连接件440的下部和第四端部435滑动连接，由此能够实现随着第一驱动件430摆动而拉动第一连接件440。

在一些实施例中，第一连接件440和第一驱动件430当中，其中一个设置有第二引导部432，另一个设置有第二滑动件442，第二滑动件442和第二引导部432适配并沿第二引导部432滑动。由此，能够使第一连接件440和第一驱动件430相互顺畅地滑动连接。例如，可以在第一驱动件430的第四端部435设置槽部作为第二引导部432，在第一连接件440设置滑动销作为第二滑动件442，第二滑动件442沿左右方向(在图11、图13中为垂直于纸面的方向)***到第二引导部432内，并沿第二引导部432滑动。由此，当第一驱动件430沿前后方向被驱动时，第一驱动件430绕第二转动件415旋转，第四端部435摆动并拉动第一连接件440，由此使阻挡件420摆动。

可以想到的是，上面虽然以将第二引导部432设置到第一驱动件430，将第二滑动件442设置到第一连接件440进行了说明，但是并非限定于此，第二引导部432也可以设置到第一连接件440，第二滑动件442也可以设置到第一驱动件430。

可以想到的是，上面虽然以：第一连接件440分别和阻挡件420、第一驱动件430滑动连接，以分别使第一连接件440与阻挡件420连接的第一连接位置403，以及第一连接件440与第一驱动件430连接的第二连接位置404改变，从而实现第一驱动件430、阻挡件420和第一连接件440相互联动的例子进行了说明，但是并非限定于此。例如，第一连接件440也可以只和阻挡件420滑动连接(即第一连接位置403可改变)，第一连接件440通过连杆件(未图示)和第一驱动件430铰接，从而实现第一驱动件430、阻挡件420和第一连接件440相互联动。或者，第一连接件440也可以只和第一驱动件430滑动连接(即第二连接位置404可改变)，第一连接件440通过连杆件(未图示)和阻挡件420铰接，从而实现第一驱动件430、阻挡件420和第一连接件440相互联动。此外，也可以直接将第一连接件440作为连杆件，一端和阻挡件420、第一驱动件430的其中一个滑动连接，另一端和阻挡件420、第一驱动件430的另一个铰接。

继续参照图8，在一些实施例中，第一连接件440滑动安装到安装基座410，第一连接件440和安装基座410当中，其中一个设置有第三引导部411，另一个设置有第三滑动件443，第三滑动件443和第三引导部411适配并沿第三引导部411滑动。具体地，例如在第二安装板414的内侧，设置沿上下方向延伸的槽部作为第三引导部411，第一连接件440呈板状，第一连接件440的边缘作为第三滑动件443，并嵌入到第三引导部411内，当第一驱动件430被驱动时，拉动第一连接件440在第三引导部411内上下滑动，由此带动阻挡件420摆动。

继续参照图10至图13，并辅助参照图6，由此，阻挡装置400能够实现，当沿前后方向驱动第一驱动件430时，阻挡件420在由上下方向和左右方向组成的平面摆动。这样的阻挡装置400，适合应用于没有驱动动力的载具100当中，例如，载具100通过搬运装置200，沿前后方向被搬运，在第一设备300上，设置突出块321等，当载具100和第一设备300对接时，该突出块321从前方向抵接第一驱动件430的第二端部431，驱动第一驱动件430的第四端部435绕第二转动件415，顺时针朝前方向摆动，与此同时，拉动第一连接件440朝下滑动，并由此拉动阻挡件420的第一端部421朝上方向摆动，从而使阻挡件420从阻挡位置401切换到释放位置402。

在一些实施例中，第一弹性件450例如是拉簧、弹性皮带等向内收缩型的第一弹性件450，一端连接安装基座410，另一端连接第一驱动件430。具体地，以拉簧为例，拉簧的一端连接安装基座410，例如连接到安装基座410的第二安装板414，拉簧的另一端连接第一驱动件430。更加具体地，拉簧位于第一驱动件430的后侧，拉簧的一端连接到第二安装板414相对于第一驱动件430的后上方，拉簧的另一端连接到第一驱动件430的第二转动孔434的上方，例如和第一驱动件430的第四端部435连接。由此，能够可靠地朝后方向拉动第一驱动件430，并由此使阻挡件420的第一端部421可靠地处在阻挡位置401。

可以想到的是，上面虽然以拉簧等向内收缩型的第一弹性件450作为复位件进行了说明，但是并非限定于此，复位件也可以是例如压缩弹簧、氮气弹簧、油压缓冲器等向外扩张型的第一弹性件450。

此外，可以想到的是，上面虽然以第一弹性件450一端和安装基座410连接，另一端和第一驱动件430连接进行了说明，但是并非限定于此，第一弹性件450也可以一端和安装基座410连接，另一端和第一连接件440或者阻挡件420当中的其中一个连接。

继续参照图7、图8，在一些实施例中，第一端部421设有非金属材质的阻隔件460。具体地，阻隔件460可以直接通过例如树脂螺丝、陶瓷螺丝等非金属材质的锁紧件(未图示)锁紧到第一端部421的后面，以缓冲被阻挡件420阻挡的例如物料110的同时，防止金属材质接触到物料110。阻隔件460可以选择具有高压缩性的材质，例如聚氨酯、橡胶、硅胶等。

在一些实施例中，第二端部431设有滚动件470。具体地，滚动件470可以选择例如轴承、滚轮等滚动件470，通过转轴可滚动地安装到第二端部431，由此，能够减少第二端部431被撞击时的磨损。

可以想到的是，在上面的各实施例中，例如，阻挡件420可以包括两件，分别位于安装基座410的左右两侧，第一弹性件450也可以包括两件，分别位于安装基座410的左右两侧，与此对应，第二安装板414也包括左右两侧的两块，两件第一弹性件450分别一端安装到其中一块第二安装板414，另一端分别拉住第一驱动件430。由此，能够提高阻挡装置400的左右的协调性以及平衡性。

此外，在阻挡装置400的上面的实施例当中，虽然以阻挡装置400具有：阻挡件420、第一驱动件430、第一连接件440以及第一弹性件450为例进行了说明，但是并非限定于此，阻挡装置400也可以只包括：阻挡件和第一弹性件，阻挡件可摆动地安装到机架120，阻挡件可被第一设备300驱动，而从阻挡物料110的阻挡位置，切换到解除对物料110的阻挡的释放位置；第一弹性件设置为驱动阻挡件以使其处在阻挡位置。可以想到的是，第一设备300可以使阻挡件直接被驱动而摆动，例如，在载具100和第一设备300对接时，阻挡件碰撞第一设备300并由此摆动。第一设备300也可以通过例如气缸使阻挡件摆动，例如，在载具100和第一设备300对接时，通过设置在第一设备300的气缸推动阻挡件摆动。

在一些实施例中，为了控制被搬运中的载具100的运行或者停止，载具100还包括急停装置500，急停装置500设置在机架120上，可切换位置以被搬运装置200的感应器210所感应，或者相对于感应器210被断开，以使搬运装置200运行或者停止。通过设置急停装置500，能够方便地使运行中的搬运装置200运行或者停止，从而使载具100运行或者停止。

参照图14至图17，具体地，急停装置500包括：急停件520以及感应部530，急停件520以及感应部530安装到机架120上，为了便于急停装置500的安装，急停件520可以通过安装座510安装到机架120。安装座510设置在机架120上，急停件520安装到安装座510，并可被驱动而在运行位置501和停止位置502之间切换，感应部530和急停件520连接，并随着急停件520在运行位置501和停止位置502之间切换，而被设置在用于搬运载具100的搬运装置200的感应器210所感应，或者相对于感应器210被断开，以使搬运装置200运行或者断开。

在本实施例的急停装置500中，由于设置了随着急停件520的切换而能够被搬运载具100的搬运装置200的感应器210所感应或者相对于感应器210被断开的感应部530，因此设有这种急停装置500的载具100无需控制***，能够容易地控制搬运装置200的运行或者停止。

可以想到的是，安装座510只要能够安装急停件520，可以通过任意的方式安装到机架120上，例如可以通过螺纹连接、焊接、卡接等方式安装到机架120上，也可以直接在机架120上加工出来。

可以想到的是，只要能够改变感应部530的位置，急停件520的运行位置501和停止位置502可以是任何的位置。例如，可以以急停件520使感应部530能够被搬运装置200的感应器210感应到的位置，作为运行位置501，以急停件520使感应部530相对于搬运装置200的感应器210被断开的位置，作为停止位置502。此外，需要说明的是，运行位置501和停止位置502也可以互换，例如，以感应部530能够被搬运装置200的感应器210感应到的位置，作为停止位置502，以急停件520使感应部530相对于搬运装置200的感应器210被断开的位置，作为运行位置501。在这种方式中，只需要修改控制***的控制逻辑即可。

在一些实施例中，为了方便操作人员控制急停件520，急停件520通过安装座510安装在机架120的上部，感应部530安装在机架120的下部，急停件520和感应部530通过中转部540连接。具体地，急停件520可以通过安装座510安装到机架120的上部的任意能够方便操作人员直接用手操作的位置，例如可以安装到机架120的上部的一侧，或者顶部。与此对应，由于感应部530用于匹配于搬运装置200的停止(例如紧急停止)或者运行(例如恢复运行或者正常运行状态)，因此感应部530根据搬运装置200搬运机架120的位置而设置，具体地，感应部530可以设置在任何能够方便地被搬运装置200的感应器210感应到的地方，例如机架120的下部的各侧边或者底部。

在一些实施例中，为了容易地通过急停件520控制感应部530，中转部540包括柔性件541，柔性件541的一端541a和急停件520连接，柔性件541的另一端541b和感应部530连接。具体地，柔性件541可以选择例如钢丝绳、橡胶绳、皮带、同步带、链条等柔性件，为了引导柔性件541的轨迹，机架120上可以设置多个与柔性件541的形状适配的惰轮542，例如，这些惰轮542可以是能够引导钢丝绳或者皮带的光轮，或者能够引导同步带的同步带轮，或者能够引导链条的链轮等。

由此，中转部540能够根据机架120的具体的结构而配置柔性件541的轨迹，防止中转部540和机架120的安装空间干涉，例如，当机架120为焊接的机架120的时候，可以通过焊接的方式在机架120上安装这些惰轮542，从而容易地将柔性件541从机架120的上部引导到机架120的下部，从而将急停件520和感应部530连接起来。

此外，可以想到的是，只要和柔性件541适配，急停件520和感应部530可以通过任意的方式和柔性件541连接，例如，急停件520和感应部530可以分别通过连接部543和柔性件541连接，这些连接部543例如可以是用于夹持钢丝绳、皮带或者同步带的夹头，或者是用于连接链条的销轴等。此外，柔性件541也可以直接通过例如卷绕、螺纹锁紧、铆接、焊接、卡接等各种方式分别连接急停件520和感应部530。

可以想到的是，虽然以柔性件541作为中转部540进行了说明，但是并非限定于此，中转部540也可以选择例如连杆件(未图示)等其他连接方式，分别连接急停件520和感应部530。

参照图18、图19，其中，图18的感应部530和图19的感应部530的除方向不同之外，其他的大致相同，因此在此结合起来进行说明。参照图18、图19，并辅助参照图14，在一些实施例中，为了容易地控制感应部530，防止在搬运装置200搬运机架120的时候，感应器210误感应感应部530，感应部530包括感应件531和遮挡件532，遮挡件532以及感应件531中的至少一个和急停件520连接，并随着急停件520在运行位置501和停止位置502之间切换而被驱动，以使遮挡件532遮挡感应件531，或者使感应件531相对于遮挡件532被显露出来。具体地，感应件531固定在机架120上，遮挡件532和柔性件541的另一端541b连接，随着急停件520在运行位置501和停止位置502之间切换而被柔性件541拉动并相对于感应件531切换位置，以使感应件531显露出来或者遮挡感应件531。遮挡件532呈板状，机架120在感应件531的下部还设置有滑槽533，遮挡件532的至少边缘部分***到滑槽533内，并可在滑槽533内滑动。遮挡件532通过作为连接部543的夹头和例如作为柔性件541的钢丝绳连接，并由此和设置在机架120的上部的急停件520连接。当急停件520在运行位置501和停止位置502之前切换时，拉动作为柔性件541的钢丝绳，由此带动遮挡件532在滑槽533内滑动例如在附图中为沿前后方向移动，从而遮挡感应件531，或者使感应件531显露出来。当感应部530显露出来的时候，能够被搬运装置200的感应器210感应到，由此，感应器210可以向搬运装置200输入继续运行的信号(例如ON控制信号)。当感应件531被遮挡件532遮住时，感应器210不能感应到感应件531，感应器210可以向搬运装置200输入紧急停止的信号(例如OFF控制信号)。由此，搬运装置200能够根据感应器210是否输入控制信号，而决定运行(继续运行)或者紧急停止。

因此，对于本实用新型的载具100而言，也能够通过这种机械式的急停装置500，容易地控制搬运装置200停止或者继续运行。此外，急停装置500通过中转部540，能够容易地安装到机架120的任何位置，因此能够根据操作人员适合的操作位置，而安装急停装置500。

可以想到的是，虽然以急停件520通过柔性件541和遮挡件532连接，驱动遮挡件532在滑槽533内滑动的例子进行了说明，但是并非限定于此，例如，急停件520也可以通过柔性件541和感应件531连接，将遮挡件532安装到机架120的下部，将滑槽533设置在遮挡件532的上部，急停件520通过柔性件541拉动感应件531，使感应件531相对于遮挡件532显露出来或者被遮挡件532遮住。

此外，为了节省急停件520的驱动行程，遮挡件532和感应件531也可以设置为均能够滑动，遮挡件532和感应件531通过例如齿轮齿条的传动机构连接，能由此联动。或者，急停件520也可以均和遮挡件532以及感应件531连接，例如，急停件520和两根柔性件541连接，两根柔性件541分别和遮挡件532以及感应件531连接，并通过不同的中转的惰轮542的引导，使其滑动方向相反。

在一些实施例中，还包括弹性驱动件550，弹性驱动件550设置为在急停件520从运行位置501切换到停止位置502时，驱动遮挡件532或者感应件531，以使遮挡件532遮挡感应件531或者使感应件531从遮挡件532显露出来。下面以：急停件520使感应部530能够被搬运装置200的感应器210感应到的位置，作为运行位置501，以急停件520使感应部530相对于搬运装置200的感应器210被断开的位置，作为停止位置502为例进行说明。此外，在本实施例中，以柔性件541和遮挡件532连接为例进行说明。具体地，在本实施例中，弹性驱动件550一端抵接机架120，一端抵接遮挡件532，例如为了方便弹性驱动件550抵接遮挡件532，也可以在遮挡件532上设置有突起的钣金件534，为了安装弹性驱动件550，也可以设有安装轴535。当急停件520处于运行位置501时，急停件520通过拉住柔性件541而驱动遮挡件532，与此同时，弹性驱动件550被压缩，由此，感应件531从遮挡件532显露出来，搬运装置200的感应器210能够感应到感应件531。当急停件520从运行位置501切换到停止位置502时(即急停件520沿释放柔性件541的方向切换位置时)，弹性驱动件550的压缩被释放，由此，弹性驱动件550驱动遮挡件532在滑槽533内滑动(在图18中为前方向)，并遮住感应件531，感应件531相对于搬运装置200的感应件531被断开。通过设置弹性驱动件550，能够可靠地实现遮挡件532遮挡感应件531或者使感应件531能够从遮挡件532显露出来，从而提高搬运装置200的运行或者停止的可靠性。

可以想到的是，弹性驱动件550既可以是例如螺旋弹簧、氮气弹簧、油压缓冲器等向外扩张型的弹性件，也可以是例如拉簧、弹性皮带等向内收缩型的弹性件。本领域的技术人员可以根据实际的安装空间，适当更换弹性驱动件550和柔性件541之间的相互位置即可。

可以想到的是，上面虽然以弹性驱动件550驱动遮挡件532，为例进行了说明，但是并非限定于此，例如，弹性驱动件550也可以驱动感应件531，以使遮挡件532遮挡感应件531或者使感应件531从遮挡件532显露出来。

此外，上述虽然以感应部530具有遮挡件532和感应件531为例进行了说明，但是并非限定于此，在一些实施例中，例如感应部530可以只包括感应件531，感应件531和急停件520连接，并随着急停件520在运行位置501和停止位置502之间切换，而被感应器210感应，或者相对于感应器210被断开。

在一些实施例中，为了方便操作人员从各个方向控制搬运装置200的停止或者起动，急停件520包括多处，遮挡件532包括多处，各急停件520分别和遮挡件532连接，并分别驱动遮挡件532，以使遮挡件532遮挡感应件531，或者使感应件531相对于遮挡件532被显露出来。具体地，例如可以分别在机架120的前后方向各装有一个安装座510，每个安装座510分别装有一个急停件520，与此对应，感应部530包括一件感应件531和两件遮挡件532，位于机架120的前后方向的急停件520分别和两个遮挡件532连接，由此，能够独立地驱动遮挡件532，以使遮挡件532遮挡感应件531，或者使感应件531相对于遮挡件532被显露出来。由此，在本实施例中，能够方便操作人员在各个位置操作急停件520，提高搬运装置200的安全性。此外，由于感应件531相对于机架120固定，因此，无需调整感应器210相对于感应件531的位置，也无需增加感应器210的数量，不仅容易控制搬运装置200的运行或者停止，而且无需额外增加成本。

继续参照图15、图16，并辅助参照图14、图17，以下对急停件520进行详细说明。

如上所述，只要能够改变感应部530的位置，运行位置501和停止位置502可以是任何的位置。可以想到的是，急停件520可以通过例如滑动、摆动或者回转的方式等从运行位置501切换到停止位置502。例如，急停件520可以滑动安装到安装座510，以从运行位置501滑动切换到停止位置502；或者急停件520也可以通过例如铰接的方式安装到安装座510上，以从运行位置501摆动切换到停止位置502；或者急停件520也可以设置为相对于安装座510可绕其本身的轴心旋转，以从运行位置501回转切换到停止位置502；或者急停件520和安装座510也可以整体装配成手动的快速夹钳的形式。

在一些实施例中，为了使急停件520稳定地保持在运行位置501或者停止位置502，急停装置500还可以包括弹性限制件560，弹性限制件560设置为在急停件520位于运行位置501或者停止位置502时，限制急停件520。具体地，弹性限制件560可以选择弹性销、滚轮柱塞、球头柱塞等弹性限制件560。此外，弹性限制件560既可以安装在安装座510上，也可以安装在急停件520上。

例如，为了方便弹性限制件560的安装，在一些实施例中，弹性限制件560安装到安装座510，急停件520沿切换的方向，间隔设置有第一槽部521和第二槽部522，在急停件520位于运行位置501时，弹性限制件560***第一槽部521；在急停件520位于停止位置502时，弹性限制件560***第二槽部522。由此，能够在稳定地保持急停件520的同时，方便弹性限制件560的安装。

在一些实施例中，为了方便急停件520的切换，安装座510上设置有导向部511，急停件520可滑动地安装到导向部511内。具体地，例如，导向部511上可以设置导向孔512，与此对应，急停件520设置为大致的轴状，第一槽部521和第二槽部522分别沿急停件520的轴向间隔设置，急停件520在安装座510的导向孔512内滑动，弹性限制件560安装到安装座510并且部分沿导向孔512的径向伸进导向孔512内，***第一槽部521或者第二槽部522。由此，能够方便急停件520滑动地在运行位置501和停止位置502之间切换。

此外，虽然以通过弹性限制件560限制急停件520的例子进行了说明，但是并非限定于此，例如，急停件520也可以通过连杆的方式(例如在急停件520和安装座510装配成手动的快速夹钳的形式的时候)被稳定在运行位置或者停止位置。

因此，如上所述的急停装置500，由于设置了随着急停件520的切换而能够被搬运载具100的搬运装置200的感应器210所感应或者相对于感应器210被断开的感应部530，因此载具100无需控制***，能够容易地控制搬运装置200的运行或者停止。

此外，由于急停件520通过中转部540例如柔性件541和感应部530连接，因此，急停件520能够设置在任何方便操作人员操作的位置，提高搬运装置200的搬运的安全性。

进一步地，由于急停件520可以设置多处，并分别对应一处感应件531，因此，不仅容易控制搬运装置200的运行或者停止，而且无需额外增加成本。

更进一步地，由于还设置了弹性限制件560，因此能够使急停件520稳定地保持在运行位置501或者停止位置502，提高搬运装置200的运行或者停止(继续运行)的可靠性。

可以想到的是，作为被感应器210所感应的感应部530，例如感应部530的感应件531例如可以是呈片状的、条状等感应件，与此对应，感应器210既可以是例如光电传感器、超声波传感器、激光避障传感器、接近开关等传感器，也可以是例如智能相机、CCD、扫码枪、扫码盒等具有摄像头的传感器。此外，感应器210还可以是行程开关等。

在一些实施例中，为了提高感应的精度，感应器210可以选择具有摄像头的感应器210，感应部530设置有能够被摄像头识别的识别部(未图示)。具体地，例如，感应器210可以是扫码枪或者扫码盒，安装到作为搬运装置200的AGV车上，与此对应，感应部530的识别部可以是设置在感应件531的下部的二维码，由此，能够提高感应的精度，从而提高急停装置500控制搬运装置200的运行或者停止的可靠性。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.载具，具有用于载置物料的机架，所述机架可被搬运装置搬运并和用于处理所述物料的第一设备对接，以使所述物料在所述载具和所述第一设备之间被传送，其特征在于，所述机架设置有：

传送部，用于传送所述物料；

接驳部，至少和所述传送部的一端连接，根据所述载具和所述第一设备的对接，而和所述第一设备的动力***连接，并使所述传送部被驱动以传送所述物料；

阻挡装置，设置在所述传送部传送的方向上，并可阻挡所述物料，根据所述载具和所述第一设备的对接，而被所述第一设备驱动，以解除对所述物料的阻挡。

2.根据权利要求1所述的载具，其特征在于，所述传送部包括物流线，所述物流线的一端设置有第一传动轴，所述接驳部和所述第一传动轴连接。

3.根据权利要求2所述的载具，其特征在于，所述接驳部包括第一齿轮，所述第一齿轮和所述第一传动轴连接。

4.根据权利要求2所述的载具，其特征在于，所述接驳部包括第一卡合件，所述第一卡合件和所述第一传动轴连接。

5.根据权利要求1所述的载具，其特征在于，所述阻挡装置，包括：

阻挡件，可摆动地安装到所述机架，所述阻挡件可被所述第一设备驱动，而从阻挡所述物料的阻挡位置，切换到解除对所述物料的阻挡的释放位置；

第一弹性件，设置为驱动所述阻挡件以使其处在所述阻挡位置。

6.根据权利要求5所述的载具，其特征在于，所述阻挡装置，还包括：

第一驱动件，可摆动地安装到所述机架；

第一连接件，分别连接所述阻挡件和所述第一驱动件，并且，所述第一连接件和所述阻挡件连接的第一连接位置，以及所述第一连接件和所述第一驱动件连接的第二连接位置当中，至少其中一处可改变；

根据所述载具和所述第一设备的对接，所述第一驱动件被所述第一设备驱动而摆动，并通过拉动所述第一连接件，而使所述阻挡件摆动并从所述阻挡位置切换到所述释放位置。

7.根据权利要求1所述的载具，其特征在于，还包括急停装置，所述急停装置设置在所述机架上，可切换位置以被所述搬运装置的感应器所感应或者相对于所述感应器被断开，以使所述搬运装置运行或者停止。

8.根据权利要求7所述的载具，其特征在于，所述急停装置，包括：

急停件，安装到所述机架，并可被驱动而在使所述搬运装置运行的运行位置，和使所述搬运装置停止的停止位置之间切换；

感应部，和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述停止位置之间切换，而被所述感应器所感应，或者相对于所述感应器被断开。

9.根据权利要求8所述的载具，其特征在于，所述急停件安装到所述机架的上部，所述感应部安装在所述机架的下部，所述急停件和所述感应部通过柔性件连接。

10.根据权利要求8或9所述的载具，其特征在于，所述感应部包括感应件和遮挡件，所述遮挡件以及所述感应件中的至少一个和所述急停件连接，并随着所述急停件在所述运行位置和所述急停位置之间切换而被驱动，以使所述遮挡件遮挡所述感应件，或者使所述感应件相对于所述遮挡件被显露出来。

Images