CN212553878U - 一种用于钢板夹持的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于钢板夹持的机械手臂，其技术方案要点是：包括与装载机驱动臂相互连接的安装座；安装座上设置有两个相互平行的支撑臂，支撑臂的两端各设置有一伸缩臂，伸缩臂包括外臂和内臂，外臂与两个支撑臂的端部垂直固接，所述外壁内设置有驱动外臂与内臂相互滑移的第一液压缸；外臂、内臂相互背离的端部各固接有一对弧形钢板的上下边沿夹持的延伸臂，内臂上设置有用于吸附弧形钢板的吸附机构，吸附机构包括固定在内壁一侧的第二液压缸，转动连接在第二液压缸活塞杆端部的吸盘，以及与吸盘相互连通用于抽取吸盘内空气的抽气组件。本实用新型的优点是：通过与装载机相互连接，提高了对弧形钢板的抓取的稳定性，提高了施工效率。

Description

一种用于钢板夹持的机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种用于钢板夹持的机械手臂。

背景技术

大型储罐指的是容量为100立方米以上、由罐壁、罐顶、罐底及油罐附件组成的储存原油或其他石油产品的大型容器。大型储油罐是储存油品的容器，它是石油库的主要设备，主要用在炼油厂、油田、油库以及其他工业中。而且大型储罐都是由若干个弧形钢板相互焊接而成。

现有在对大型储罐安装现场中，都是通过吊车对弧形钢板进行吊运，弧形钢板通过钢缆绳与吊车相互固定，在弧形钢板吊装移动的过程中，受到吊车驱动以及环境风速的影响，会使得弧形钢板在吊装移动的过程中十分不稳定，造成安全风险，不但需要进行人工导向，而且也需要降低吊车移动速度，从而影响了施工效率。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的之一是提供一种用于钢板夹持的机械手臂，其优点是通过与装载机相互连接，提高了对弧形钢板的抓取的稳定性，提高了施工效率。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于钢板夹持的机械手臂，包括与装载机驱动臂相互连接的安装座；安装座上设置有两个相互平行的支撑臂，支撑臂的两端各设置有一伸缩臂，伸缩臂包括外臂和内臂，外臂与两个支撑臂的端部垂直固接，所述外壁内设置有驱动外臂与内臂相互滑移的第一液压缸；所述外臂、内臂相互背离的端部各固接有一对弧形钢板的上下边沿夹持的延伸臂，四个延伸臂位于安装座的同侧；

所述内臂上设置有用于吸附弧形钢板的吸附机构，所述吸附机构包括固定在内壁一侧的第二液压缸，转动连接在第二液压缸活塞杆端部的吸盘，以及与吸盘相互连通用于抽取吸盘内空气的抽气组件。

通过采用上述技术方案，工作人员在对弧形钢板进行夹持时，通过装载机带动安装座转动，然后通过两个第一液压缸的伸长使对应的延伸臂位于弧形钢板的上方和下方，然后通过第一液压缸的收缩，带动相对的两个延伸臂相互靠近，并贴靠在钢板的上边沿和下边沿，从而两对延伸臂对弧形钢板进行夹持，然后再通过装载机控制安装座的转动，从而对弧形钢板夹持使钢板脱离地面，为了提高对弧形钢板夹持的稳定性，在弧形钢板夹持在相对延伸臂之间时，第二液压缸带动吸盘贴靠在弧形钢板的背部，通过抽气组件，使吸盘稳定的吸附在弧形钢板上，保障了对弧形钢板夹持的稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述吸盘空腔内开设有与吸盘端部相互连通的气道，所述抽气组件包括气泵以及和气泵抽气口相互连通的气管，气管的另一端与吸盘气道相互连通，气管上还设置有一用于控制气体流动的电磁阀。

通过采用上述技术方案，气泵工作，通过气管对吸盘内进行抽气，从而使得吸盘空腔内形成负气压，并带动吸盘与弧形钢板相互贴靠，当吸盘与弧形钢板吸附稳定后，电磁阀开启，使气管内形成真空，并将气泵关闭，在第二液压缸的支撑下，保障弧形钢板规定的稳定性，而且气管的连接，也使得气泵可以远离机械手设置，保障机械手活动的自由性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述第二液压缸与吸盘之间通过连接组件相互连接；所述连接组件包括连接块，连接块的一面开设第一螺纹孔，第二液压缸活塞杆开设有与第一螺纹孔配合的外螺纹；所述连接块背离第一螺纹孔的端面上固接有两个相互平行的第一吊耳，所述吸盘上固接有两个相互平行的第二吊耳，第一吊耳和第二吊耳之间同时穿设有一转动轴，所述转动轴与第一液压缸的轴向相互平行。

通过采用上述技术方案，连接块对吸盘与第二液压缸活塞杆起到了连接作用，通过第一吊耳、第二吊耳以及转动轴的相互配合，实现了吸盘与连接块之间的相互连接，结构简单，不仅便于操作，而且通过双吊耳的设计，也使得吸盘受力更加均衡，而且连接块与第二液压缸活塞杆通过螺纹连接，间接方式简单高效，而且转动轴与第一液压缸的轴向相互平行，使得吸盘能够转动与弧形钢板背侧弧度更加贴合，保障了吸附的牢靠性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述连接块的外侧壁上开设有与第一螺纹孔相互连通的第二螺纹孔，第二螺纹孔内螺纹连接有一用于顶触第二液压缸活塞杆外周面的旋紧螺栓。

通过采用上述技术方案，为了保障转动轴与第一液压缸的轴向相互平行，所以需要保障连接块与第二液压缸活塞杆之间不会自由发生转动，通过旋拧螺栓对第二液压缸活塞杆的顶触，提高连接块与第二液压缸活塞杆之间的摩擦力，保障了连接块与第二液压缸活塞杆之间固定的稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述内壁的一侧固接有一壳体，壳体背离延伸臂延伸方向的一侧为开口设置，所述第二液压缸放置于壳体内，所述壳体朝向延伸臂延伸方向的一侧开设有容纳第二液压缸活塞杆穿过的穿孔，壳体内还设置有对第二液压缸进行压设固定的固定组件。

通过采用上述技术方案，壳体的设置对第二液压缸起到了容纳的作用，通过固定组件对第二液压缸的卡设将第二液压缸固定牢固，保障了第二液压缸稳定的工作，而且通过固定组件也实现了第二液压缸的快速拆卸，提高了维护效率。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述固定组件包括设置在壳体内压板，设置在壳体一侧的若干个与壳体螺纹连接的顶触螺栓，顶触螺栓与压板相互垂直。

通过采用上述技术方案，顶触螺栓的旋拧，带动压板向第二液压缸的方向压靠，从而提高了第二液压缸与壳体内壁之间的摩擦力，减少了第二液压缸与壳体之间的错位移动；而且固定组件结构简单，操作便捷，提高了第二液压缸的固定效率。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：与外臂连接延伸臂朝向内壁的一侧固接有用于限制弧形钢板与延伸臂脱离的限位块。

通过采用上述技术方案，四个延伸臂对弧形钢板进行夹持的过程中，限位块的设置对弧形钢板的滑动位置起到了限位作用，保障了弧形钢板夹持的稳定性。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

一、提高了弧形钢板夹持的稳定性，当四个延伸臂对弧形钢板进行夹持后，通过若干个吸盘对弧形钢板进行吸附，从而对弧形钢板进行辅助支撑，限制了弧形钢板的滑动，保障了弧形钢板夹持的稳定性；

二、便于维护，第二液压缸与壳体通过固定组件相互卡位，便于工作人员对第二液压缸进行拆卸安装，从而提高了对吸附机构的维护效率。

附图说明

图1是体现机械手臂的整体结构示意图；

图2是体现伸缩臂内部结构示意图；

图3是体现吸附机构结构示意图；

图4是体现连接组件和固定组件的结构示意图；

图5是体现抽气组件的结构示意图。

图中，1、安装座；2、支撑臂；3、伸缩臂；31、外臂；32、内臂；33、延伸臂；331、限位块；34、第一液压缸；4、吸附机构；41、壳体；411、穿孔；42、第二液压缸；43、吸盘；431、气道；5、连接组件；51、连接块；511、第一螺纹孔；512、第二螺纹孔；52、第一吊耳；53、第二吊耳；54、转动轴；55、旋紧螺栓；6、固定组件；61、压板；62、顶触螺栓；63、限位管；7、抽气组件；71、气泵；72、气管；73、电磁阀。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

一种用于钢板夹持的机械手臂，如图1所示，包括与装载机驱动臂相互连接的安装座1；安装座1上穿设有两个相互平行的支撑臂2，并且安装座1与两个支撑臂2的贴合处相互焊接；两个支撑臂2的两端各设置有一伸缩臂3，伸缩臂3包括外臂31和滑移连接在外臂31内的内臂32，上述两个支撑臂2的端部焊接在对应的外臂31一侧，并使支撑臂2与外壁的长度方向相互垂直；外臂31背离内臂32的端面以及内臂32背离外臂31的端面各固接有一对弧形钢板进行夹持的延伸臂33，两个延伸臂33向背离驱动臂的方向延伸，并使延伸臂33与伸缩臂3的长度方向相互垂直。

如图1和图2所示，每个伸缩臂3内设置有一第一液压缸34，第一液压缸34沿伸缩臂3的长度方向布设，第一液压缸34本体的端部与外臂31内壁固定连接，第一液压缸34活塞杆的端部与内臂32内壁固定连接。通过第一液压缸34的工作带动内臂32与外臂31的伸缩，从而实现两个延伸臂33对弧形钢板的夹持。

工作人员在使用机械手臂对弧形钢板进行夹持时，弧形钢板的内弧面朝向地面设置，使得弧形钢板的两侧边沿与地面相互贴靠。工作人员通过驱动臂调整安装座1转动，使得机械手臂位于弧形钢板的正上方，然后通过第一液压缸34的工作，调整内臂32与外臂31的伸缩位置，使得相对的两个延伸臂33分别位于弧形钢板的两个边沿处，接着通过第一液压缸34的配合，带动两个延伸臂33朝相向的方向位移，并使两个延伸臂33夹持在弧形钢板两个边沿处，通过两个伸缩臂3的共同控制，实现了机械手臂对弧形钢板的夹持。

如图2所示，为了提高延伸臂33对弧形钢板夹持的稳定性，位于外臂31上的延伸臂33上还设置有一限位块331，限位块331固定在延伸臂33朝向相对延伸臂33的一侧，并且限位块331位于延伸臂33的边沿处，不仅限制了弧形钢板与底部延伸臂33的脱离，而且也减少了延伸臂33对弧形夹持时与弧形钢板的干涉，提高了机械手臂对弧形钢板夹持的稳定性。

如图1和图3所示，每个内臂32上位于延伸臂33的两侧各设置有一对弧形钢板背部进行吸附固定的吸附机构4。吸附机构4包括焊接在内臂32一侧的壳体41，卡设在壳体41内的第二液压缸42，第二液压缸42的端部设置有吸盘43，吸盘43与第二液压缸42之间通过连接组件5相互连接，吸盘43上还设置有抽取吸盘43内空气的抽气组件7。

如图3所示，壳体41靠近延伸臂33设置，从而保障了内臂32与外臂31正常的伸缩量；壳体41背离延伸臂33延伸方向的一侧为开口设置，从而便于第二液压缸42的安放；壳体41位于延伸臂33延伸方向的一侧开设有一容纳第二液压缸42活塞杆穿出的穿孔411，壳体41上还设置有对第二液压缸42卡位固定的固定组件6。

如图3和图4所示，固定组件6包括放置在壳体41内的压板61，压板61搭放在第二液压缸42的侧壁上，压板61背离第二液压缸42的一侧设置有若干个顶触螺栓62（本实施例顶触螺栓62设置有三个），顶触螺栓62将壳体41侧壁穿透并与壳体41螺纹连接，顶触螺栓62的轴向与压板61所在平面相互垂直，并且顶触螺栓62沿壳体41的长度方向均匀布设，从而保障压板61的受力更加稳定。当顶触螺栓62向壳体41内方向旋拧时，会带动压板61压靠在第二液压缸42的一侧，从而增加了第二液压缸42与壳体41内壁之间的摩擦力，保障了第二液压缸42与壳体41固定的牢固性。

如图4所示，每个压板61朝向顶触螺栓62的一面还固接有三个限位管63，每个限位管63位于与每个顶触螺栓62同轴的位置，使得顶触螺栓62顶触在压板61一侧时，限位管63位于顶触螺栓62的周侧，从而限制了压板61在壳体41内的滑动，保障了压板61的稳定性。

如图4所示，连接组件5包括连接块51，连接块51的一侧固接有两个相互平行的第一吊耳52；连接块51背离第一吊耳52的一侧开设有一第一螺纹孔511，而第二液压缸42活塞杆的端部开设有与第一螺纹孔511配合的外螺纹，从而可快速实现连接块51与第二液压缸42活塞杆的相互连接于固定；吸盘43背侧固接有两个第二吊耳53，第一吊耳52和第二吊耳53之间同时穿设有一转动轴54，并且当吸盘43与第二液压缸42连接后，转动轴54与第一液压缸34的轴向相互平行。当机械手臂将弧形钢板夹持后，第二液压缸42工作带动活塞杆向弧形钢板的方向移动，由于连接块51与吸盘43相互铰接，吸盘43可通过自身的转动与弧形钢板的背侧更加的贴合，从而便于后续抽气组件6的抽气工作。

如图4所示，为了保障连接块51与第二液压缸42活塞杆端部固定的稳定性，连接块51的一外侧壁开设有一与第一螺纹孔511相互连通的第二螺纹孔512，第二螺纹孔512内螺纹连接有一旋紧螺栓55。当连接块51与第二液压缸42活塞杆相互连接后，调整转动轴54转动的角度，使转动轴54与第一液压缸34轴向相互平行，然后旋拧旋紧螺栓55，使旋紧螺栓55的顶部顶触在第二液压缸42活塞杆的外周面上，从而增加了第一螺纹孔511内壁与第二液压缸42活塞杆之间的摩擦力，保障了连接块51与第二液压缸42连接的稳固性。

如图5所示，吸盘43的空腔内开设有一与吸盘43端部外周面相互连通的气道431，上述抽气组件7包括气泵71，与气泵71抽气口相互连通的气管72，气管72的另一端固定在吸盘43气管72的端口处，并且气管72上还设置有一电磁阀73。当吸盘43与弧形钢板背部相互贴合后，气泵71开始工作，从而对吸盘43内部形成的密闭空腔进行抽气，使得吸盘43内的空腔环境接近真空；此时电磁阀73开启，然后气泵71停止工作，使得吸盘43内的真空环境持续保持，保障了吸盘43与弧形钢板的吸附状态；也使的机械手臂运动的过程中，吸附机构4对弧形钢板起到了辅助固定的作用，提高了对弧形钢板夹持运输的稳定性，而且吸附组件结构简单，操作便捷，减少了吸盘43与弧形钢板固定的繁琐。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于钢板夹持的机械手臂，其特征是：包括与装载机驱动臂相互连接的安装座(1)；安装座(1)上设置有两个相互平行的支撑臂(2)，支撑臂(2)的两端各设置有一伸缩臂(3)，伸缩臂(3)包括外臂(31)和内臂(32)，外臂(31)与两个支撑臂(2)的端部垂直固接，所述外臂(31)内设置有驱动外臂(31)与内臂(32)相互滑移的第一液压缸(34)；所述外臂(31)、内臂(32)相互背离的端部各固接有一对弧形钢板的上下边沿夹持的延伸臂(33)，四个延伸臂(33)位于安装座(1)的同侧；

所述内臂(32)上设置有用于吸附弧形钢板的吸附机构(4)，所述吸附机构(4)包括固定在内壁一侧的第二液压缸(42)，转动连接在第二液压缸(42)活塞杆端部的吸盘(43)，以及与吸盘(43)相互连通用于抽取吸盘(43)内空气的抽气组件(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于钢板夹持的机械手臂，其特征在于：所述吸盘(43)空腔内开设有与吸盘(43)端部相互连通的气道(431)，所述抽气组件(7)包括气泵(71)以及和气泵(71)抽气口相互连通的气管(72)，气管(72)的另一端与吸盘(43)气道(431)相互连通，气管(72)上还设置有一用于控制气体流动的电磁阀(73)。

3.根据权利要求1所述的一种用于钢板夹持的机械手臂，其特征在于：所述第二液压缸(42)与吸盘(43)之间通过连接组件(5)相互连接；所述连接组件(5)包括连接块(51)，连接块(51)的一面开设第一螺纹孔(511)，第二液压缸(42)活塞杆开设有与第一螺纹孔(511)配合的外螺纹；所述连接块(51)背离第一螺纹孔(511)的端面上固接有两个相互平行的第一吊耳(52)，所述吸盘(43)上固接有两个相互平行的第二吊耳(53)，第一吊耳(52)和第二吊耳(53)之间同时穿设有一转动轴(54)，所述转动轴(54)与第一液压缸(34)的轴向相互平行。

4.根据权利要求3所述的一种用于钢板夹持的机械手臂，其特征在于：所述连接块(51)的外侧壁上开设有与第一螺纹孔(511)相互连通的第二螺纹孔(512)，第二螺纹孔(512)内螺纹连接有一用于顶触第二液压缸(42)活塞杆外周面的旋紧螺栓(55)。

5.根据权利要求1所述的一种用于钢板夹持的机械手臂，其特征在于：所述内壁的一侧固接有一壳体(41)，壳体(41)背离延伸臂(33)延伸方向的一侧为开口设置，所述第二液压缸(42)放置于壳体(41)内，所述壳体(41)朝向延伸臂(33)延伸方向的一侧开设有容纳第二液压缸(42)活塞杆穿过的穿孔(411)，壳体(41)内还设置有对第二液压缸(42)进行压设固定的固定组件(6)。

6.根据权利要求5所述的一种用于钢板夹持的机械手臂，其特征在于：所述固定组件(6)包括设置在壳体(41)内压板(61)，设置在壳体(41)一侧的若干个与壳体(41)螺纹连接的顶触螺栓(62)，顶触螺栓(62)与压板(61)相互垂直。

7.根据权利要求1所述的一种用于钢板夹持的机械手臂，其特征在于：与外臂(31)连接延伸臂(33)朝向内壁的一侧固接有用于限制弧形钢板与延伸臂(33)脱离的限位块(331)。

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