CN212553843U - 一种工业机器人*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人***，包括执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元、数控加工单元/激光打标单元，其中，所述执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元、数控加工单元和激光打标单元中每个单元设置在可自由移动的独立台架上，独立台架的四边均可任意进行拼装，以便根据工序顺序组合成不同的数控加工模式进行工作。本实用新型提供的工业机器人***能够让学员参与***功能分析、***集成设计、成本控制、布局规划到安装部署、编程调试、优化改进等完整的项目周期，考察学员的技术应用、技术创新和协调配合能力。

Description

一种工业机器人***

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人***。

背景技术

目前，用于中高职的智能制造信息化教学的工业机器人普遍侧重于对自动化设备技术的单项能力教学，还没有能够对产品的上料、检测、分拣、加工、仓储工艺进行模拟的信息化智能流水线的工业机器人；为了能够让学员参与***功能分析、***集成设计、成本控制、布局规划到安装部署、编程调试、优化改进等完整的项目周期，考察学员的技术应用、技术创新和协调配合能力。提升高职院校智能制造相关专业的人才培养质量，进一步推动智能制造技术的应用，研发一种工业机器人***显得尤为必要。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种工业机器人***。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

一种工业机器人***，包括执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元、数控加工单元/激光打标单元，其中，所述执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元、数控加工单元和激光打标单元中每个单元设置在可自由移动的独立台架上，所述独立台架的四边均可任意进行拼装，以便根据工序顺序将所述执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元和数控加工单元组合成不同的数控加工模式进行工作，或者根据工序顺序将所述执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元和激光打标单元组合成不同的激光打标模式进行工作。

优选地，在不同的激光打标模式下，所述激光打标单元和所述工具单元集成设置在同一个独立台架上。

优选地，当所述工业机器人***以第一激光打标模式进行工作时，所述仓储单元、所述执行单元、所述压装单元、所述机器人单元和所述视觉检测单元沿横向依次拼接，所述总控单元、所述激光打标单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，且所述总控单元的部分沿纵向紧邻所述仓储单元设置、所述激光打标单元和所述打磨单元沿纵向紧邻所述执行单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述所述机器人单元和所述视觉检测单元设置，且与所述激光打标单元和所述打磨单元位于同一侧。

优选地，当所述工业机器人***以第二激光打标模式进行工作时，所述仓储单元、所述执行单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，所述总控单元、所述激光打标单元和所述压装单元沿横向依次拼接，且所述总控单元的部分沿纵向紧邻所述仓储单元设置、所述激光打标单元和所述压装单元沿纵向紧邻所述执行单元和所述打磨单元设置，所述机器人单元和所述视觉检测单元沿横向依次拼接，且所述机器人单元沿纵向紧邻所述压装单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述机器人单元和所述视觉检测单元设置。

优选地，当所述工业机器人***以第三激光打标模式进行工作时，所述总控单元、所述激光打标单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，所述仓储单元和所述执行单元沿横向依次拼接，且所述仓储单元沿纵向紧邻所述总控单元的部分设置、所述执行单元沿纵向紧邻所述激光打标单元和所述打磨单元设置，所述压装单元沿纵向紧邻所述执行单元的一部分设置，所述机器人单元沿纵向紧邻所述压装单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述执行单元的另一部分设置、且靠近所述仓储单元，并沿横向紧邻所述压装单元和所述机器人单元设置，所述视觉检测单元沿纵向紧邻所述机器人单元设置。

优选地，当所述工业机器人***以第一数控加工模式进行工作时，所述仓储单元、所述执行单元、所述压装单元、所述机器人单元和所述视觉检测单元沿横向依次拼接，所述总控单元、所述工具单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，且所述总控单元的部分沿纵向紧邻所述仓储单元的一侧设置、所述工具单元和所述打磨单元沿纵向紧邻所述执行单元的一侧设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述所述机器人单元和所述视觉检测单元设置，且与所述总控单元、所述工具单元和所述打磨单元位于同一侧，所述加工单元沿纵向紧邻所述仓储单元的另一侧和所述执行单元的部分另一侧设置。

优选地，当所述工业机器人***以第二数控加工模式进行工作时，所述总控单元、所述机器人单元和所述视觉检测单元沿纵向依次拼接，所述分拣单元沿纵向紧邻所述机器人单元的一侧和所述视觉检测单元的一侧设置，所述工具单元和所述压装单元沿横向依次拼接，且所述工具单元的一侧沿纵向紧邻所述总控单元的部分设置、所述压装单元的一侧沿纵向紧邻所述机器人单元的另一侧设置，所述仓储单元、所述执行单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，且所述执行单元的一侧沿纵向紧邻所述工具单元的另一侧和所述压装单元的另一侧设置，所述加工单元沿纵向紧邻所述仓储单元和所述执行单元的另一侧设置。

优选地，当所述工业机器人***以第三数控加工模式进行工作时，所述工具单元、所述打磨单元和所述总控单元沿横向依次拼接，所述执行单元和所述仓储单元沿横向依次拼接，且所述执行单元沿纵向紧邻所述工具单元和所述打磨单元设置、所述仓储单元沿纵向紧邻所述总控单元的部分设置，所述加工单元沿横向紧邻所述工具单元和所述执行单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述加工单元设置，所述压装单元沿横向紧邻所述分拣单元的一部分设置，所述机器人单元沿纵向紧邻所述压装单元设置，且沿横向紧邻所述分拣单元的另一部分设置，所述视觉检测单元沿纵向紧邻所述机器人单元设置。

优选地，所述分拣单元中还集成有RFID模块。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种工业机器人***，主要包括执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、SCARA机器人单元、数控加工单元/激光打标模块、RFID模块、总控单元等硬件单元，可以根据训练及考核任务，快速更换组合不同单元模块，实现不同等级不同难度的技能考核。

本实用新型还可促进职业院校智能制造信息化及智能控制等相关专业建设；推进工学结合人才培养模式和课程教学的改革与创新，培养学生在智能制造信息化集成与智慧控制方面的综合应用能力；提高职业院校教师的智能工控信息化集成与控制应用水平。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种工业机器人***中数控加工模式的布局图；

图2为本实用新型提供的一种工业机器人***中数控加工模式的布局图；

图3为本实用新型提供的一种工业机器人***中数控加工模式的布局图；

图4为本实用新型提供的一种工业机器人***中激光打标模式的布局图；

图5为本实用新型提供的一种工业机器人***中激光打标模式的布局图：

图6为本实用新型提供的一种工业机器人***中激光打标模式的布局图；

图7为本实用新型提供的一种工业机器人***中执行单元的结构示意图；

图8为本实用新型提供的一种工业机器人***中仓储单元的结构示意图；

图9为本实用新型提供的一种工业机器人***中打磨单元的结构示意图；

图10为本实用新型提供的一种工业机器人***中视觉检测单元的结构示意图；

图11为本实用新型提供的一种工业机器人***中工具单元的结构示意图；

图12为本实用新型提供的一种工业机器人***中分拣单元的结构示意图；

图13为本实用新型提供的一种工业机器人***中压装单元的结构示意图；

图14为本实用新型提供的一种工业机器人***中激光打标单元的结构示意图；

图15为本实用新型提供的一种工业机器人***中数控加工单元的结构示意图；

图16为本实用新型提供的一种工业机器人***中机器人单元的结构示意图；

图17为本实用新型提供的一种工业机器人***中总控单元的结构示意图。

【附图标记说明】

1：执行单元；2：仓储单元；3：视觉检测单元；4：打磨单元；5：工具单元；6：分拣单元；7：压装单元；8：机器人单元；9：总控单元；10：加工单元；11：激光打标单元；12：RFID模块。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。

本实施提供的一种工业机器人***，包括执行单元1、仓储单元2、视觉检测单元3、打磨单元4、工具单元5、分拣单元6、压装单元7、机器人单元8、总控单元9、数控加工单元10/激光打标单元11，其中，所述执行单元1、仓储单元2、视觉检测单元3、打磨单元4、工具单元5、分拣单元6、压装单元7、机器人单元8、总控单元9、数控加工单元10和激光打标单元11中每个单元设置在可自由移动的独立台架上，所述独立台架的四边均可任意进行拼装，以便根据工序顺序将所述执行单元1、仓储单元2、视觉检测单元3、打磨单元4、工具单元5、分拣单元6、压装单元7、机器人单元8、总控单元9和数控加工单元10组合成不同的数控加工模式进行工作，或者根据工序顺序将所述执行单元1、仓储单元2、视觉检测单元3、打磨单元4、工具单元5、分拣单元6、压装单元7、机器人单元8、总控单元9和激光打标单元11组合成不同的激光打标模式进行工作。

应说明的是：本实施例中的工业机器人***在不同的激光打标模式下，所述激光打标单元11和所述工具单元5集成设置在同一个独立台架上。

如图1所示：当所述工业机器人***以第一激光打标模式进行工作时，所述仓储单元2、所述执行单元1、所述压装单元7、所述机器人单元8和所述视觉检测单元3沿横向依次拼接，所述总控单元9、所述激光打标单元11和所述打磨单元4沿横向依次拼接，且所述总控单元9的部分沿纵向紧邻所述仓储单元2设置、所述激光打标单元11和所述打磨单元4沿纵向紧邻所述执行单元1设置，所述分拣单元6沿纵向紧邻所述所述机器人单元8和所述视觉检测单元3设置，且与所述激光打标单元11和所述打磨单元4位于同一侧。

如图2所示：当所述工业机器人***以第二激光打标模式进行工作时，所述仓储单元2、所述执行单元1和所述打磨单元4沿横向依次拼接，所述总控单元9、所述激光打标单元11和所述压装单元7沿横向依次拼接，且所述总控单元9的部分沿纵向紧邻所述仓储单元2设置、所述激光打标单元11和所述压装单元7沿纵向紧邻所述执行单元1和所述打磨单元4设置，所述机器人单元8和所述视觉检测单元3沿横向依次拼接，且所述机器人单元8沿纵向紧邻所述压装单元7设置，所述分拣单元6沿纵向紧邻所述机器人单元8和所述视觉检测单元3设置。

如图3所示：当所述工业机器人***以第三激光打标模式进行工作时，所述总控单元9、所述激光打标单元11和所述打磨单元4沿横向依次拼接，所述仓储单元2和所述执行单元1沿横向依次拼接，且所述仓储单元2沿纵向紧邻所述总控单元9的部分设置、所述执行单元1沿纵向紧邻所述激光打标单元11和所述打磨单元4设置，所述压装单元7沿纵向紧邻所述执行单元1的一部分设置，所述机器人单元8沿纵向紧邻所述压装单元7设置，所述分拣单元6沿纵向紧邻所述执行单元1的另一部分设置、且靠近所述仓储单元2，并沿横向紧邻所述压装单元7和所述机器人单元8设置，所述视觉检测单元3沿纵向紧邻所述机器人单元8设置。

如图4所示：当所述工业机器人***以第一数控加工模式进行工作时，所述仓储单元2、所述执行单元1、所述压装单元7、所述机器人单元8和所述视觉检测单元3沿横向依次拼接，所述总控单元9、所述工具单元5和所述打磨单元4沿横向依次拼接，且所述总控单元9的部分沿纵向紧邻所述仓储单元2的一侧设置、所述工具单元5和所述打磨单元4沿纵向紧邻所述执行单元1的一侧设置，所述分拣单元6沿纵向紧邻所述所述机器人单元8和所述视觉检测单元3设置，且与所述总控单元9、所述工具单元5和所述打磨单元4位于同一侧，所述加工单元10沿纵向紧邻所述仓储单元2的另一侧和所述执行单元1的部分另一侧设置。

如图5所示，当所述工业机器人***以第二数控加工模式进行工作时，所述总控单元9、所述机器人单元8和所述视觉检测单元3沿纵向依次拼接，所述分拣单元6沿纵向紧邻所述机器人单元8的一侧和所述视觉检测单元3的一侧设置，所述工具单元5和所述压装单元7沿横向依次拼接，且所述工具单元5的一侧沿纵向紧邻所述总控单元9的部分设置、所述压装单元7的一侧沿纵向紧邻所述机器人单元8的另一侧设置，所述仓储单元2、所述执行单元1和所述打磨单元4沿横向依次拼接，且所述执行单元1的一侧沿纵向紧邻所述工具单元5的另一侧和所述压装单元7的另一侧设置，所述加工单元10沿纵向紧邻所述仓储单元2和所述执行单元1的另一侧设置。

如图6所示，当所述工业机器人***以第三数控加工模式进行工作时，所述工具单元5、所述打磨单元4和所述总控单元9沿横向依次拼接，所述执行单元1和所述仓储单元2沿横向依次拼接，且所述执行单元1沿纵向紧邻所述工具单元5和所述打磨单元4设置、所述仓储单元2沿纵向紧邻所述总控单元9的部分设置，所述加工单元10沿横向紧邻所述工具单元5和所述执行单元1设置，所述分拣单元6沿纵向紧邻所述加工单元10设置，所述压装单元7沿横向紧邻所述分拣单元6的一部分设置，所述机器人单元8沿纵向紧邻所述压装单元7设置，且沿横向紧邻所述分拣单元6的另一部分设置，所述视觉检测单元3沿纵向紧邻所述机器人单元8设置。

最后应说明的是：本实施例中所述分拣单元6中还集成有RFID模块12。

执行单元

执行单元1是产品在各个单元间转换和定制加工的执行终端，是应用平台的核心单元，由工作台、工业机器人及控制柜、平移滑台、快换工具、远程IO模块等组件构成，如图7所示。工业机器人本体提供国内外四种不同知名品牌(ABB、KUKA、FUNAC、埃夫特)选择，六自由度可使其在工作空间内自由活动，完成以不同姿态拾取零件或加工；平移滑台作为工业机器人扩展轴，扩大了工业机器人的可达工作空间，可以配合更多的功能单元完成复杂的工艺流程；平移滑台的运动参数信息，如速度、位置等，由工业机器人控制器通过现场IO信号传输给PLC，从而控制伺服电机实现线性运动；快换工具公头安装在工业机器人末端法兰上，可与快换工具母头匹配，实现工业机器人工具的自动更换；执行单元1的流程控制信号由远程IO模块通过工业以太网与总控单元实现交互。

仓储单元

仓储单元2用于临时存放零件，由工作台、双层立体仓库、远程IO模块、光电传感器等组件构成，如图8所示。立体仓库为双层六仓位结构，每个仓位可存放一个零件；仓位托板可推出，方便工业机器人以不用方式取放零件；每个仓位均设置有传感器和指示灯，可检测当前仓位是否存放有零件并将状态显示出来；仓储单元2所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。

打磨单元

打磨单元4是完成对零件表面打磨过程中的工装治具，由工作台、打磨工位、旋转工位、翻转工装、吹屑工位、防护罩、远程IO模块等组件构成，如图9所示。打磨工位可准确定位零件并稳定夹持，是实现打磨加工的主要工位；旋转工位可在准确固定零件的同时带动零件实现180°沿其轴线旋转，方便切换打磨加工区域；翻转工装在无需执行单元的参与下，实现零件在打磨工位和旋转工位的转移，并完成零件的翻面；吹屑工位可以实现在零件完成打磨工序后吹除碎屑功能；打磨单元4所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。

视觉检测单元

视觉检测单元3可根据不同需求完成对零件进行检测、识别功能，由环形光源、工业相机、光源控制器、CCD控制器、工作台等组成，如图10所示。智能视觉可根据不同的程序设置，实现条码识别、形状匹配、颜色检测、尺寸测量等功能，操作过程和结果通过显示器显示；视觉检测单元3的程序选择、检测执行和结果输出通过工业以太网传输到执行单元的工业机器人，并由其将结果信息传递到总控单元从而决定后续工作流程。视觉镜头配套检测光源，可以尽量避免环境光源对检测结果的影响。采用倒置式安装，可以使机器人手持零件进行检测，减少周边配套设备，简化机器人轨迹动作。

工具单元

工具单元5用于存放不同功用的工具是执行单元的附属单元，由工作台、工具支架、工具、示教器支架等组件构成，如图11所示。工业机器人可通过程序控制到指定位置安装或释放工具；工具单元5提供了打磨、抛光、夹爪、吸盘等7种不同类型的工具，每种工具均配置了快换工具母头，可以与机器人本体上安装的快换工具公头配合，实现了无需人为干预，工业机器人可在不同工具间自由切换，同时确保气路、电路信号通信正常，大大扩展了工业机器人的应用能力。

分拣单元

分拣单元6可根据程序实现对不同零件的分拣动作，由工作台、传输带、分拣机构、分拣工位、远程IO模块等组件构成，如图12所示。传输带可将放置到起始位的零件传输到RFID模块下，RFID读写器读取零件上电子芯片信息后，将信息传递给PLC，PLC根据信息内容控制传输带将零件送至相应的分拣机构前；分拣机构根据程序要求在不同位置拦截传输带上的零件，并将其推入指定的分拣工位；分拣工位可通过定位机构实现对滑入零件准确定位，并设置有传感器检测当前工位是否存有零件；分拣单元共有三个分拣工位，每个工位可存放一个零件；分拣单元6所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。

压装单元

压装单元7可将车标和轮胎分别安装在轮毂上，实现自动装配功能，主要由压装气缸、步进电机、直线运动机构、行程开关、力传感器及数显仪、远程IO模块和工作台等组成，如图13所示。步进电机带动直线运动机构实现压装工位的移动，两端工位用于实现物料的上下料，压装气缸分别实现车标和轮胎零件的装配；力传感器用于测量压装过程的力值大小，并实时的显示在数显仪上，若力值大于设定阈值，则***会发出报警，从而停止装配过程；行程开关可检测到滑台是否移动超限。

压装单元7所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。

激光打标单元

激光打标单元11用于打印不同品牌车标LOGO，实现图标定制功能，其主要由激光打标机、井式供料模块、打标机升降机构、远程IO模块等组成，如图14所示，激光打标单元11与工具单元公用同一工作台，布局紧凑，节省空间。其中井式工料模块可根据程序，推出一个车标毛坯料至打标位，打标机升降机构用于上下调节激光打标机的高度，从而调节激光焦点距离，获取最佳打印效果；激光打标单元11所有气缸动作和传感器信号均由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。

数控加工单元

数控加工单元10可对零件表面指定位置进行雕刻加工，由工作台、数控机床、刀库、数控***、远程IO模块、虚拟刀库等组件构成，如图15所示。数控机床为典型三轴铣床结构，采用轻量化设计，可实现小范围高精度加工，加工动作由数控***控制；实现最佳表面质量和高速、高精加工的和谐统一，并此基础上，使数控***的使用更加便捷，是面向中高档数控机床配套的数控产品。828D***集CNC、PLC、操作界面以及轴控制功能于一体，支持车、铣两种工艺应用，基于80位浮点数的纳米计算精度充分保证了控制的精确性。828D***提供的图形编程既包括传统的G指令，也包括最新的指导性编程，用户可以根据指导一步步按自定义的步骤进行，简单、快捷。此外，它还支持多种编程方式，包括灵活的编程向导，高效的“ShopMill/ShopTurn”工步式编程和全套的工艺循环，可以满足从大批量生产到单个工件加工的编程需要，在显著缩短编程时间的同时确保最佳工件精度。刀库采用虚拟化设计，利用屏幕显示模拟换刀动作和当前刀具信息，刀库控制信号由数控***提供，与真实刀库完全相同；数控***选用工业及、市场占有率高、使用范围广的高性能产品，保证与真实机床的完全一致性操作；

数控加工单元10的流程控制信号由远程IO模块通过工业以太网传输到总控单元。

机器人单元8用于搬运相应物料至压装单元，实现上下料功能，同时将装配成品下料进行检测，其主要由SCARA机器人、机器人末端工具、物料存储模块、导锥工具、工作台等组成，如图16所示。

根据压装控制程序，SCARA机器人利用末端工具抓取导锥和轮胎物料至压装单元上下料工位，压装工序完成后，SCARA机器人将成品取下并移动到视觉检测单元进行检测，检测结束后，又将成品放置分拣单元的传输带上。机器人单元8与执行单元1构成双机器人工作流水线，可组合执行多种不同任务。

总控单元

总控单元9是各单元程序执行和动作流程的总控制端，是工作站的核心单元，由工作台、控制模块、操作面板、电源模块、气源模块、显示终端、交换机、三色灯等组件构成，如图17所示。控制模块由两个PLC和工业交换机构成，PLC通过工业以太网与各单元控制器和远程IO模块实现信息交互，用户可根据需求自行编制程序实现流程功能；

操作面板提供了电源开关、急停开关和自定义按钮；应用平台其他单元的电、气均由总控单元提供，通过所提供的线缆实现快速连接；显示终端用于上位机控制界面显示和仿真调试软件内容展示，HMI人机界面可对应用平台实现信息监控、流程控制、订单管理等功能。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种工业机器人***，其特征在于，包括执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元、数控加工单元/激光打标单元，其中，所述执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元、数控加工单元和激光打标单元中每个单元设置在可自由移动的独立台架上，所述独立台架的四边均可任意进行拼装，以便根据工序顺序将所述执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元和数控加工单元组合成不同的数控加工模式进行工作，或者根据工序顺序将所述执行单元、仓储单元、视觉检测单元、打磨单元、工具单元、分拣单元、压装单元、机器人单元、总控单元和激光打标单元组合成不同的激光打标模式进行工作。

2.如权利要求1所述的工业机器人***，其特征在于，在不同的激光打标模式下，所述激光打标单元和所述工具单元集成设置在同一个独立台架上。

3.如权利要求2所述的工业机器人***，其特征在于，当所述工业机器人***以第一激光打标模式进行工作时，所述仓储单元、所述执行单元、所述压装单元、所述机器人单元和所述视觉检测单元沿横向依次拼接，所述总控单元、所述激光打标单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，且所述总控单元的部分沿纵向紧邻所述仓储单元设置、所述激光打标单元和所述打磨单元沿纵向紧邻所述执行单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述机器人单元和所述视觉检测单元设置，且与所述激光打标单元和所述打磨单元位于同一侧。

4.如权利要求2所述的工业机器人***，其特征在于，当所述工业机器人***以第二激光打标模式进行工作时，所述仓储单元、所述执行单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，所述总控单元、所述激光打标单元和所述压装单元沿横向依次拼接，且所述总控单元的部分沿纵向紧邻所述仓储单元设置、所述激光打标单元和所述压装单元沿纵向紧邻所述执行单元和所述打磨单元设置，所述机器人单元和所述视觉检测单元沿横向依次拼接，且所述机器人单元沿纵向紧邻所述压装单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述机器人单元和所述视觉检测单元设置。

5.如权利要求2所述的工业机器人***，其特征在于，当所述工业机器人***以第三激光打标模式进行工作时，所述总控单元、所述激光打标单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，所述仓储单元和所述执行单元沿横向依次拼接，且所述仓储单元沿纵向紧邻所述总控单元的部分设置、所述执行单元沿纵向紧邻所述激光打标单元和所述打磨单元设置，所述压装单元沿纵向紧邻所述执行单元的一部分设置，所述机器人单元沿纵向紧邻所述压装单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述执行单元的另一部分设置、且靠近所述仓储单元，并沿横向紧邻所述压装单元和所述机器人单元设置，所述视觉检测单元沿纵向紧邻所述机器人单元设置。

6.如权利要求1所述的工业机器人***，其特征在于，当所述工业机器人***以第一数控加工模式进行工作时，所述仓储单元、所述执行单元、所述压装单元、所述机器人单元和所述视觉检测单元沿横向依次拼接，所述总控单元、所述工具单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，且所述总控单元的部分沿纵向紧邻所述仓储单元的一侧设置、所述工具单元和所述打磨单元沿纵向紧邻所述执行单元的一侧设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述机器人单元和所述视觉检测单元设置，且与所述总控单元、所述工具单元和所述打磨单元位于同一侧，所述加工单元沿纵向紧邻所述仓储单元的另一侧和所述执行单元的部分另一侧设置。

7.如权利要求1所述的工业机器人***，其特征在于，当所述工业机器人***以第二数控加工模式进行工作时，所述总控单元、所述机器人单元和所述视觉检测单元沿纵向依次拼接，所述分拣单元沿纵向紧邻所述机器人单元的一侧和所述视觉检测单元的一侧设置，所述工具单元和所述压装单元沿横向依次拼接，且所述工具单元的一侧沿纵向紧邻所述总控单元的部分设置、所述压装单元的一侧沿纵向紧邻所述机器人单元的另一侧设置，所述仓储单元、所述执行单元和所述打磨单元沿横向依次拼接，且所述执行单元的一侧沿纵向紧邻所述工具单元的另一侧和所述压装单元的另一侧设置，所述加工单元沿纵向紧邻所述仓储单元和所述执行单元的另一侧设置。

8.如权利要求1所述的工业机器人***，其特征在于，当所述工业机器人***以第三数控加工模式进行工作时，所述工具单元、所述打磨单元和所述总控单元沿横向依次拼接，所述执行单元和所述仓储单元沿横向依次拼接，且所述执行单元沿纵向紧邻所述工具单元和所述打磨单元设置、所述仓储单元沿纵向紧邻所述总控单元的部分设置，所述加工单元沿横向紧邻所述工具单元和所述执行单元设置，所述分拣单元沿纵向紧邻所述加工单元设置，所述压装单元沿横向紧邻所述分拣单元的一部分设置，所述机器人单元沿纵向紧邻所述压装单元设置，且沿横向紧邻所述分拣单元的另一部分设置，所述视觉检测单元沿纵向紧邻所述机器人单元设置。

9.如权利要求1-8中任一项所述的工业机器人***，其特征在于，所述分拣单元中还集成有RFID模块。

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