CN212502501U - 货物配送*** - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种货物配送***，包括至少两个货物配送柜、至少两个配送机器人、至少一个无人配送车和云服务器，货物配送柜与配送机器人、无人配送车和云服务器通信连接，配送机器人与云服务器通信连接，并与货物配送柜一对一配合或多对一配合，无人配送车与云服务器通信连接，并与货物配送柜一对多配合。本申请提供的货物配送***采用了配送机器人、无人配送车与货物配送柜配合，通过云服务器向货物配送柜、配送机器人和无人配送车发送收货和送货指令，使得货物配送柜与配送机器人之间和货物配送柜与无人配送车之间配合完成收发货任务，全程无需人工参与，从而有效地解决了现有的货物配送***无法实现24小时不间断地配送货物的技术问题。

Description

货物配送***

技术领域

本申请属于物流配送技术领域，更具体地说，是涉及一种货物配送***。

背景技术

目前，市场上的货物配送***一般是需要配送人员作为货物运输的中介，即在货物暂存点与存取件用户之间，或者两个货物暂存点之间都需要配送人员进行或者配合收发货物，这就导致货物无法实现24小时不间断地配送。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种货物配送***，包括但不限于解决现有的货物配送***无法实现24小时不间断地配送货物的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种货物配送***，包括至少两个货物配送柜、至少两个配送机器人、至少一个无人配送车和云服务器；

所述货物配送柜，与所述配送机器人、所述无人配送车和所述云服务器通信连接，用于存放货物，并根据接收到的所述云服务器、所述配送机器人和所述无人配送车输出的货物信息接收或者送出货物；

所述配送机器人，与所述云服务器通信连接，并与所述货物配送柜一对一配合或多对一配合，用于接收所述云服务器输出的收货信息和送货信息，并向所述货物配送柜发送所述收货信息和所述送货信息，装载所述货物配送柜的与所述收货信息对应的货物和送出从用户处收取的与所述送货信息对应的货物，以及向用户展示或发送所述收货信息和所述送货信息，装载用户的与所述收货信息对应的货物和送出寄给用户的与所述送货信息对应的货物；

所述无人配送车，与所述云服务器通信连接，并与所述货物配送柜一对多配合，用于接收所述云服务器输出的收货信息和送货信息，并向所述货物配送柜发送所述收货信息和所述送货信息，装载所述货物配送柜的与所述收货信息对应的货物和送出从另一个所述货物配送柜收取的与所述送货信息对应的货物。

可选地，所述货物配送柜包括：

柜体，所述柜体的侧壁上开设有第一货物存取口，所述第一货物存取口与所述柜体的内腔连通；

第一传送装置，设于所述柜体的内腔内，所述第一传送装置包括第一牵引件、第一驱动组件、载物框和第一推送组件，所述第一驱动组件与所述第一牵引件传动连接以驱使所述第一牵引件沿顺时针方向或逆时针方向循环移动，所述载物框设于所述第一牵引件上，所述第一推送组件与所述第一货物存取口对齐以将货物推离所述载物框和所述第一货物存取口；以及

第一控制装置，设于所述柜体上，并与所述云服务器通信连接及与所述第一驱动组件和所述第一推送组件电连接。

可选地，所述载物框上设有用于检测载物状态的压力传感器，所述压力传感器与所述第一控制装置电连接。

可选地，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，与所述第一控制装置电连接；以及

一对传动轮，沿纵向间隔分布，至少一个所述传动轮与所述第一驱动件传动连接，一对所述传动轮绷紧所述第一牵引件并通过所述第一牵引件传动连接。

可选地，所述第一推送组件包括：

第二驱动件，与所述第一控制装置电连接；以及

第一推杆，呈水平设置，正对于所述第一货物存取口，并与所述第二驱动件传动连接。

可选地，所述货物配送柜还包括：

第一电控门，活动连接于所述柜体的侧壁上，并与所述第一控制装置电连接，用于打开或者封闭所述第一货物存取口；以及

弹性开关，凸设于所述柜体的侧壁上，并与所述第一控制装置电连接，用于触发所述第一电控门打开或者关闭。

可选地，所述配送机器人包括：

壳体，所述壳体的侧壁上开设有第二货物存取口，所述第二货物存取口与所述壳体的内腔连通；

第二传送装置，设于所述壳体的内腔内，所述第二传送装置包括载物柜、第二驱动组件和第二推送组件，所述载物柜具有至少一个载物腔，所述第二驱动组件与所述载物柜传动连接，以驱使所述载物柜上升或下降，并使所述载物腔与所述第二货物存取口连通，所述第二推送组件与所述第二货物存取口对齐以将货物推离所述载物柜和所述第二货物存取口；

第一自动导引运输车，用于支承所述壳体并带动所述壳体移动；以及

第二控制装置，设于所述壳体或所述第一自动导引运输车上，并与所述云服务器通信连接及与所述第二驱动组件、所述第二推送组件和所述第一自动导引运输车电连接。

可选地，所述货物配送柜还包括：

红外信号发射器，设于所述第一货物存取口的旁侧，并与所述第一控制装置电连接；

所述配送机器人还包括：

一对红外信号接收器，设于所述第二货物存取口的相对两侧，并与所述第二控制装置电连接，用于接收所述红外信号发射器发出的红外信号以确保所述第二货物存取口与所述第一货物存取口准确对接。

可选地，所述无人配送车包括：

车厢；所述车厢的侧壁上开设有第三货物存取口，所述第三货物存取口与所述车厢的内腔连通；

第三传送装置，设于所述车厢的内腔内，所述第三传送装置包括第二牵引件和第三驱动组件，所述第二牵引件从所述第三货物存取口向所述车厢的内腔延伸，所述第二牵引件上设有多个货物放置区，所述第三驱动组件与所述第二牵引件传动连接以驱使所述第二牵引件沿顺时针方向或逆时针方向循环移动；

第二自动导引运输车，用于支承所述车厢并带动所述车厢移动；以及

第三控制装置，设于所述车厢或所述第二自动导引运输车上，并与所述云服务器通信连接及与所述第三驱动组件和所述第二自动导引运输车电连接。

可选地，所述无人配送车包括四个第三传送装置，四条所述第二牵引件将所述车厢的内腔沿纵向分隔为四个载物区域；所述货物配送柜的侧壁上开设有至少四个所述第一货物存取口，所述第一货物存取口的位置与所述第二牵引件的位置对应。

本申请提供的货物配送***的有益效果在于：采用了配送机器人、无人配送车与货物配送柜配合，通过云服务器向货物配送柜、配送机器人和无人配送车发送收货和送货指令，使得货物配送柜与配送机器人之间和货物配送柜与无人配送车之间配合完成收发货任务，全程无需人工参与，可以实现24小时不间断地运行，从而有效地解决了现有的货物配送***无法实现24小时不间断地配送货物的技术问题，提高了货物的配送效率，提升了用户的使用体验效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的货物配送***的结构框图；

图2为本申请实施例提供的货物配送***中货物配送柜的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的货物配送***中配送机器人的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的货物配送***中无人配送车的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1—货物配送***、10—货物配送柜、20—配送机器人、30—无人配送车、40—云服务器、11—柜体、12—第一传送装置、13—弹性开关、21—壳体、23—第一自动导引运输车、31—车厢、33—第二自动导引运输车、34—太阳能发电板、111—柜体的内腔、112—第一货物存取口、121—第一牵引件、122—第一驱动组件、123—载物框、124—第一推送组件、211—壳体的内腔、212—第二货物存取口、221—载物柜、222—第二推送组件、311—车厢的内腔、312—第三货物存取口、321—第二牵引件、1220—传动轮、2210—载物腔、3210—货物放置区。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是，当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，本申请提供的货物配送***1包括至少两个货物配送柜10、至少两个配送机器人20、至少一个无人配送车30和云服务器40，其中，货物配送柜10可以与配送机器人20、无人配送车30和云服务器40通信连接，用于存放货物，并且根据接收到的云服务器40、配送机器人20和无人配送车30输出的货物信息接收或者送出货物；配送机器人20可以与云服务器40和货物配送柜10通信连接，并且与货物配送柜10一对一配合或者多对一配合，即一个货物配送柜10可以配备一个配送机器人20，通过配送机器人20在自身和用户之间运送货物，或者一个货物配送柜10可以配备两个或两个以上配送机器人20，配送机器人20用于接收云服务器40输出的收货信息和送货信息，并且可以向货物配送柜10发送收货信息和送货信息，装载货物配送柜10的与收货信息对应的货物和送出从用户处收取的与送货信息对应的货物，以及向用户展示或者发送收货信息和送货信息，装载用户的与收货信息对应的货物和送出寄给用户的与送货信息对应的货物；无人配送车30可以与云服务器40和货物配送柜10通信连接，并且与货物配送柜10一对多配合，即一辆无人配送车30可以在两个或两个以上货物配送柜10之间运送货物，用于接收云服务器40输出的收货信息和送货信息，并向货物配送柜10发送收货信息和送货信息，装载货物配送柜10的与收货信息对应的货物和送出从另一个货物配送柜10收取的与送货信息对应的货物。可以理解的是，云服务器40可以向现有的云服务器供应商租用；在一个配送点处可以设置一个或者多个货物配送柜10，这视配送点所涵盖的服务范围大小而定。

具体地，货物配送***1的工作过程为：当云服务器40收到用户发送的收货请求信息，该收货请求信息包括用户的身份信息、所处的位置信息、发货人信息、收货人信息以及货物信息等时，云服务器40会读取距离用户位置较近的货物配送柜10内的货物信息，并且选择其中一个具有装载余量的货物配送柜10标记为待使用，接着云服务器40将用户的收货请求信息转化为收货信息发送给待使用的货物配送柜10，同时读取与待使用的货物配送柜10配合的配送机器人20的位置，接着云服务器40将该收货信息发送给距离用户最近的配送机器人20，该配送机器人20接收任务后根据内置地图导航到用户所在处收取货物，接着配送机器人20将从用户处收取的货物运送到货物配送柜10所在处，并且将货物送入货物配送柜10内；当货物配送柜10装满货物或者到达设定的时间后，货物配送柜10会向云服务器40发出送货请求信息，该送货请求信息包括货物配送柜10的身份信息、所处的位置信息、发货人信息、收货人信息以及货物信息等，接着云服务器40会读取距离收货人位置较近的货物配送柜10内的货物信息，并且选择其中一个具有装载余量的货物配送柜10标记为待使用，接着云服务器40将该送货请求信息转化为送货信息发送给待使用的货物配送柜10，同时读取无人配送车30的位置，接着云服务器40将该送货信息发送给距离发出送货请求信息的货物配送柜10最近的无人配送车30，该无人配送车30接收任务后根据内置地图导航到发出送货请求信息的货物配送柜10所在处收取货物，接着无人配送车30将收取的货物运送到待使用的货物配送柜10所在处，并且将货物送入货物配送柜10内；当货物配送柜10收到无人配送车30送来的货物后，货物配送柜10会向云服务器40发出送货请求信息，接着云服务器40会读取与货物配送柜10配合的配送机器人20的位置，接着云服务器40将该送货请求信息转化为送货信息发送给距离货物配送柜10最近的配送机器人20，该配送机器人20接收任务后根据内置地图导航到货物配送柜10所在处收取货物，接着配送机器人20将收取的货物运送到收货人所在处，并且等待收货人确认送货信息后从配送机器人20上取走货物。

本申请提供的货物配送***1，采用了配送机器人20、无人配送车30与货物配送柜10配合，通过云服务器40向货物配送柜10、配送机器人20和无人配送车30发送收货和送货指令，使得货物配送柜10与配送机器人20之间和货物配送柜10与无人配送车30之间配合完成收发货任务，全程无需人工参与，可以实现24小时不间断地运行，从而有效地解决了现有的货物配送***无法实现24小时不间断地配送货物的技术问题，提高了货物的配送效率，提升了用户的使用体验效果。

可选地，请参阅图2，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，货物配送柜10包括柜体11、第一传送装置12和第一控制装置，其中，在柜体11的侧壁上开设有第一货物存取口112，第一货物存取口112与柜体的内腔111连通；第一传送装置12设置在柜体的内腔111内，此处第一传送装置12包括第一牵引件121、第一驱动组件122、载物框123和第一推送组件124，第一驱动组件122与第一牵引件121传动连接，用于驱使第一牵引件121沿顺时针方向或者逆时针方向循环移动，载物框123设置在第一牵引件121上，并且跟随第一牵引件121一起移动，第一推送组件124与第一货物存取口112对齐以将货物推离载物框123和第一货物存取口112；第一控制装置(未图示)设置在柜体11上，第一控制装置与云服务器40通信连接并且与第一驱动组件122和第一推送组件124电连接。具体地，第一传送装置12可以包括多个载物框123，多个载物框123间隔设置在第一牵引件121上，根据第一控制装置的指令第一驱动组件122可以驱使第一牵引件121将多个载物框123逐一地运送到与第一货物存取口112对应的位置处，并且与第一货物存取口112对接，再通过第一推送组件124将载物框123上的货物依序推离载物框123和第一货物存取口112，完成云服务器40的送货指令。可以理解的是，第一控制装置包括单片机和无线通信模块，可以接收和存储云服务器40的指令、向第一驱动组件122和第一推送组件124发送指令以及与配送机器人20和无人配送车30实现信息交换。

可选地，请参阅图2，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，在载物框123上设置有用于检测载物状态的压力传感器(未图示)，该压力传感器与第一控制装置电连接。具体地，在第一控制装置的内部程序中可以对每个载物框123进行编号，通过各自的压力传感器，第一控制装置可以实时读取各个载物框123的载物状态，并且将不同编号的载物框123标记为已使用或者未使用，便于后续第一控制装置选择距离第一货物存取口112最短路径且未使用的载物框123进行收货。

可选地，请参阅图2，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，第一驱动组件122包括第一驱动件和一对传动轮1220，其中，第一驱动件(未图示)与第一控制装置电连接；一对传动轮1220沿纵向间隔分布，至少一个传动轮1220与第一驱动件传动连接，同时，一对传动轮1220绷紧第一牵引件121并且通过第一牵引件121传动连接。具体地，第一驱动件可以为电机或者旋转电缸等，一对传动轮1220中的一个或者两个传动轮1220与第一驱动件的输出轴连接，第一牵引件121可以为牵引链，并且第一牵引件121与一对传动轮1220啮合，第一牵引件121呈纵向分布，载物框123悬挂在第一牵引件121上，这样在第一牵引件121的带动下载物框123可以循环经过第一货物存取口112，并且由于载物框123的底部在自身重力作用下始终保持水平状态，有利于货物稳定地放置在载物框123内。

可选地，请参阅图2，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，第一推送组件124包括第二驱动件和第一推杆，其中第二驱动件(未图示)与第一控制装置电连接；第一推杆呈水平设置，并且正对第一货物存取口112，第一推杆与第二驱动件传动连接。具体地，第二驱动件可以为电缸或者电机等，当第二驱动件为电缸时，第一推杆与第二驱动件的伸缩杆连接，当第二驱动件为电机时，第二驱动件需要通过凸轮等与第一推杆配合，使第一推杆相对第一货物存取口112作伸缩运动，将与第一货物存取口112对接的载物框123上的货物推出第一货物存取口112外。

可选地，请参阅图2，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，货物配送柜1还包括第一电控门和弹性开关13，其中，第一电控门(未图示)活动连接在柜体11的侧壁上，并且第一电控门与第一控制装置电连接，用于打开或者封闭第一货物存取口112；弹性开关13凸设在柜体11的侧壁上，并且弹性开关13与第一控制装置电连接，用于触发第一电控门打开或者关闭。具体地，第一电控门可以通过电控门供应商定制，在第一控制装置的控制下可以自动打开或者封闭第一货物存取口112；弹性开关13设置在配送机器人20和无人配送车30与货物配送柜10的对接处，当配送机器人20或无人配送车30将弹性开关13挤压，使弹性开关13将导通信号发送到第一控制装置后，第一控制装置才会确认配送机器人20或无人配送车30与货物配送柜10对接完成，然后向第一电控门发出打开的指令，一旦弹性开关13未被挤压到位或者意外复位，第一电控门会关闭，从而中断货物输送流程，确保配送机器人20和无人配送车30与货物配送柜10准确对接。

可选地，请参阅图1至图3，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，配送机器人20包括壳体21、第二传送装置、第一自动导引运输车23和第二控制装置，其中，在壳体21的侧壁上开设有第二货物存取口212，第二货物存取口212与壳体的内腔211连通；第二传送装置(未标注)设置在壳体的内腔211内，并且第二传送装置包括载物柜221、第二驱动组件和第二推送组件222，载物柜221具有至少一个载物腔2210，第二驱动组件与载物柜221传动连接，用于驱使载物柜221上升并且使载物腔2210与第二货物存取口212连通或者驱使载物柜221下降，可以理解的是，载物柜221下降时，载物腔2210与第二货物存取口212隔断，货物无法通过第二货物存取口212放入载物腔2210内，第二推送组件222与第二货物存取口212对齐，用于将货物推离载物柜221和第二货物存取口212；第一自动导引运输车23用于支承壳体21并且带动壳体21移动；第二控制装置(未图示)设置在壳体21或者第一自动导引运输车23上，第二控制装置与云服务器40通信连接以及与第二驱动组件、第二推送组件222和第一自动导引运输车23电连接。具体地，第二货物存取口212开设在壳体21顶部的侧壁上，并且位于载物柜221的顶侧，载物柜221可以具有多个载物腔2210，多个载物腔2210沿纵向间隔排列；第一自动导引运输车23可以通过自动导引运输车(AGV)供应商定制。当云服务器40分配任务给配送机器人20的同时将收货信息发送到第二控制装置，配送机器人20会根据接收货物的顺序将收货信息与载物柜221建立映射，接着第一自动导引运输车23会根据第二控制装置内装载的地图导航到用户位置后，配送机器人20会先对用户身份进行验证，验证通过后，第二驱动组件驱使载物柜221上升，使待使用的载物腔2210与第二货物存取口212对接，等待用户将需要寄出的货物放入载物腔2210后，第二驱动组件再驱使载物柜221下降复位，完成货物收取，接着配送机器人20到达下一个用户位置，直至将载物柜221装满，然后第一自动导引运输车23会根据第二控制装置内装载的地图导航到对应的货物配送柜10所在处，并且调整壳体21的位置，使第二货物存取口212与第一货物存取口112对接，接着第二驱动组件驱使载物柜221上升，使载物腔2210与第二货物存取口212对接，接着第二推送组件222将放置在载物腔2210内的货物依序推离载物柜221和第二货物存取口212，并且从第一货物存取口112送入载物框123内，完成云服务器40的收货指令。可以理解的是，第二控制装置包括单片机和无线通信模块，可以接收和存储云服务器40的指令，并且向第二驱动组件、第二推送组件222、第一自动导引运输车23发送指令以及与货物配送柜10实现信息交换；在第一自动导引运输车23上装配有图像识别装置，该图像识别装置用于识别货物配送柜10和用户。

可选地，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，第二驱动组件可以为丝杠升降机，或者包括电机、齿轮和齿条等，由于第二驱动组件与载物柜221的连接方式可以采用本领域常规的连接方式，此处不再赘述；第二推送组件222可以为电动推杆；在载物柜221上设置有压力传感器(未图示)，该压力传感器与第二控制装置电连接，用于检测载物腔2210的载物状态。

可选地，请参阅图2和图3，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，货物配送柜10还包括红外信号发射器(未图示)，该红外信号发射器设置在第一货物存取口112的旁侧，并且红外信号发射器与第一控制装置电连接；同时，配送机器人20还包括一对红外信号接收器(未图示)，该一对红外信号接收器设置在第二货物存取口212的相对两侧，并且红外信号接收器与第二控制装置电连接，用于接收红外信号发射器发出的红外信号以确保第二货物存取口212与第一货物存取口112准确对接。具体地，一对红外信号接收器设置在第二货物存取口212的左右两侧，当配送机器人20接到配送任务并且移动到货物配送柜10附近时，第二控制装置会根据一对红外信号接收器接收到的红外信号发射器发出的红外信号制定第一自动导引运输车23的移动策略，使第一自动导引运输车23驱使壳体21向柜体11靠近，直至第二货物存取口212与第一货物存取口112准确对接，从而有效地提高了第二货物存取口212与第一货物存取口112对接的准确率。

可选地，请参阅图2和图3，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，配送机器人20还包括第二电控门和标签打印装置，其中，第二电控门(未图示)活动连接在壳体21的侧壁上，并且第二电控门与第二控制装置电连接，用于打开或者封闭第二货物存取口212；标签打印装置设置在壳体的内腔211内并且其标签出口开设在壳体21的侧壁上，标签打印装置与第二控制装置电连接，用于将发货人信息、收货人信息以及货物信息打印在标签上供用户粘贴在需要寄出的货物上。具体地，第二电控门可以通过电控门供应商定制，当壳体21挤压弹性开关13并且使弹性开关13导通后，第二控制装置会向第二电控门发送打开指令，此时第二电控门打开使第二货物存取口212开放，同时第一控制装置会向第一电控门发送打开指令，此时第一电控门打开使第一货物存取口112开放并且与第二货物存取口212连通；标签打印装置可以打印普通纸质贴纸标签，或者电子标签，如RFID标签等，便于用户标记货物的身份，有利于后续对货物身份的核对。

可选地，请参阅图1、图2和图4，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，无人配送车30包括车厢31、第三传送装置、第二自动导引运输车33和第三控制装置；其中，在车厢31的侧壁上开设有第三货物存取口312，第三货物存取口312与车厢的内腔311连通；第三传送装置设置在车厢的内腔311内，此处第三传送装置包括第二牵引件321和第三驱动组件，第二牵引件321从第三货物存取口312向车厢的内腔311延伸，在第二牵引件321上设置有多个货物放置区3210，该第三驱动组件与第二牵引件321传动连接，用于驱使第二牵引件321沿顺时针方向或者逆时针方向循环移动；第二自动导引运输车33用于支承车厢31并且带动车厢31移动；第三控制装置(未图示)设置在车厢31或者第二自动导引运输车33上，第三控制装置与云服务器40通信连接并且与第三驱动组件和第二自动导引运输车33电连接。具体地，第三货物存取口312开设在车厢31的后侧壁上，第二牵引件321可以为输送带，并且在第二牵引件321上可以设置隔挡件将第二牵引件321分隔成沿其长度方向排列的多个货物放置区3210，在每个货物放置区3210上设置有压力传感器，该压力传感器与第三控制装置电连接，用于检测货物放置区3210的载物状态；第三驱动组件可以驱使第二牵引件321的靠近第三货物存取口312的一端伸出第三货物存取口312外，该第二牵引件321的伸出部分可以通过第一货物存取口112伸入柜体的内腔111内，确保货物放置区3210上的货物可以被第二牵引件321传送到载物框123内；第二自动导引运输车33可以通过自动导引运输车(AGV)供应商定制。当云服务器40分配任务给无人配送车30的同时将收货信息发送到第三控制装置，无人配送车30会根据接收货物的顺序将收货信息与第二牵引件321建立映射，接着第二自动导引运输车33会根据第三控制装置内装载的地图导航到货物配送柜10所在处，并且调整车厢31的位置，使第三货物存取口312与第一货物存取口112对接，接着第一推送组件124将放置在载物框123上的货物依序推离载物框123和第一货物存取口112，并且从第三货物存取口312送到第一牵引件321的货物放置区3210上，完成云服务器40的收货指令。可以理解的是，第三控制装置包括单片机和无线通信模块，可以接收和存储云服务器40的指令，并且向第三驱动组件、第二自动导引运输车33发送指令以及与货物配送柜10实现信息交换；在第二自动导引运输车33上装配有图像识别装置，该图像识别装置用于识别货物配送柜10。

可选地，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，第三驱动组件可以包括电机和一对传动辊，一对传动辊沿水平方向间隔设置，电机与一个或者两个传动辊传动连接，第二牵引件321围设在一对传动辊的外侧并且被一对传动辊绷紧；同时，第三传送装置可以包括第三推送组件(未图示)，该第三推送组件靠近第三货物存取口312设置，并且与第三控制装置电连接，此处第三推送组件可以包括电机和拨杆，该电机可以驱使拨杆绕纵向设置的轴线摆动，当该拨杆摆动时可以将货物放置区3210上的货物推离第二牵引件321和第三货物存取口312，并且从第一货物存取口112送入载物框123内。

可选地，请参阅图2和图4，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，无人配送车30包括四个第三传送装置，四条第二牵引件321将车厢的内腔311沿纵向分隔为四个载物区域；同时，在货物配送柜10的侧壁上开设有至少四个第一货物存取口112，第一货物存取口112的位置与第二牵引件321的位置对应，即第一货物存取口112与第二牵引件321一对一配合。具体地，四个载物区域可以装载至少四类不同性质的货物，如：食物、衣物、文件和电子产品等，这样可以避免食物的气味影响到衣物或者便于放置食物的载物区域可以设置制冷装置对食物进行保鲜等；在车厢31的后侧壁上可以开设一个或者四个第三货物存取口312，当车厢31具有四个第三货物存取口312时，第三货物存取口312与第二牵引件321一对一配合并且与第一货物存取口112一对一对接，并且在车厢31的后侧壁上可以设置第三电控门(未图示)，第三电控门与第三控制装置电连接，用于打开或者封闭第三货物存取口312，此处第三电控门可以通过电控门供应商定制。当车厢31挤压弹性开关13并且使弹性开关13导通后，第三控制装置会向第三电控门发送打开指令，此时第三电控门打开使第三货物存取口312开放，同时第一控制装置会向第一电控门发送打开指令，此时第一电控门打开使第一货物存取口112开放并且与第三货物存取口312连通，从而便于货物在车厢的内腔311和柜体的内腔111之间流转。需要进一步说明的是，在柜体11的侧壁上可以开设多个第一货物存取口112，其中一个或多个第一货物存取口112与一个或者多个配送机器人20配合，剩余的一个或者多个第一货物存取口112与无人配送车30的一个或者多个第三货物存取口312配合。

可选地，请参阅图4，作为本申请提供的货物配送***的一个具体实施例，无人配送车30还包括太阳能发电板34，太阳能发电板34设置在车厢31的顶面上，用于供无人配送车30上的蓄电池充电，可以有效地延长无人配送车30的工作时间。

以上仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.货物配送***，其特征在于：包括至少两个货物配送柜、至少两个配送机器人、至少一个无人配送车和云服务器；

所述货物配送柜，与所述配送机器人、所述无人配送车和所述云服务器通信连接，用于存放货物，并根据接收到的所述云服务器、所述配送机器人和所述无人配送车输出的货物信息接收或者送出货物；

所述配送机器人，与所述云服务器通信连接，并与所述货物配送柜一对一配合或多对一配合，用于接收所述云服务器输出的收货信息和送货信息，并向所述货物配送柜发送所述收货信息和所述送货信息，装载所述货物配送柜的与所述收货信息对应的货物和送出从用户处收取的与所述送货信息对应的货物，以及向用户展示或发送所述收货信息和所述送货信息，装载用户的与所述收货信息对应的货物和送出寄给用户的与所述送货信息对应的货物；

所述无人配送车，与所述云服务器通信连接，并与所述货物配送柜一对多配合，用于接收所述云服务器输出的收货信息和送货信息，并向所述货物配送柜发送所述收货信息和所述送货信息，装载所述货物配送柜的与所述收货信息对应的货物和送出从另一个所述货物配送柜收取的与所述送货信息对应的货物。

2.如权利要求1所述的货物配送***，其特征在于：所述货物配送柜包括：

柜体，所述柜体的侧壁上开设有第一货物存取口，所述第一货物存取口与所述柜体的内腔连通；

第一传送装置，设于所述柜体的内腔内，所述第一传送装置包括第一牵引件、第一驱动组件、载物框和第一推送组件，所述第一驱动组件与所述第一牵引件传动连接以驱使所述第一牵引件沿顺时针方向或逆时针方向循环移动，所述载物框设于所述第一牵引件上，所述第一推送组件与所述第一货物存取口对齐以将货物推离所述载物框和所述第一货物存取口；以及

第一控制装置，设于所述柜体上，并与所述云服务器通信连接及与所述第一驱动组件和所述第一推送组件电连接。

3.如权利要求2所述的货物配送***，其特征在于：所述载物框上设有用于检测载物状态的压力传感器，所述压力传感器与所述第一控制装置电连接。

4.如权利要求2所述的货物配送***，其特征在于：所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，与所述第一控制装置电连接；以及

一对传动轮，沿纵向间隔分布，至少一个所述传动轮与所述第一驱动件传动连接，一对所述传动轮绷紧所述第一牵引件并通过所述第一牵引件传动连接。

5.如权利要求2所述的货物配送***，其特征在于：所述第一推送组件包括：

第二驱动件，与所述第一控制装置电连接；以及

第一推杆，呈水平设置，正对于所述第一货物存取口，并与所述第二驱动件传动连接。

6.如权利要求2所述的货物配送***，其特征在于：所述货物配送柜还包括：

第一电控门，活动连接于所述柜体的侧壁上，并与所述第一控制装置电连接，用于打开或者封闭所述第一货物存取口；以及

弹性开关，凸设于所述柜体的侧壁上，并与所述第一控制装置电连接，用于触发所述第一电控门打开或者关闭。

7.如权利要求2所述的货物配送***，其特征在于：所述配送机器人包括：

壳体，所述壳体的侧壁上开设有第二货物存取口，所述第二货物存取口与所述壳体的内腔连通；

第二传送装置，设于所述壳体的内腔内，所述第二传送装置包括载物柜、第二驱动组件和第二推送组件，所述载物柜具有至少一个载物腔，所述第二驱动组件与所述载物柜传动连接，以驱使所述载物柜上升或下降，并使所述载物腔与所述第二货物存取口连通，所述第二推送组件与所述第二货物存取口对齐以将货物推离所述载物柜和所述第二货物存取口；

第一自动导引运输车，用于支承所述壳体并带动所述壳体移动；以及

第二控制装置，设于所述壳体或所述第一自动导引运输车上，并与所述云服务器通信连接及与所述第二驱动组件、所述第二推送组件和所述第一自动导引运输车电连接。

8.如权利要求7所述的货物配送***，其特征在于：所述货物配送柜还包括：

红外信号发射器，设于所述第一货物存取口的旁侧，并与所述第一控制装置电连接；

所述配送机器人还包括：

一对红外信号接收器，设于所述第二货物存取口的相对两侧，并与所述第二控制装置电连接，用于接收所述红外信号发射器发出的红外信号以确保所述第二货物存取口与所述第一货物存取口准确对接。

9.如权利要求2所述的货物配送***，其特征在于：所述无人配送车包括：

车厢；所述车厢的侧壁上开设有第三货物存取口，所述第三货物存取口与所述车厢的内腔连通；

第三传送装置，设于所述车厢的内腔内，所述第三传送装置包括第二牵引件和第三驱动组件，所述第二牵引件从所述第三货物存取口向所述车厢的内腔延伸，所述第二牵引件上设有多个货物放置区，所述第三驱动组件与所述第二牵引件传动连接以驱使所述第二牵引件沿顺时针方向或逆时针方向循环移动；

第二自动导引运输车，用于支承所述车厢并带动所述车厢移动；以及

第三控制装置，设于所述车厢或所述第二自动导引运输车上，并与所述云服务器通信连接及与所述第三驱动组件和所述第二自动导引运输车电连接。

10.如权利要求9所述的货物配送***，其特征在于：所述无人配送车包括四个第三传送装置，四条所述第二牵引件将所述车厢的内腔沿纵向分隔为四个载物区域；所述货物配送柜的侧壁上开设有至少四个所述第一货物存取口，所述第一货物存取口的位置与所述第二牵引件的位置对应。

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