CN212484737U - 一种机器人轨迹模拟平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人轨迹模拟平台，包括工业机器人，还包括模拟台，模拟台上设置有模拟板，所述模拟板上设置有轨迹模拟纸，所述工业机器人上设置有轨迹工具笔，所述轨迹工具笔位于轨迹模拟纸的上方，实现机器人的不同的应用场景，使初学者能更好的领悟，提高学习效率。

Description

一种机器人轨迹模拟平台

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体的说涉及一种机器人轨迹模拟平台。

背景技术

随着机器人在各行业的广泛应用，越来越多的技术人员开始学***台也应运而生，机器人模拟平台具有很好的演示效果，同时也能够培养初学者的实际动手操作能力。

现有技术中的机器人培训机构大多以应用调试为主(比如说弧焊、搬运码垛等)，这对于机器人初学者来说是比较难领悟和进入学习状态的，尤其对于机器人的运动指令、编程语言还是生疏的，导致初学者的学习效率降低，不利于初学者对机器人的学习。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种优化机器人的运动模拟轨迹，使运动轨迹模拟平台结构更简单的机器人轨迹模拟平台。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种机器人轨迹模拟平台，包括工业机器人，还包括模拟台，模拟台上设置有模拟板，所述模拟板上设置有轨迹模拟纸，所述工业机器人上设置有轨迹工具笔，所述轨迹工具笔位于轨迹模拟纸的上方。

进一步地，所述模拟板上设置有轨迹面，所述轨迹面包括轨迹平面和轨迹弧面。

进一步地，所述模拟板上设置有若干吸附孔，所述吸附孔通过管道连接真空发生器。

进一步地，所述模拟板上设置有若干磁铁，所述轨迹模拟纸位于模拟板与磁铁之间。

进一步地，所述模拟台上设置有固定板，所述模拟板通过螺栓连接在固定板上。

所述模拟台与固定板之间设置有旋转齿轮，所述旋转齿轮与模拟台转动连接，所述固定板连接在旋转齿轮上，所述模拟台上设置有步进电机，步进电机的主轴上连接有减速机，减速机的输出轴上设置有与旋转齿轮连接的传动齿轮。

进一步地，所述工业机器人与轨迹工具笔之间设置有工具笔夹具，所述工具笔夹具上设置有工具笔套，所述轨迹工具笔位于工具笔套内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：所述轨迹模拟板上设置有不同的轨迹面，模拟前先将轨迹模拟纸贴合在轨迹模拟板上，使轨迹模拟纸上具有不同的轨迹面，初学者在对机器人输入运动指令后，机器人会通过轨迹工具笔在轨迹模拟纸上涂写出运动轨迹，然后观察轨迹模拟纸上的轨迹是否正确，若错误则更改机器人的运动指令，使初学者能更好的领悟，提高学习效率，还可以在轨迹模拟台上更换不同的轨迹模拟板，以实现不同的应用场景。

附图说明

图1为本实用新型机器人轨迹模拟平台的立体结构示意图；

图2为实施例一中吸附孔的结构示意图；

图3为旋转机构的结构示意图；

图4为轨迹工具笔的结构示意图；

图5为轨迹工具笔的侧视剖面图；

图6为实施例二中磁铁的结构示意图。

附图标记：1.工业机器人；2.模拟台；3.模拟板；4.轨迹模拟纸；5.轨迹工具笔；6.轨迹平面；7.轨迹弧面；8.吸附孔；9.真空发生器；10.磁铁；11.固定板；12.螺栓；13.旋转齿轮；14.步进电机；15.传动齿轮；16.工具笔夹具；17.工具笔套。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1至图6对本实用新型进一步说明。

实施例一：

一种机器人轨迹模拟平台，包括工业机器人1，还包括模拟台2，模拟台2上设置有模拟板3，所述模拟板3上设置有轨迹模拟纸4，所述工业机器人1上设置有轨迹工具笔5，所述轨迹工具笔5位于轨迹模拟纸4的上方。

优选的，所述轨迹工具笔5是可以在轨迹模拟纸4上画出明显轨迹的画笔，其可以是彩色粉笔或记号笔或其他画图用画笔等。

如图1所示，所述模拟板3上有不同形状的面，可以在平面上根据工业机器人1在实际工况中的使用而设定需要模拟的轨迹，将轨迹模拟纸4铺在模拟板3上，并使轨迹模拟纸4紧贴在模拟板3的面上，使得轨迹模拟纸4呈现出不同形状的面，在使用工业机器人1模拟运动轨迹前，需要先对机器人进行编程，完成编程后机器人将轨迹工具笔5接触在轨迹模拟纸4上，然后按照设定的程序语言进行运行，使轨迹工具笔5在轨迹模拟纸4上画出机器人的运行轨迹，初学者可以直观通过轨迹模拟纸4上的轨迹判断对工业机器人1的编程是否正确，并在不正确的地方进行修改，通过简单的程序指令和模拟运行轨迹，加深初学者对机器人运动指令、编程语言的影响，从而提高后续的学习效率。

如图1和图2所示，本实施例优选的所述模拟板3上设置有轨迹面，所述轨迹面包括轨迹平面6和轨迹弧面7，所示轨迹平面6和轨迹弧面7能够提供与机器人在实际运行中的轨迹相同的模拟轨迹，从而使初学者更好地掌握机器人的运行轨迹。

优选的，所述轨迹平面6可以是水平面或倾斜面或水平面与倾斜面结合的面，所述轨迹弧面7可以是凹面、凸面或者凹面和凸面结合的面，从而最大程度的模拟现实工况中机器人会遇到的运行轨迹。

如图2所示，本实施例优选的所述模拟板3上设置有若干吸附孔8，所述吸附孔8通过管道连接真空发生器9，当轨迹模拟纸4放置在模拟板3上后，真空发生器9不断的从吸附孔8处吸取空气，使吸附孔8周围产生负压，当轨迹模拟纸4铺在模拟板3上后，通过负压将轨迹模拟纸4吸附在模拟板3上，同时使轨迹模拟纸4紧贴模拟板3上的轨迹面，从而使轨迹工具笔5可以在轨迹模拟纸4上画出轨迹，防止轨迹工具笔5在画轨迹时轨迹模拟纸4出现拱起或折叠，影响轨迹工具笔5画出轨迹的精准性，且只要将真空发生器9断开，就可以对轨迹模拟纸4进行更换，方便进行不同的轨迹模拟。

如图2和图3所示，实施例优选的本实施例优选的所述模拟台2上设置有固定板11，所述模拟板3通过螺栓12连接在固定板11上，不同的模拟板3上拥有不同的轨迹面，通过螺栓12的固定或拆卸方便对模拟板3进行更换，以模拟工业机器人1在真实工况下不同的应用场景，方便初学者学习。

如图3所示，本实施例优选的所述模拟台2与固定板11之间设置有旋转齿轮13，所述旋转齿轮13与模拟台2转动连接，所述固定板11连接在旋转齿轮13上，所述模拟台2上设置有步进电机14，步进电机14的主轴上连接有减速机，减速机的输出轴上设置有与旋转齿轮13连接的传动齿轮15，所述步进电机14通过减速机和减速机上的传动齿轮15，带动旋转齿轮13旋转，实现模拟板3在模拟台2上的旋转，旋转后的模拟板3上的轨迹面的形状不变，但轨迹面在空间上的坐标位置发生改变，更符合在真实场景中工业机器人1的实际运行工况，使模拟板3能够模拟出更多的运行轨迹。

如图4和图5所示，本实施例优选的所述工业机器人1与轨迹工具笔5之间设置有工具笔夹具16，所述工具笔夹具16上设置有工具笔套17，所述轨迹工具笔5位于工具笔套17内，所诉工具笔夹具16将轨迹工具笔5固定在工业机器人1上，所述工具笔套17的开口处设置有夹头，当轨迹工具笔5伸入工具笔套17内后，所述夹头可以将轨迹工具笔5固定在工具笔套17内，防止轨迹工具笔5在弧轨迹时从工具笔夹具16上脱出，影响机器人的轨迹模拟。

优选的，所述夹头未夹持轨迹工具笔5时，其直径小于轨迹工具笔5的直径，从而使轨迹工具笔5卡进工具笔套17内后不易脱出。

实施例二：

如图6所示，本实施例优选的所述模拟板3上设置有若干磁铁10，所述轨迹模拟纸4位于模拟板3与磁铁10之间，所述模拟板3为可以被磁铁10吸引的金属材料制成，先模拟板3上取下磁铁10，再将轨迹模拟纸4铺在模拟板3上，然后将磁铁10隔着轨迹模拟纸4吸附在模拟板3上，在磁铁10吸附前需要先将轨迹模拟纸4紧贴在轨迹面，确保轨迹模拟纸4在贴合轨迹面的过程中不会出现拱起或折叠，从而保证轨迹工具笔5画出轨迹的精准性。

本实施例的其他技术特征与实施例一相同。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人轨迹模拟平台，包括工业机器人，其特征在于：还包括模拟台，模拟台上设置有模拟板，所述模拟板上设置有轨迹模拟纸，所述工业机器人上设置有轨迹工具笔，所述轨迹工具笔位于轨迹模拟纸的上方。

2.根据权利要求1所述的机器人轨迹模拟平台，其特征在于：所述模拟板上设置有轨迹面，所述轨迹面包括轨迹平面和轨迹弧面。

3.根据权利要求2所述的机器人轨迹模拟平台，其特征在于：所述模拟板上设置有若干吸附孔，所述吸附孔通过管道连接真空发生器。

4.根据权利要求2所述的机器人轨迹模拟平台，其特征在于：所述模拟板上设置有若干磁铁，所述轨迹模拟纸位于模拟板与磁铁之间。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的机器人轨迹模拟平台，其特征在于：所述模拟台上设置有固定板，所述模拟板通过螺栓连接在固定板上。

6.根据权利要求5所述的机器人轨迹模拟平台，其特征在于：所述模拟台与固定板之间设置有旋转齿轮，所述旋转齿轮与模拟台转动连接，所述固定板连接在旋转齿轮上，所述模拟台上设置有步进电机，步进电机的主轴上连接有减速机，减速机的输出轴上设置有与旋转齿轮连接的传动齿轮。

7.根据权利要求6所述的机器人轨迹模拟平台，其特征在于：所述工业机器人与轨迹工具笔之间设置有工具笔夹具，所述工具笔夹具上设置有工具笔套，所述轨迹工具笔位于工具笔套内。

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