CN212477209U - 一种家用叠衣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种家用叠衣装置，包括机架、夹衣***、叠衣***、收衣***和控制驱动装置；机架包括机架上层、机架中层、机架下层；夹衣***安装在机架上层，叠衣***安装在机架中层，收衣***安装在机架下层。本实用新型可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能，结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。

Description

一种家用叠衣装置

技术领域

本实用新型涉及家用电器领域，尤其是涉及一种家用叠衣装置。

背景技术

资料显示，2018年我国智能家居市场规模达65.32亿美元，2019年，中国智能家居市场产品出货量共计8.4亿台。随着科技进步、人民生活水平的提高，智能家居逐渐朝着多元化的方向发展，快速智能家居产品也逐渐进入群众生活。

在日常的家居生活中，人们需要将晾干的衣物折叠存储。但随着生活节奏的不断加快，做家务时间逐渐减少，经常导致晾好的衣物随意堆放，造成收纳浪费的同时，还会损坏衣物。

目前市场上有两种流行的家用叠衣器。一种是折叠板，虽然可以减少折叠衣服的工作量，但还是以人工为主。另一种是折叠衣服的机器人，但是这中机器人往往体型庞大、机构复杂、加工繁琐、价格昂贵、维修不便，很难得到普及。

发明内容

为了克服背景技术中的相关问题，本实用新型提供了一种家用叠衣装置，可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能；结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。

本实用新型提出了一种家用叠衣装置，包括机架(1)、夹衣***(2)、叠衣***(3)、收衣***(4)和控制驱动装置；所述机架包括机架上层(59)、机架中层(60)、机架下层(61)；所述夹衣***(2)安装在所述机架上层(58)，所述叠衣***(3)安装在所述机架中层(60)，所述收衣***(4)安装在所述机架下层(61)；

所述夹衣***(2)包括一个进衣侧步进电机(5)、一个进衣侧步进电机支架(6)、两个联轴器(7)、两个传动杆(8)、两个第一同步轮(9)、两个第一同步带(10)、两个第一惰轮(11)、两个第一惰轮支架(12)、两个第一同步带压板(13)、夹衣中杆(14)、两个第一光轴(15)、两个第一光轴滑块(16)、四个第一卧式光轴座(17)、两个第一舵机支架(18)、两个第一舵机(19)、两个舵盘、两个夹衣柔性爪(20)；

所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层(59)内部任一侧位置，所述进衣侧步进电机(5)的两个输出轴分别通过所述联轴器(7)与所述两个传动杆(8)的一端连接；所述两个传动杆(8)的另一端分别通过所述第一同步轮(9)与所述两个第一同步带(10)的一端连接；所述两个第一同步带(10)的另一端分别与两个第一惰轮(11)连接，所述两个第一惰轮(11)通过两个第一惰轮支架(12)安装在所述机架上层(59)内部且与所述两个第一同步轮(9)安装位置相对，所述两个第一同步带(10)均平行于水平面；

所述夹衣中杆(14)两端上表面通过所述第一同步带压板(13)分别安装在所述两个第一同步带(10)的下端；在所述夹衣中杆(14)两端的下表面位置分别安装有两个所述第一光轴滑块(16)；所述两个第一光轴(15)分别穿过两个所述第一光轴滑块(16)且平行于所述第一同步带(10)通过所述第一卧式光轴座(17)安装在所述机架(1)两侧内部；

两个所述第一舵机(19)通过所述第一舵机支架(18)安装在所述夹衣中杆(14)中部位置处，两个所述夹衣柔性爪(20)通过两个所述舵盘分别安装在所述第一舵机(19)输出轴上；

所述叠衣***3包括横向叠衣机构、纵向翻折机构、压衣机构、下落机构；所述横向叠衣机构包括两个叠衣侧步进电机(21)、两个叠衣步进电机支架(22)、两个第二同步轮(23)、两个第二同步带(24)、两个第二惰轮(25)、一个第二惰轮支架(26)、两个第二同步带压板(27)、两个光轴座(28)、两个叠衣杆(29)、一个直线导轨(30)、两个直线导轨滑块(31)；

所述两个叠衣侧步进电机(21)分别通过两个叠衣侧步进电机支架(22)安装在机架中层(60)且与所述进衣侧同步电机(5)安装在同侧，两个所述第二惰轮(25)通过所述第二惰轮支架(26)安装在所述两个叠衣侧步进电机(21)之间且所述惰轮(25)的中心线与所述两个叠衣侧步进电机(21)输出轴平行且在同一个水平面上；两个所述叠衣侧步进电机(21)的输出轴上面分别安装所述第二同步轮(23)；两个所述第二同步带(24)分别安装在所述第二同步轮(23)与所述第二惰轮(25)上；所述直线导轨(30)安装在所述第二同步带(24)的下方且平行于所述第二同步带(24)；所述两个光轴座(28)分别通过两个所述直线导轨滑块(31)安装在所述直线导轨(30)上面，两个所述光轴座(28)的上端通过所述第二同步带压板(27)分别安装在两个所述第二同步带(24)的下方位置；两个所述叠衣杆(29)分别安装在所述光轴座(28)上面且在所述下落机构的上方；

所述纵向翻折机构包括一个翻转板(32)、一个固定板(33)、两个内球面轴承(34)、一个弹性联轴器(35)、一个翻折侧步进电机(36)、一个翻折侧步进电机支架(37)；

所述固定板(33)安装在机架中层且与所述叠衣侧步进电机(21)相对，所述固定板(33)的中部具有多个条形镂空结构；所述条形镂空延伸至所述固定板(32)的一端部；所述固定板(33)的另一端部安装在所述机架(1)上；所述翻转板(32)两端分别通过两个内球面轴承(34)、弹性联轴器与所述翻折侧步进电机(36)相连接，所述翻折侧步进电机(36)通过所述翻折侧步进电机支架(37)安装在机架上；所述翻转板(32)具有多个条状结构且与所述固定板(33)多个条形镂空结构相适应；在所述翻折侧步进电机(36)的带动下，所述翻转板(32)通过所述固定板(33)的条形镂空结构实现向上翻转；

所述下落机构包括下落板(41)、两个铰链(42)、电推杆(43)、两个合页、支板(44)；所述支板(44)安装在机架中层(60)且与所述固定板(33)在同一平面内，所述支板(44)与所述叠衣侧步进电机(21)同侧；所述下落板(41)下表面通过所述两个合页与所述支板(44)连接且与与所述支板(44)在同一水平面上，所述电推杆(43)下端通过铰链(42)安装在机架中层支架上，上端通过铰链(42)与下落板(41)底面连接；在所述电推杆(43)的作用下，所述下落板(41)可以向下翻转；

所述压衣机构包括四个舵机支架(38)、四个舵机(39)、四个舵盘、四个压衣板(40)；所述四个压衣板(40)其中两个安装在所述下落板(41)上方且靠近支板(44)的一端两侧，所述四个压衣板(40)另两个安装在所述固定板(33)上方且靠近机架(1)的一端两侧；所述四个第二舵机(39)分别通过所述四个第二舵机支架(38)安装在所述机架上，所述四个压衣板(40)分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在所述第二舵机(39)的带动下，所述四个压衣板(40)在水平方向可以转动；

所述收衣***包括收衣侧步进电机(45)、收衣侧步进电机支架(46)、四个第二光轴(47)、四个第二光轴滑块(48)、八个第二卧式光轴座(49)、两个第三同步轮(50)、一个同步轮支架(51)、四个光面惰轮(52)、四个光面惰轮支架(53)、一个第三同步带(54)、两个第三同步带压板(55)、收衣板(56)；

所述收衣侧步进电机(45)通过收衣侧步进电机支架(46)安装在机架的最底层，

收衣侧步进电机(45)的输出轴通过一个第三同步轮(50)与第三同步带(54)连接，所述另一个第三同步轮(50)通过所述同步轮支架(51)安装在机架的最底层，所述四个第二光轴(47)的两端分别通过八个第二卧式光轴座(49)与机架连接，所述四个光轴滑块(48)分别安装在所述四个光轴上，所述四个光面惰轮(52)分别通过四个光面惰轮支架(53)安装在机架上，所述第三同步带(54)通过两个第三同步带压板(55)分别与左右两侧的收衣支架(62)连接，所述收衣板(56)平行于机架底面安装在收衣支架(62)上部。

优选的，所述控制驱动装置包括单片机控制板、第一步进电机驱动器(57)、第二步进电机驱动器(58)、舵机控制器、继电器、光电限位开关；所述步进电机与步进电机驱动器连接，所述舵机与舵机控制器连接，所述电推杆与继电器连接。

优选的，所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层任一侧中间位置。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供了一种家用叠衣装置，可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能；结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是夹衣***的结构示意图；

图3是叠衣***的结构示意图；

图4纵向翻折机构结构示意图；

图5是收衣***的结构示意图；

图6是控制驱动装置示意图；

图中：机架；2：夹衣***；3：叠衣***；4：收衣***；5：进衣侧步进电机；6：进衣侧步进电机支架；7：联轴器；8：传动杆；9：第一同步轮；10：第一同步带；11：第一惰轮；12：第一惰轮支架；13：第一同步带压板；14：夹衣中杆；15：第一光轴；16：第一光轴滑块；17：第一卧式光轴座；18：第一舵机支架；19：第一舵机；20：夹衣柔性夹爪；21：叠衣侧步进电机；22：叠衣侧步进电机支架；23：第二同步轮；24：第二同步带；25：第二惰轮；26：第二惰轮支架；27：第二同步带压板；28：光轴座；29：叠衣杆；30：直线导轨；31:直线导轨滑块；32：翻转板；33：固定板；34：内球面轴承；35：弹性联轴器；36：翻折侧步进电机；37：翻折侧步进电机支架；38：第二舵机支架；39：第二舵机；40：压衣板；41：下落板；42：铰链；43：电推杆；44：支板；45：收衣侧步进电机；46：收衣侧步进电机支架；47：第二光轴；48：第二光轴滑块；49：第二卧式光轴座；50：第三同步轮；51：同步轮支架；52：光面惰轮；53：光面惰轮支架；54：第三同步带；55：第三同步带压板；56：收衣板；57：第一步进电机驱动器；58：第二步进电机驱动器；59：机架上层；60：机架中层；61：机架下层；62：收衣板支架；

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述，但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

参照图1～图6，一种家用叠衣装置，包括机架1、夹衣***2、叠衣***3、收衣***4和控制驱动装置；机架包括机架上层59、机架中层60、机架下层61；夹衣***2安装在机架上层59，叠衣***3安装在机架中层60，收衣***4安装在所述机架下层61；

夹衣***2包括一个进衣侧步进电机5、一个进衣侧步进电机支架6、两个联轴器7、两个传动杆8、两个第一同步轮9、两个第一同步带10、两个第一惰轮11、两个第一惰轮支架12、两个第一同步带压板13、夹衣中杆14、两个第一光轴15、两个第一光轴滑块16、四个第一卧式光轴座17、两个第一舵机支架18、两个第一舵机19、两个舵盘、两个夹衣柔性爪20；

进衣侧步进电机5通过所述进衣侧步进电机支架6安装在机架上层59内部任一侧位置，进衣侧步进电机5的两个输出轴分别通过联轴器7与所述两个传动杆8的一端连接；两个传动杆8的另一端分别通过第一同步轮9与两个第一同步带10的一端连接；两个第一同步带10的另一端分别与两个第一惰轮11连接，两个第一惰轮11通过两个第一惰轮支架12安装在所述机架上层59内部且与两个第一同步轮9安装位置相对，两个第一同步带10均平行于水平面；

夹衣中杆14两端上表面通过第一同步带压板13分别安装在两个第一同步带10的下端；在夹衣中杆14两端的下表面位置分别安装有两个第一光轴滑块16；两个第一光轴15分别穿过两个第一光轴滑块16且平行于第一同步带10通过第一卧式光轴座17安装在机架1两侧内部；

两个第一舵机19通过第一舵机支架18安装在夹衣中杆14中部位置处，两个夹衣柔性爪20通过两个舵盘分别安装在第一舵机19输出轴上；

叠衣***3包括横向叠衣机构、纵向翻折机构、压衣机构、下落机构；横向叠衣机构包括两个叠衣侧步进电机21、两个叠衣步进电机支架22、两个第二同步轮23、两个第二同步带24、两个第二惰轮25、一个第二惰轮支架26、两个第二同步带压板27、两个光轴座28、两个叠衣杆29、一个直线导轨30、两个直线导轨滑块31；

两个叠衣侧步进电机21分别通过两个叠衣侧步进电机支架22安装在机架中层60且与进衣侧同步电机5安装在同侧，两个第二惰轮25通过第二惰轮支架26安装在两个叠衣侧步进电机21之间且惰轮25的中心线与两个叠衣侧步进电机21输出轴平行且在同一个水平面上；两个叠衣侧步进电机21的输出轴上面分别安装第二同步轮23；两个第二同步带24分别安装在第二同步轮23与第二惰轮25上；直线导轨30安装在第二同步带24的下方且平行于第二同步带24；两个光轴座28分别通过两个直线导轨滑块31安装在直线导轨30上面，两个光轴座28的上端通过第二同步带压板27分别安装在两个第二同步带24的下方位置；两个叠衣杆29分别安装在光轴座28上面且在下落机构的上方；

纵向翻折机构包括一个翻转板32、一个固定板33、两个内球面轴承34、一个弹性联轴器35、一个翻折侧步进电机36、一个翻折侧步进电机支架37；

固定板33安装在机架中层60且与叠衣侧步进电机21相对，固定板33的中部具有多个条形镂空结构；条形镂空延伸至所述固定板32的一端部；固定板33的另一端部安装在所述机架1上；翻转板32两端分别通过两个内球面轴承34、弹性联轴器与所述翻折侧步进电机36相连接，翻折侧步进电机36通过翻折侧步进电机支架37安装在机架上；翻转板32具有多个条状结构且与固定板33多个条形镂空结构相适应；在翻折侧步进电机36的带动下，翻转板32通过固定板33的条形镂空结构实现向上翻转；

下落机构包括下落板41、两个铰链42、电推杆43、两个合页、支板44；支板44安装在机架中层60且与所述固定板33在同一平面内，所述支板44与叠衣侧步进电机21同侧；下落板41下表面通过所述两个合页与支板44连接且与与所述支板44在同一水平面上，电推杆43下端通过铰链42安装在机架中层支架上，上端通过铰链42与下落板41底面连接；在电推杆43的作用下，下落板41可以向下翻转；

压衣机构包括四个舵机支架38、四个舵机39、四个舵盘、四个压衣板40；四个压衣板40其中两个安装在下落板41上方且靠近支板44的一端两侧，四个压衣板40另两个安装在固定板33上方且靠近机架1的一端两侧；四个第二舵机分别通过四个第二舵机支架38安装在所述机架上，四个压衣板分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在第二舵机39的带动下，四个压衣板40在水平方向可以转动；

收衣***包括收衣侧步进电机45、收衣侧步进电机支架46、四个第二光轴47、四个第二光轴滑块48、八个第二卧式光轴座49、两个第三同步轮50、一个同步轮支架51、四个光面惰轮52、四个光面惰轮支架53、一个第三同步带54、两个第三同步带压板55、收衣板56；

收衣侧步进电机45通过收衣侧步进电机支架46安装在机架的最底层。

收衣侧步进电机45的输出轴通过一个第三同步轮50与第三同步带54连接，另一个第三同步轮50通过所述同步轮支架51安装在机架的最底层，四个第二光轴47的两端分别通过八个第二卧式光轴座49与机架连接，四个光轴滑块48分别安装在所述四个光轴上，四个光面惰轮52分别通过四个光面惰轮支架53安装在机架上，第三同步带54通过两个第三同步带压板55分别与左右两侧的收衣板支架62连接，收衣板56平行于机架底面安装在收板衣支架62上部。

有一种优选方案，控制驱动装置包括单片机控制板、第一步进电机驱动器(57)、第二步进电机驱动器(58)、舵机控制器、继电器、光电限位开关；步进电机与步进电机驱动器连接，舵机与舵机控制器连接，电推杆与继电器连接。

有一种优选方案，进衣侧步进电机(5)通过进衣侧步进电机支架(6)安装在机架上层任一侧中间位置。

如图1所示，机架1由国标铝型材、角码、三角压板、滑块螺丝螺母搭建而成。装置运行时，由夹衣***2将衣物放置在下落板与固定板上，控制驱动装置控制叠衣***3完成叠衣工作后，整齐码放在收衣***4处。

如图2所示，第一同步轮9在进衣侧步进电机5的带动下旋转，带动第一同步带10上的第一同步带压板13往复移动，从而带动夹衣中杆13沿第一同步带10往复移动，完成自动进衣工作。

如图3和图4所示，叠衣杆29在叠衣侧步进电机21、第二同步轮23的带动下沿直线导轨30往复移动，实现横向叠衣；翻转板32在翻折侧步进电机36的带动下快速旋转，实现纵向翻折衣物，压衣板40通过舵盘在第二舵机39的带动下做旋转运动，实现固定衣物，下落板41在电推杆43的带动下做旋转运动，将衣物送至收衣处。

如图5所示，收衣板56在收衣侧步进电机45的带动下做升降运动，接收并码放折叠好的衣物。

如图6所示，两个第一步进电机驱动器57控制两个叠衣侧步进电机的运动，三个第二步进电机驱动器58分别控制进衣侧步进电机、翻折侧步进电机、收衣侧步进电机的运动，舵机控制板驱动舵机的运动，继电器驱动电推杆的运动，光电限位开关控第一步进电机驱动器57和第二步进电机驱动器58限位与复位。

本实用新型的工作原理如下：

第一步：准备工作

初始状态时，控制驱动装置根据光电限位开关的反馈信号实现启停与复位，夹衣***2的夹衣中杆14平移至同步带10最前方(进衣口的位置)，叠衣***3的叠衣杆29平移至下落板41的左右两侧适当位置处，翻转板32旋转至固定板33下方，压衣板40旋转至下落板41以及固定板33外部且与直线导轨30平行，下落机构的下落板41位于与固定板33在同一水平面内。

第二步：启动检测

夹衣***2的夹衣柔性爪20检测到衣物就位，设备进入工作状态。

第三步：自动进衣

夹衣***2的夹衣柔性爪20自动夹住衣领，夹衣中杆14沿同步带10向后移动(远离进衣口的位置处)，到达指定位置，夹衣柔性爪20打开，衣物自动落入叠衣***3，自动进衣工作完成。

第四步：衣物折叠

衣物落入叠衣***3后，四个压衣板40旋转90度，分别压住上衣领左右侧和对应的下衣角两侧，固定衣物，叠衣杆29沿直线导轨30往复移动，完成衣物横向上衣袖的折叠，位于固定板33上部的两个压衣板40旋转90度至初始位置，翻转板32快速旋转至下落板41上方，实现衣物的纵向翻折，下落机构的下落板41向下转动，将叠好的衣物送至收衣***4处。

第五步：衣物码放

收衣***4的收衣板56在收衣侧步进电机45的带动下做竖直升降运动，用于接收并码放折叠好的衣物。

本实用新型提供了一种家用叠衣装置，可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能；结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。

尽管为示例目的，已经公开了本实新型的优选实施方式，但是本领域的普通技术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本实用新型的范围和精神前提下，各种改进、增加以及取代是可能的。

Claims (3)

1.一种家用叠衣装置，其特征在于：包括机架(1)、夹衣***(2)、叠衣***(3)、收衣***(4)和控制驱动装置；所述机架包括机架上层(59)、机架中层(60)、机架下层(61)；所述夹衣***(2)安装在所述机架上层(59)，所述叠衣***(3)安装在所述机架中层(60)，所述收衣***(4)安装在所述机架下层(61)；

所述夹衣***(2)包括一个进衣侧步进电机(5)、一个进衣侧步进电机支架(6)、两个联轴器(7)、两个传动杆(8)、两个第一同步轮(9)、两个第一同步带(10)、两个第一惰轮(11)、两个第一惰轮支架(12)、两个第一同步带压板(13)、夹衣中杆(14)、两个第一光轴(15)、两个第一光轴滑块(16)、四个第一卧式光轴座(17)、两个第一舵机支架(18)、两个第一舵机(19)、两个舵盘、两个夹衣柔性爪(20)；

所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层(59)内部任一侧位置，所述进衣侧步进电机(5)的两个输出轴分别通过所述联轴器(7)与所述两个传动杆(8)的一端连接；所述两个传动杆(8)的另一端分别通过所述第一同步轮(9)与所述两个第一同步带(10)的一端连接；所述两个第一同步带(10)的另一端分别与两个第一惰轮(11)连接，所述两个第一惰轮(11)通过两个第一惰轮支架(12)安装在所述机架上层(59)内部且与所述两个第一同步轮(9)安装位置相对，所述两个第一同步带(10)均平行于水平面；

所述夹衣中杆(14)两端上表面通过所述第一同步带压板(13)分别安装在所述两个第一同步带(10)的下端；在所述夹衣中杆(14)两端的下表面位置分别安装有两个所述第一光轴滑块(16)；所述两个第一光轴(15)分别穿过两个所述第一光轴滑块(16)且平行于所述第一同步带(10)通过所述第一卧式光轴座(17)安装在所述机架(1)两侧内部；

两个所述第一舵机(19)通过所述第一舵机支架(18)安装在所述夹衣中杆(14)中部位置处，两个所述夹衣柔性爪(20)通过两个所述舵盘分别安装在所述第一舵机(19)输出轴上；

所述叠衣***(3)包括横向叠衣机构、纵向翻折机构、压衣机构、下落机构；所述横向叠衣机构包括两个叠衣侧步进电机(21)、两个叠衣侧步进电机支架(22)、两个第二同步轮(23)、两个第二同步带(24)、两个第二惰轮(25)、一个第二惰轮支架(26)、两个第二同步带压板(27)、两个光轴座(28)、两个叠衣杆(29)、一个直线导轨(30)、两个直线导轨滑块(31)；

所述两个叠衣侧步进电机(21)分别通过两个叠衣侧步进电机支架(22)安装在机架中层(60)且与所述进衣侧步进电机(5)安装在同侧，两个所述第二惰轮(25)通过所述第二惰轮支架(26)安装在所述两个叠衣侧步进电机(21)之间且所述惰轮(25)的中心线与所述两个叠衣侧步进电机(21)输出轴平行且在同一个水平面上；两个所述叠衣侧步进电机(21)的输出轴上面分别安装所述第二同步轮(23)；两个所述第二同步带(24)分别安装在所述第二同步轮(23)与所述第二惰轮(25)上；所述直线导轨(30)安装在所述第二同步带(24)的下方且平行于所述第二同步带(24)；所述两个光轴座(28)分别通过两个所述直线导轨滑块(31)安装在所述直线导轨(30)上面，两个所述光轴座(28)的上端通过所述第二同步带压板(27)分别安装在两个所述第二同步带(24)的下方位置；两个所述叠衣杆(29)分别安装在所述光轴座(28)上面且在所述下落机构的上方；

所述纵向翻折机构包括一个翻转板(32)、一个固定板(33)、两个内球面轴承(34)、一个弹性联轴器(35)、一个翻折侧步进电机(36)、一个翻折侧步进电机支架(37)；

所述固定板(33)安装在机架中层且与所述叠衣侧步进电机(21)相对，所述固定板(33)的中部具有多个条形镂空结构；所述条形镂空延伸至所述固定板(33)的一端部；所述固定板(33)的另一端部安装在所述机架(1)上；所述翻转板(32)两端分别通过两个内球面轴承(34)、弹性联轴器与所述翻折侧步进电机(36)相连接，所述翻折侧步进电机(36)通过所述翻折侧步进电机支架(37)安装在机架上；所述翻转板(32)具有多个条状结构且与所述固定板(33)多个条形镂空结构相适应；在所述翻折侧步进电机(36)的带动下，所述翻转板(32)通过所述固定板(33)的条形镂空结构实现向上翻转；

所述下落机构包括下落板(41)、两个铰链(42)、电推杆(43)、两个合页、支板(44)；所述支板(44)安装在机架中层(60)且与所述固定板(33)在同一平面内，所述支板(44)与所述叠衣侧步进电机(21)同侧；所述下落板(41)下表面通过所述两个合页与所述支板(44)连接且与所述支板(44)在同一水平面上，所述电推杆(43)下端通过铰链(42)安装在机架中层支架上，上端通过铰链(42)与下落板(41)底面连接；在所述电推杆(43)的作用下，所述下落板(41)可以向下翻转；

所述压衣机构包括四个第二舵机支架(38)、四个第二舵机(39)、四个舵盘、四个压衣板(40)；所述四个压衣板(40)其中两个安装在所述下落板(41)上方且靠近支板(44)的一端两侧，所述四个压衣板(40)另两个安装在所述固定板(33)上方且靠近机架(1)的一端两侧；所述四个第二舵机(39)分别通过所述四个第二舵机支架(38)安装在所述机架上，所述四个压衣板(40)分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在所述第二舵机(39)的带动下，所述四个压衣板(40)在水平方向可以转动；

所述收衣***包括收衣侧步进电机(45)、收衣侧步进电机支架(46)、四个第二光轴(47)、四个第二光轴滑块(48)、八个第二卧式光轴座(49)、两个第三同步轮(50)、一个同步轮支架(51)、四个光面惰轮(52)、四个光面惰轮支架(53)、一个第三同步带(54)、两个第三同步带压板(55)、收衣板(56)；

所述收衣侧步进电机(45)通过收衣侧步进电机支架(46)安装在机架的最底层，

收衣侧步进电机(45)的输出轴通过一个第三同步轮(50)与第三同步带(54)连接，所述另一个第三同步轮(50)通过所述同步轮支架(51)安装在机架的最底层，所述四个第二光轴(47)的两端分别通过八个第二卧式光轴座(49)与机架连接，所述四个光轴滑块(48)分别安装在所述四个光轴上，所述四个光面惰轮(52)分别通过四个光面惰轮支架(53)安装在机架上，所述第三同步带(54)通过两个第三同步带压板(55)分别与左右两侧的收衣板支架(62)连接，所述收衣板(56)平行于机架底面安装在收衣板支架(62)上部。

2.根据权利要求1所述一种家用叠衣装置，其特征在于：所述控制驱动装置包括单片机控制板、第一步进电机驱动器(57)、第二步进电机驱动器(58)、舵机控制器、继电器、光电限位开关；所述步进电机与步进电机驱动器连接，所述舵机与舵机控制器连接，所述电推杆与继电器连接。

3.根据权利要求1所述一种家用叠衣装置，其特征在于：所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层任一侧中间位置。

Images