CN212449696U - 拆垛装置及拆垛*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拆垛装置及拆垛***，涉及拆垛技术领域。该拆垛装置包括拆垛组件和拆垛移动机构，拆垛组件包括第一拆垛输送机构，拆垛移动机构与第一拆垛输送机构连接，且能够带动第一拆垛输送机构升降，以使第一拆垛输送机构的起始端抵持于货垛上不同高度的袋装货物侧边。第一拆垛输送机构的起始端抵持于袋装货物侧边时，能够带动袋装货物运动，以使袋装货物依次经第一拆垛输送机构的起始端及顶部向第一拆垛输送机构的末端运动，从而将袋装货物带出货垛。该拆垛装置及拆垛***具有对袋装货物进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛效率较高的特点。

Description

拆垛装置及拆垛***

技术领域

本实用新型涉及拆垛技术领域，具体而言，涉及一种拆垛装置及拆垛***。

背景技术

在粮食、面粉、饲料、水泥、化工等行业中，包装袋是袋装货物的主要包装形式。当袋装货物需要输送、外运时，一般采用人工拆垛方式将袋装货物从货垛中取出。近年来，随着人力成本的增加，拆垛作业的机械化和自动化成为研究热点。

包装袋中的袋装货物一般为颗粒状或粉末状，并具有流动性，因此码放在货垛中的袋装货物的形状、尺寸等并不固定，还可能存在高低起伏、同层袋装货物的高度不一致等问题，这些问题会直接影响现有拆垛设备的拆垛效率，甚至出现袋装货物积压、卡滞等现象，造成拆垛失败。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的拆垛装置及拆垛***显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拆垛装置，其具有对袋装货物进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛效率较高的特点。

本实用新型的另一目的在于提供一种拆垛***，其具有对袋装货物进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛效率较高的特点。

本实用新型的另一目的在于提供一种拆垛方法，其具有对袋装货物进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛效率较高的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种拆垛装置，包括拆垛组件和拆垛移动机构，所述拆垛组件包括第一拆垛输送机构；所述拆垛移动机构与所述第一拆垛输送机构连接，且能够带动所述第一拆垛输送机构升降，以使所述第一拆垛输送机构的起始端与货垛上不同高度的袋装货物侧边抵持；所述第一拆垛输送机构的起始端抵持于所述袋装货物侧边时，能够带动所述袋装货物运动，以使所述袋装货物依次经所述第一拆垛输送机构的起始端及顶部向所述第一拆垛输送机构的末端运动，从而将所述袋装货物带出所述货垛。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述拆垛移动机构包括相互连接的拆垛升降件和拆垛横移件，所述拆垛横移件与所述第一拆垛输送机构连接；所述拆垛升降件能够带动所述拆垛横移件升降，以使所述第一拆垛输送机构升降，且使得所述第一拆垛输送机构的起始端的高度与所述货垛上的所述袋装货物的底部高度相同；所述拆垛横移件能够带动所述第一拆垛输送机构沿水平方向朝向或背离所述货垛横移，以使所述第一拆垛输送机构的起始端抵持于对应的所述袋装货物的侧边，或使得所述第一拆垛输送机构的起始端退出所述拆垛工位。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述拆垛装置包括多个拆垛组件，多个所述第一拆垛输送机构沿所述货垛的外周分布设置，且多个所述第一拆垛输送机构能够分别将所述货垛上对应位置的所述袋装货物带出所述货垛。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述拆垛组件还包括第二拆垛输送机构，所述第二拆垛输送机构与所述第一拆垛输送机构连接；所述第二拆垛输送机构位于所述第一拆垛输送机构上方，且所述第二拆垛输送机构的底部能够与所述第一拆垛输送机构共同带动所述袋装货物运动，以将所述袋装货物带出所述货垛。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述第二拆垛输送机构可活动地连接于所述第一拆垛输送机构，且能够在外力作用下相对所述第一拆垛输送机构上下移动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述第一拆垛输送机构的起始端设置有导向部，所述导向部沿与第一方向相反的第二方向延伸设置，且用于在所述第一拆垛输送机构的起始端与所述袋装货物的侧边抵持时，***所述袋装货物的底部，其中，所述第一方向为所述第一拆垛输送机构的输送方向。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述拆垛装置还包括辅助拆垛机构，所述辅助拆垛机构包括相互连接的辅助移动件和辅助拆垛件，所述辅助拆垛件能够与所述袋装货物连接；所述辅助移动件能够带动所述辅助拆垛件向所述第一拆垛输送机构的顶部运动，从而通过所述辅助拆垛件带动对应的所述袋装货物向所述第一拆垛输送机构的顶部运动。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述拆垛装置还包括拆垛输送组件，所述拆垛输送组件包括第三拆垛输送机构，所述第三拆垛输送机构的起始端与所述第一拆垛输送机构的末端铰接，所述第三拆垛输送机构能够在所述第一拆垛输送机构随所述拆垛移动机构移动时，相对所述第一拆垛输送机构转动，并输送所述第一拆垛输送机构输送至的所述袋装货物。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述拆垛输送组件还包括输送机架和第四拆垛输送机构，所述第三拆垛输送机构的末端与所述第四拆垛输送机构的起始端铰接；所述第四拆垛输送机构与所述输送机架滑动连接，且能够相对于所述输送机架沿第一方向所在的直线滑动，其中，所述第一方向为所述第一拆垛输送机构的输送方向。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种拆垛***，其包括所述的拆垛装置。所述拆垛装置包括拆垛组件和拆垛移动机构；拆垛组件包括第一拆垛输送机构，所述拆垛移动机构与所述第一拆垛输送机构连接，且能够带动所述第一拆垛输送机构升降，以使所述第一拆垛输送机构的起始端抵持于货垛上的袋装货物侧边；所述第一拆垛输送机构的起始端抵持于所述袋装货物侧边时，能够带动所述袋装货物运动，以使所述袋装货物依次经所述第一拆垛输送机构的起始端及顶部向所述第一拆垛输送机构的末端运动，从而将所述袋装货物带出所述货垛。

第三方面，本实用新型实施例还提供了一种拆垛方法，其应用于如上所述的拆垛装置；所述拆垛方法包括：所述拆垛移动机构带动所述第一拆垛输送机构升降，以使所述第一拆垛输送机构的起始端与所述货垛上的所述袋装货物的侧边抵持；所述第一拆垛输送机构运转，以将所述袋装货物带出所述货垛。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的拆垛装置相对于现有技术的有益效果包括：

拆垛装置包括拆垛组件和拆垛移动机构，拆垛组件包括第一拆垛输送机构，该拆垛移动机构与第一拆垛输送机构连接，且拆垛移动机构能够带动第一拆垛输送机构升降，以使第一拆垛输送机构的起始端抵持于货垛上的袋装货物侧边，而在第一拆垛输送机构的起始端抵持于袋装货物侧边时，运转的第一拆垛输送机构能够带动袋装货物运动，以使袋装货物由第一拆垛输送机构的起始端运动至第一拆垛输送机构的顶部，从而向第一拆垛输送机构的末端输送袋装货物，以完成将货垛上的袋装货物带出货垛的拆垛作业。从而在进行拆垛作业时，通过运转的第一拆垛输送机构的起始端及其顶部与袋装货物之间的摩擦力将袋装货物从货垛中拉出，从而完成拆垛作业，即使被带出的袋装货物存在形状、尺寸等变化、形状高低起伏或同层袋装货物高度不一致的问题，也不影响起始端抵持袋装货物侧边的第一拆垛输送机构带出对应袋装货物，也不易出现袋装货物积压、卡滞的现象，其能够较稳定地对袋装货物进行拆垛作业，且具有较高的拆垛的效率。并且，由于拆垛移动机构带动第一拆垛输送机构相对于货垛上下移动，所以在进行拆垛作业时，无需升降货垛，从而节省了升降货垛的时间，其拆垛效率更高。

本实用新型实施例提供的拆垛***及拆垛方法相对于现有技术的有益效果与上述的拆垛装置相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置应用于拆垛***的结构示意图。

图2为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置的结构示意图。

图3为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置的第一拆垛输送机构、第二拆垛输送机构及拆垛移动机构的结构示意图。

图4为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置进行拆垛前的结构示意图。

图5为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置的第一拆垛输送机构与袋装货物抵持时的结构示意图。

图6为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置的第一拆垛输送机构带出袋装货物时的结构示意图。

图7为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置的完成一层袋装货物的拆垛作业后的结构示意图。

图8为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置含辅助拆垛机构时的结构示意图。

图9为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置含第三拆垛输送机构时的结构示意图。

图10为本实用新型第二实施例提供的拆垛方法的流程示意图。

图11为本实用新型第二实施例提供的拆垛方法中部分步骤的具体流程示意图。

图标：100-拆垛***；20-拆垛输送线；10-拆垛装置；11-拆垛组件；111-第一拆垛输送机构；110-导向部；112-第二拆垛输送机构；113-货垛输送机构；12-拆垛输送组件；123-第三拆垛输送机构；124-第四拆垛输送机构；125-输送机架；126-转向调整机构；15-拆垛移动机构；151-拆垛升降件；152-拆垛横移件；17-辅助拆垛机构；171-辅助移动件；172-辅助拆垛件；19-垛面信息采集机构；800-拆垛工位；910-袋装货物；900-货垛；A-第一方向；B-第二方向。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

第一实施例：

请参阅图1，图1为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10应用于拆垛***100的结构示意图。

本实用新型第一实施例提供一种拆垛装置10，该拆垛装置10用于对袋装货物910形成的货垛900进行拆垛作业，其具有对袋装货物910进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛的效率较高的特点。该拆垛装置10能够应用于拆垛***100、装车***及仓储***等，当然，该拆垛装置10也能够独立使用。

以拆垛装置10应用于拆垛***100为例，该拆垛***100包括拆垛装置10，其通过拆垛装置10对货垛900进行拆垛作业，当然，拆垛***100还可包括拆垛输送线20，拆垛输送线20与拆垛装置10连接，以用于向拆垛装置10输送货垛900，或输送拆垛装置10拆除的袋装货物910。由于拆垛***100采用了本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10，所以该拆垛***100也具有对袋装货物910进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛效率较高的特点。

以下将具体介绍本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2和图3，图2为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10的结构示意图。图3为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10的第一拆垛输送机构111、第二拆垛输送机构112及拆垛移动机构15的结构示意图。在图2和图3中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B。

拆垛装置10包括拆垛组件11和拆垛移动机构15，拆垛组件11包括第一拆垛输送机构111，该拆垛移动机构15与第一拆垛输送机构111连接，且拆垛移动机构15能够带动第一拆垛输送机构111升高或降低，以使第一拆垛输送机构111的起始端抵持于货垛900上的袋装货物910侧边，而在第一拆垛输送机构111的起始端抵持于袋装货物910侧边时，运转的第一拆垛输送机构111能够带动袋装货物910运动，以使袋装货物910由第一拆垛输送机构111的起始端运动至第一拆垛输送机构111的顶部，从而向第一拆垛输送机构111的末端输送袋装货物910，以完成将货垛900上的袋装货物910带出货垛900的拆垛作业。

换言之，在进行拆垛作业时，拆垛移动机构15带动第一拆垛输送机构111移动，以使第一拆垛输送机构111相对于所述货垛900上下移动，从而使得第一拆垛输送机构111的起始端抵持于袋装货物910侧边，以便于运转的第一拆垛输送机构111通过起始端及其顶部与袋装货物910之间的摩擦力将袋装货物910从货垛900中拉出，从而完成拆垛作业，即使袋装货物910存在形状、尺寸等变化、形状高低起伏或同层袋装货物910高度不一致的问题，也不影响起始端抵持袋装货物910侧边的第一拆垛输送机构111带出对应袋装货物910，也不易出现袋装货物910积压、卡滞的现象，其能够较稳定地对袋装货物910进行拆垛作业，且具有较高的拆垛的效率，此外，由于拆垛移动机构15带动第一拆垛输送机构111相对于货垛900上下移动，所以在进行拆垛作业时，无需升降货垛900，从而节省了升降货垛900的时间，其拆垛效率更高。

此外，采用对整个货垛900升降的方式无法使拆垛设备适应货垛900中袋装货物910的高低起伏变化。而实施例提供的拆垛装置10可以克服上述缺点，其可通过拆垛移动机构15带动第一拆垛输送机构111移动至货垛900顶部对应袋装货物910的侧边，其拆垛精度更高，且拆垛的可靠性以及拆垛的通用性更强。

需要说明的是，本实施例中，袋装货物910的侧边是指袋装货物910码放于货垛900上，其大致呈竖直的四周侧面，且包括上述侧面与袋装货物910底部之间的边沿部分。而拆垛组件11还可包括货垛输送机构113，货垛输送机构113靠近拆垛移动机构15设置，其用于将货垛900输送至拆垛移动机构15附近，以便于进行拆垛作业，也能够将拆取完毕的托盘输送出，拆垛输送线20也可与货垛输送机构113连接。

进一步地，拆垛移动机构15可包括相互连接的拆垛升降件151和拆垛横移件152，拆垛横移件152与第一拆垛输送机构111连接，拆垛升降件151用于带动拆垛横移件152升降，从而带动第一拆垛输送机构111和拆垛横移件152升降，以便于第一拆垛输送机构111拆取货垛900中不同高度处的袋装货物910，且该拆垛升降件151的升降高度范围不小于货垛900的高度范围。

而拆垛横移件152用于带动第一拆垛输送机构111在水平方向横移，以使第一拆垛输送机构111的起始端靠近货垛900，或者第一拆垛输送机构111的起始端退出拆垛工位800，以便于第一拆垛输送机构111上下移动，其中，拆垛工位800为货垛900所在的位置。当然，在其他实施例中，拆垛横移件152也可为能够通过翻转或旋转的方式带动第一拆垛输送机构111靠近或远离袋装货物910的机械结构。需要说明的是，在其他实施例中，拆垛移动机构15也可为机械臂等其他运动机构。

在进行拆垛作业时，拆垛横移件152带动第一拆垛输送机构111靠近货垛900，并使第一拆垛输送机构111的起始端接触到袋装货物910侧边；运转的第一拆垛输送机构111的起始端及顶部将对应袋装货物910从货垛900中拉出，且沿第一方向A输送对应袋装货物910；拆垛横移件152带动第一拆垛输送机构111远离货垛900，并退出拆垛工位800，拆垛升降件151带动第一拆垛输送机构111下降，以使第一拆垛输送机构111的起始端与下一层的袋装货物910侧边相对应；拆垛横移件152再带动第一拆垛输送机构111靠近货垛900，运转的第一拆垛输送机构111再将对应袋装货物910从货垛900中拉出，并重复上述步骤，从而完成整个货垛900的拆垛作业。

进一步地，本实施例中，拆垛装置10包括两个拆垛组件11，两个拆垛组件11相对布置在货垛900的两侧，以分别对货垛900两侧的袋装货物910进行拆垛作业。这样一来，多个拆垛组件11的设置使得本实施例提供的拆垛装置10在进行拆垛作业时，其不需要旋转货垛900，从而节省了旋转货垛900的时间，进一步提高了其拆垛效率。并且，本实施例提供的拆垛装置10能够适应货垛900上两侧袋装货物910的不同的高低起伏变化，进一步提高了拆垛装置10的通用性和可靠性。

当然，在其他实施例中，拆垛装置10也可包括其他数量的多个拆垛组件11，多个拆垛组件11沿货垛900***布置，并且，为增加多个拆垛组件11的机械强度和稳定性，可以用框架、杆件等加固连接件将多个拆垛装置10固连在一起，如图2所示。

请参阅图4、图5、图6及图7，图4为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10进行拆垛前的结构示意图。图5为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10的第一拆垛输送机构111与袋装货物910抵持时的结构示意图。图6为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10的第一拆垛输送机构111带出袋装货物910时的结构示意图。图7为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10的完成一层袋装货物910的拆垛作业后的结构示意图。其中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B。此外，HR为货垛900顶层袋装货物910顶部距离地面的高度，HO为袋装货物910的平均厚度，ΔH为根据经验设定的误差厚度。

进一步地，拆垛装置10还可包括垛面信息采集机构19，该垛面信息采集机构19包括设置于货垛900上方的图像采集设备，其可为相机、摄像机等设备。图像采集设备能够对货垛900上表面的袋装货物910的图像和三维外形信息进行采集和处理，以获得货垛900上表面距离地面的高度，当然，在其他实施例中，还可通过垛面信息采集机构19采集每个袋装货物910的位置、方向、高度、表面形貌等拆垛信息，以便于拆垛装置10依据拆垛信息对袋装货物910进行精准的拆垛作业。

以图中右侧的拆垛组件11为例，在拆垛装置10进行拆垛前，垛面信息采集机构19采集货垛900顶层袋装货物910顶部距离地面的高度HR，如图4所示，需要说明的是，HR优选为顶层袋装货物910靠近货垛900侧边的边沿距离地面的高度；

拆垛升降件151调整第一拆垛输送机构111的高度，以使第一拆垛输送机构111的高度为：HR-(HO+ΔH)，其中，ΔH为误差厚度，其为经验值，可为正值也可为负值。

拆垛横移件152带动第一拆垛输送机构111横移，以使第一拆垛输送机构111的起始端与货垛900顶层右侧的袋装货物910侧边抵持，如图5所示；

第一拆垛输送机构111运转，通过第一拆垛输送机构111将对应袋装货物910从货垛900中拉出，如图6所示。

在顶层右侧袋装货物910被拆取后，拆垛横移件152带动第一拆垛输送机构111沿第二方向B横移，以使第一拆垛输送机构111的起始端不与货垛900抵持；垛面信息采集机构19再次采集货垛900顶层袋装货物910顶部距离地面的高度；拆垛升降件151依据上述高度再次调整第一拆垛输送机构111的高度；拆垛装置10再次重复靠近货垛900，拆取货垛900的动作，以完成另一层袋装货物910的拆垛作业。

左侧拆垛组件11所进行的拆垛作业与右侧的拆垛组件11类似，此处不再赘述；右侧和左侧的两个拆垛组件11可以同时或依次对袋装货物910进行拆垛，两者可独立作业，互不干涉。

例如，多个拆垛组件11可在垛面信息采集机构19的辅助下，分别升降至不同的高度，以分别对应货垛900上层不同袋装货物910的侧边。这样，当货垛900中上层的多个袋装货物910存在高度倾斜或起伏变化等情况时，多个处于不同高度的拆垛装置10可同时或依次将对应的袋装货物910分别拆取，从而克服了固定高度设置的拆垛装置10拆取高度起伏的袋装货物910时可靠性差的问题，且进一步提高了拆垛***100的拆垛效率。

进一步地，拆垛组件11还可包括第二拆垛输送机构112，该第二拆垛输送机构112与第一拆垛输送机构111连接，且第二拆垛输送机构112位于第一拆垛输送机构111上方，第二拆垛输送机构112的底部能够与第一拆垛输送机构111共同带动袋装货物910运动，以将袋装货物910带出货垛900。

换言之，在进行拆垛作业时，运转的第一拆垛输送机构111通过起始端及其顶部将对应的袋装货物910逐渐带出货垛900，而位于第一拆垛输送机构111上方的第二拆垛输送机构112的底部也与进入第一拆垛输送机构111和第二拆垛输送机构112之间的袋装货物910接触，以通过第二拆垛输送机构112底部与对应袋装货物910之间的摩擦力带动对应袋装货物910沿第一方向A运动，从而共同完成将对应袋装货物910带出货垛900的拆垛作业，其带动袋装货物910运动更加稳定，可靠性较高，并且，通过第一拆垛输送机构111和第二拆垛输送机构112之间的位置输送袋装货物910，可对袋装货物910形状整形，减少袋装货物910顶部存在高低起伏的情况。当然，在其他实施例中，也可只设置第一拆垛输送机构111来完成拆垛作业。

需要说明的是，在本实施例中，第一拆垛输送机构111和第二拆垛输送机构112固定连接，两者的相对位置固定。而在其他实施例中，第二拆垛输送机构112也可活动地连接于第一拆垛输送机构111，并且第二拆垛输送机构112能够在外力作用下相对第一拆垛输送机构111上下移动，例如，在对形状不固定或顶部存在高低起伏的袋装货物910进行拆垛作业时，可相对第一拆垛输送机构111上下移动的第二拆垛输送机构112的底部能够较好地与袋装货物910顶部接触，以更加稳定地带动袋装货物910，进一步提高了拆垛作业的稳定性和适应性。

并且，第二拆垛输送机构112可上下滑动连接于第一拆垛输送机构111，以在第二拆垛输送机构112自身重力作用下压持于下方的袋装货物910，第二拆垛输送机构112也可通过弹簧、液压件等弹性机构或阻尼机构可活动地连接于第一拆垛输送机构111，以使第二拆垛输送机构112的底部能够较好地与其下方袋装货物910的顶部接触，本实施例对其具体连接形式不做限制。

此外，在本实施例中，第一拆垛输送机构111以及第二拆垛输送机构112均为滚筒输送线，且在其滚筒表面上可设置附属物，以通过附属物与袋装货物910产生的摩擦力，将袋装货物910从货垛900中拉出，并将袋装货物910沿第一方向A输送。该附属物可为包裹于滚筒上的橡胶、塑料等增加滚筒摩擦力的材料，也可为形成于滚筒表面的条状、锯齿状等可增加滚筒表面摩擦力的凸起或凹坑。此外，在其他实施例中，第一拆垛输送机构111及第二拆垛输送机构112也可为皮带式拆垛输送机构。

进一步地，在本实施实例中，拆垛装置10具有一个第一拆垛输送机构111，其滚筒的长度与所在袋装货物910的侧边宽度相近，便于第一拆垛输送机构111同时对一层的多个袋装货物910进行拆垛作业。

而在其他实施例中，第一拆垛输送机构111的数量也可为多个，且多个第一拆垛输送机构111均沿第一方向A延伸，且沿同一平面设置，拆垛移动机构15能够带动多个第一拆垛输送机构111移动，以使多个第一拆垛输送机构111各自的起始端与一个或多个袋装货物910的侧边抵持，从而通过多个第一拆垛输送机构111共同带动对应的袋装货物910运动，以同时或选择性地拆取不同位置的袋装货物910，以提高拆垛装置10拆垛的多样性和灵活性。

并且，相邻的多个第一拆垛输送机构111也可对一个袋装货物910进行拆垛作业，且可通过使得相邻的多个第一拆垛输送机构111以不同运转速度拆取同一袋装货物910，以使袋装货物910转动，从而在拆取袋装货物910的同时对袋装货物910进行转向操作，以便于后续进行装车等操作。

进一步地，第一拆垛输送机构111的起始端可设置有导向部110，该导向部110沿与第一方向A相反的第二方向B延伸设置，且导向部110用于在第一拆垛输送机构111的起始端与袋装货物910的侧边抵持时，***袋装货物910的底部，其中，第一方向A为第一拆垛输送机构111的输送方向。

这样一来，在进行拆垛作业时，拆垛移动机构15带动第一拆垛输送机构111向货垛900移动过程中，导向部110先***对应袋装货物910的底部，以使得对应袋装货物910侧边轻微***，第一拆垛输送机构111的起始端再抵持于该袋装货物910侧边，从而使得运转的第一拆垛输送机构111的起始端能够更加轻易地带动轻微***的袋装货物910侧边，以进一步提高拆垛的稳定性和效率。

请继续参阅图2，以及参阅图8，图8为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10含辅助拆垛机构17时的结构示意图。其中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B。

拆垛装置10还可包括辅助拆垛机构17，该辅助拆垛机构17包括相互连接的辅助移动件171和辅助拆垛件172，辅助拆垛件172能够与袋装货物910连接，该辅助移动件171能够带动辅助拆垛件172向第一拆垛输送机构111的顶部运动，从而通过辅助拆垛件172带动对应的袋装货物910向第一拆垛输送机构111的顶部运动，从而在第一拆垛输送机构111从货垛900中带出袋装货物910之前，通过辅助拆垛机构17带动对应的袋装货物910向第一拆垛输送机构111的顶部运动，以增大袋装货物910与第一拆垛输送机构111的起始端的接触面积，使袋装货物910更顺利地被拉出；当然，辅助拆垛机构17也可与第一拆垛输送机构111共同带动袋装货物910沿第一方向A运动。

需要说明的是，在本实施例中，辅助移动件171为三维运动平台，其可为关节式机器人、三坐标运动平台等结构；辅助拆垛件172可为板状件，且连接于辅助移动件171的末端，以在辅助移动件171的带动下拨动袋装货物910。需要说明的是，辅助拆垛件172也可为钩状部件，以在辅助移动件171的带动下钩动袋装货物910；辅助拆垛件172也可为夹爪或吸盘等，以在辅助移动件171的带动下抓动或吸动袋装货物910。

请继续参阅图2，以及参阅图9，图9为本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10含第三拆垛输送机构123时的结构示意图。其中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B。

拆垛装置10还可包括拆垛输送组件12，拆垛输送组件12包括第三拆垛输送机构123，第三拆垛输送机构123的起始端与第一拆垛输送机构111的末端铰接，第三拆垛输送机构123能够在第一拆垛输送机构111随拆垛移动机构15移动时，相对第一拆垛输送机构111转动，并输送第一拆垛输送机构111输送至的袋装货物910。这样一来，通过第三拆垛输送机构123的起始端与第一拆垛输送机构111的末端铰接来保持第一拆垛输送机构111和第三拆垛输送机构123的衔接的状态，从而使得第一拆垛输送机构111能够连续的向第三拆垛输送机构123输送袋装货物910，第一拆垛输送机构111能够持续进行拆垛作业，提高了拆垛装置10的拆垛效率。

进一步地，拆垛输送组件12还可包括输送机架125和第四拆垛输送机构124，第三拆垛输送机构123的末端与第四拆垛输送机构124的起始端铰接，第四拆垛输送机构124与输送机架125滑动连接，且能够相对于输送机架125沿第一方向A所在的直线滑动。

这样一来，在进行拆垛作业时，第一拆垛输送机构111在进行升降和横移动作过程中，第三拆垛输送机构123随第一拆垛输送机构111的移动而相对第一拆垛输送机构111转动，第四拆垛输送机构124随第一拆垛输送机构111的移动而相对于输送机架125滑动，从而适应第一拆垛输送机构111的位置变化，将袋装货物910从不同的位置稳定地接取和输送，以提高袋装货物910输送的效率和稳定性，进一步提高了拆垛装置10的拆垛效率和拆垛稳定性。

需要说明的是，在本实施例中，第三拆垛输送机构123和第四拆垛输送机构124分别为一段斜输出线和一段水平输出线。而在其他实施例中，第三拆垛输送机构123和第四拆垛输送机构124也可由多段倾斜输出线和水平输出线组成。此外，拆垛输送线20也可与第四拆垛输送机构124的末端连接。

进一步地，拆垛输送组件12还可包括转向调整机构126，该转向调整机构126设置在第三拆垛输送机构123上，且靠近第三拆垛输送机构123的边缘设置，并能够选择性地与第三拆垛输送机构123上的袋装货物910接触，以使袋装货物910转动。换言之，第三拆垛输送机构123输送袋装货物910时，位于在第三拆垛输送机构123边缘的转向调整机构126可拨动袋装货物910靠近第三拆垛输送机构123的边缘的位置，从而实现转动袋装货物910，调整袋装货物910方位的效果，以便于后续对袋装货物910进行装车等操作。

需要说明的是，在本实施例中，转向调整机构126为可伸缩部件，其可向第三拆垛输送机构123的中部伸出，在其处于伸出状态时，可与第三拆垛输送机构123上的袋装货物910抵持；当转向调整机构126处于缩回状态时，转向调整机构126不对第三拆垛输送机构123上的袋装货物910接触；当转向调整机构126伸出于不同位置时，可以对第三拆垛输送机构123上的袋装货物910产生不同程度的转向效果，以适应不同规格尺寸袋装货物910的转向调整作业。该转向调整机构126可为齿轮齿条机构、螺旋传动机构、气动伸缩机构、油动伸缩机构等位置可调整的驱动机构。

本实用新型第一实施例提供的拆垛装置10的工作原理是：

拆垛装置10包括拆垛组件11和拆垛移动机构15，拆垛组件11包括第一拆垛输送机构111，该拆垛移动机构15与第一拆垛输送机构111连接，且拆垛移动机构15能够带动第一拆垛输送机构111升降，以使第一拆垛输送机构111的起始端抵持于货垛900上的袋装货物910侧边，而在第一拆垛输送机构111的起始端抵持于袋装货物910侧边时，运转的第一拆垛输送机构111能够带动袋装货物910运动，以使袋装货物910由第一拆垛输送机构111的起始端运动至第一拆垛输送机构111的顶部，从而向第一拆垛输送机构111的末端输送袋装货物910，以完成将货垛900上的袋装货物910带出货垛900的拆垛作业。从而在进行拆垛作业时，通过运转的第一拆垛输送机构111的起始端及其顶部与袋装货物910之间的摩擦力将袋装货物910从货垛900中拉出，从而完成拆垛作业，即使袋装货物910存在形状、尺寸等变化、形状高低起伏或同层袋装货物910高度不一致的问题，也不影响起始端抵持袋装货物910侧边的第一拆垛输送机构111带出对应袋装货物910，也不易出现袋装货物910积压、卡滞的现象，其能够较稳定地对袋装货物910进行拆垛作业，且具有较高的拆垛的效率。并且，由于拆垛移动机构15带动第一拆垛输送机构111相对于货垛900上下移动，所以在进行拆垛作业时，无需升降货垛900，从而节省了升降货垛900的时间，其拆垛效率更高。

综上所述：

本实用新型第一实施例提供一种拆垛装置10，其具有对袋装货物910进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛效率较高的特点。

第二实施例：

请参阅图10，图10为本实用新型第二实施例提供的拆垛方法的流程示意图。

本实用新型第二实施例提供一种拆垛方法，该拆垛方法具有对袋装货物910进行拆垛作业的稳定性较高，且拆垛效率较高的特点。该拆垛方法能够应用于上述的拆垛装置10及拆垛***100。

需要说明的是，本实施例所提供的拆垛方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

该拆垛方法包括：

步骤S100:拆垛移动机构15带动第一拆垛输送机构111升降，以使第一拆垛输送机构111的起始端与货垛900上的袋装货物910的侧边抵持；

步骤S200:第一拆垛输送机构111运转，以将对应的袋装货物910带出货垛900。

这样一来，即使袋装货物910存在形状、尺寸等变化、形状高低起伏或同层袋装货物910高度不一致的问题，也不影响起始端抵持袋装货物910侧边的第一拆垛输送机构111带出对应袋装货物910，也不易出现袋装货物910积压、卡滞的现象，其能够较稳定地对袋装货物910进行拆垛作业，且具有较高的拆垛的效率，此外，由于拆垛移动机构15带动第一拆垛输送机构111相对于货垛900上下移动，所以在进行拆垛作业时，无需升降货垛900，从而节省了升降货垛900的时间，其拆垛效率更高。

请参阅图11，图11为本实用新型第二实施例提供的拆垛方法中部分步骤的具体流程示意图。

进一步地，步骤S101可包括：

步骤S101:垛面信息采集机构19采集货垛900上表面顶部距离地面的高度HR；

步骤S102：拆垛升降件151调整第一拆垛输送机构111的高度，以使第一拆垛输送机构111的高度为：HR-(HO+ΔH)；

步骤S103：拆垛横移件152带动第一拆垛输送机构111横移，以使第一拆垛输送机构111的起始端与货垛900顶层的袋装货物910侧边抵持。

再执行步骤S200，从而通过依据拆垛信息对货垛900进行精准的拆垛作业。且重复步骤S101-S103，以及步骤S200，便可对货垛900上的袋装货物910逐层进行拆垛作业，进而完成货垛900的拆垛作业。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种拆垛装置，其特征在于，包括拆垛组件(11)和拆垛移动机构(15)，所述拆垛组件(11)包括第一拆垛输送机构(111)；

所述拆垛移动机构(15)与所述第一拆垛输送机构(111)连接，且能够带动所述第一拆垛输送机构(111)升降，以使所述第一拆垛输送机构(111)的起始端与货垛(900)上的不同高度的袋装货物(910)的侧边抵持；

所述第一拆垛输送机构(111)的起始端抵持于所述袋装货物(910)侧边时，能够带动所述袋装货物(910)运动，以使所述袋装货物(910)依次经所述第一拆垛输送机构(111)的起始端及顶部向所述第一拆垛输送机构(111)的末端运动，从而将所述袋装货物(910)带出所述货垛(900)。

2.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛移动机构(15)包括相互连接的拆垛升降件(151)和拆垛横移件(152)，所述拆垛横移件(152)与所述第一拆垛输送机构(111)连接；

所述拆垛升降件(151)能够带动所述拆垛横移件(152)升降，以使所述第一拆垛输送机构(111)升降，且使得所述第一拆垛输送机构(111)的起始端的高度与所述货垛(900)上的所述袋装货物(910)的底部高度相同；

所述拆垛横移件(152)能够带动所述第一拆垛输送机构(111)沿水平方向朝向或背离所述货垛(900)横移，以使所述第一拆垛输送机构(111)的起始端抵持于对应的所述袋装货物(910)的侧边，或使得所述第一拆垛输送机构(111)的起始端退出拆垛工位(800)，其中，所述货垛(900)位于所述拆垛工位(800)。

3.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛装置(10)包括多个拆垛组件(11)，多个所述第一拆垛输送机构(111)沿所述货垛(900)的外周分布设置，且多个所述第一拆垛输送机构(111)能够分别将所述货垛(900)上对应位置的所述袋装货物(910)带出所述货垛(900)。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛组件(11)还包括第二拆垛输送机构(112)，所述第二拆垛输送机构(112)与所述第一拆垛输送机构(111)连接；

所述第二拆垛输送机构(112)位于所述第一拆垛输送机构(111)上方，且所述第二拆垛输送机构(112)的底部能够与所述第一拆垛输送机构(111)共同带动所述袋装货物(910)运动，以将所述袋装货物(910)带出所述货垛(900)。

5.根据权利要求4所述的拆垛装置，其特征在于，所述第二拆垛输送机构(112)可活动地连接于所述第一拆垛输送机构(111)，且能够在外力作用下相对所述第一拆垛输送机构(111)上下移动。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述第一拆垛输送机构(111)的起始端设置有导向部(110)，所述导向部(110)沿与第一方向(A)相反的第二方向(B)延伸设置，且用于在所述第一拆垛输送机构(111)的起始端与所述袋装货物(910)的侧边抵持时，***所述袋装货物(910)的底部，其中，所述第一方向(A)为所述第一拆垛输送机构(111)的输送方向。

7.根据权利要求1-3中任意一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛装置(10)还包括辅助拆垛机构(17)，所述辅助拆垛机构(17)包括相互连接的辅助移动件(171)和辅助拆垛件(172)，所述辅助拆垛件(172)能够与所述袋装货物(910)连接；

所述辅助移动件(171)能够带动所述辅助拆垛件(172)向所述第一拆垛输送机构(111)的顶部运动，从而通过所述辅助拆垛件(172)带动对应的所述袋装货物(910)向所述第一拆垛输送机构(111)的顶部运动。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛装置(10)还包括拆垛输送组件(12)，所述拆垛输送组件(12)包括第三拆垛输送机构(123)，所述第三拆垛输送机构(123)的起始端与所述第一拆垛输送机构(111)的末端铰接，所述第三拆垛输送机构(123)能够在所述第一拆垛输送机构(111)随所述拆垛移动机构(15)移动时，相对所述第一拆垛输送机构(111)转动，并输送所述第一拆垛输送机构(111)输送至的所述袋装货物(910)。

9.根据权利要求8所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛输送组件(12)还包括输送机架(125)和第四拆垛输送机构(124)，所述第三拆垛输送机构(123)的末端与所述第四拆垛输送机构(124)的起始端铰接；

所述第四拆垛输送机构(124)与所述输送机架(125)滑动连接，且能够相对于所述输送机架(125)沿第一方向(A)所在的直线滑动，其中，所述第一方向(A)为所述第一拆垛输送机构(111)的输送方向。

10.一种拆垛***，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的拆垛装置(10)。

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