CN212327034U - 一种履带式消毒机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式消毒机器人。其包括整机支撑结构、行进机构、电控部分和消毒管路***；所述行进机构包括履带、电机和减速机；电机和减速机安装在整机支撑结构的底盘上，电机和减速机分别为2个，电机和减速机相连，减速机出轴位于减速机的侧面，朝向底盘的侧面，减速器出轴和驱动轮相连；履带有两条，分别安装在底盘左右两侧的驱动轮和导向轮上；所述电控部分包括第一电控箱、第二电控箱、电池、电量显示模块、防爆开关和远程控制终端；所述消毒管路***包括水泵、水箱、穿板接头、雾化喷头和驱动器冷却板；本实用新型通过远程终端控制机器人，单人即能快速准确的完成消毒作业，操作简单，省时省力。

Description

一种履带式消毒机器人

技术领域

本实用新型涉及消毒设备技术领域，具体的说，涉及一种履带式消毒机器人。

背景技术

室内消毒的方法主要通过循环风空气消毒净化法和消毒剂消毒法。然而消毒剂雾化消毒法的消毒效果最佳，广泛应用在公共场所领域及畜牧养殖领域。目前，消毒剂雾化消毒法在室内消毒是通过人工喷洒、消毒设备喷洒和室内专用管道喷洒等。人工喷洒的方式喷洒精度及效率不能保证吗，且人力消耗较大；消毒设备喷洒的智能程度较低，大多需要人工操作，喷洒消毒效果与操作者的作业方式之间存在较高的联系。专用管道喷洒虽然效率高，但是需要对室内环境改造，成本高，而且受管道安装布局影响，消毒效果不佳。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种履带式消毒机器人；该机器人采用差动驱动双履带的行走方式，能够高效、快速的行进完成消毒工作；通过水泵配合高效雾化喷头，能够全方位的实施消毒工作。

本实用新型提供如下技术方案。

一种履带式消毒机器人，其包括整机支撑结构、行进机构、电控部分和消毒管路***；

所述整机支撑结构包括底盘、驱动轮、导向轮、支重轮和外壳；底盘内设置分层板，分层板将底盘分为上下两层；底盘的上方位置设置外壳；驱动轮、导向轮分别有两个，驱动轮设置于底盘前端的左右两侧，导向轮设置于底盘尾部的左右两侧；驱动轮和导向轮之间设置若干支重轮，支重轮通过安装轴安装在底盘下部；两个导向轮分别与两个张紧装置连接，两个张紧装置分别安装在底盘左右两侧的尾部；

所述行进机构包括电机、减速机和履带；电机和减速机安装在整机支撑结构的底盘上，电机和减速机分别有两个，电机和减速机相连，两个减速机侧面上的两根减速机出轴分别朝向底盘的左右两侧，和两驱动轮相连；履带有两条，分别安装在底盘左右两侧的驱动轮和导向轮上；

所述电控部分包括第一电控箱、第二电控箱、电池、电量显示模块、防爆开关和远程控制终端；第一电控箱和第二电控箱设置在底盘上，第一电控箱内设置驱动器、中间继电器、熔断器、直流继电器和PWM继电器，第二电控箱内设置第一直流暂波器和第二直流暂波器；驱动器与电机连接，熔断器与中间继电器连接，PWM继电器分别与驱动器、消毒管路***的水泵连接，直流继电器与PWM继电器连接；第一直流暂波器与消毒管路***的水泵连接，第二直流暂波器经急停开关和中间继电器连接；电池设置在底盘下层的中间靠后位置，电池分别和电量显示模块、充电口相连，充电口、电量显示模块、防爆开关和急停开关分别设置在外壳上；

所述消毒管路***包括水泵、水箱、水管、穿板接头、雾化喷头、排水阀和驱动器冷却板；水箱设置在底盘的上部，水箱顶面上设置开口，开口上配有水箱盖；水箱和水泵相连，水管呈折弯型，其一端和水箱相连，另一端排布在底盘上方的两边，水管上间隔设置出口朝上的穿板接头，穿板接头穿过外壳和雾化喷头相连；排水阀和水箱相连，排水阀设置在外壳上；驱动器冷却板安装在第一电控箱的下表面，其正上方为驱动器，驱动器冷却板上分别设置进水口和出水口，进水口与水泵的溢流口连接，出水口通过软管与水箱连接。

本实用新型中，底盘左右两侧的驱动轮和导向轮的中间位置设置的支重轮个数相等，

分别在2~4个之间。

本实用新型中，穿板接头有4~10个。

本实用新型中，水管上还设置直角转接头和三通转接头。

本实用新型中，远程控制终端上包括远程控制终端开机开关、驱动器上电开关、喷雾启动开关和机器人行进操作摇杆；其中：远程控制终端开机开关用于开启远程控制终端，驱动器上电开关用于控制驱动器上电，喷雾启动开关用于控制水泵的开启，机器人行进操作摇杆用于控制机器人完成前后左右的动作。

和现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1）通过远程终端控制机器人，单人即能快速准确的完成消毒作业，操作简单，省时省力；

2）本实用新型的履带式消毒机器人造价低廉、结构简单、机动灵活性强；

3）本实用新型的履带式消毒机器人具有较高的稳定性、实用性、安全性等特点。

附图说明

图1本实用新型的履带式消毒机器人的整体示意图。

图2本实用新型的履带式消毒机器人的结构示意图。

图3本实用新型的履带式消毒机器人的内部结构示意图。

图4本实用新型的履带式消毒机器人的俯视图一。

图5本实用新型的履带式消毒机器人的俯视图二。

图6本实用新型的履带式消毒机器人的俯视图三。

图7本实用新型的履带式消毒机器人的底盘示意图。

图中标号：100-整机支撑结构，101-底盘，102-驱动轮，103-张紧装置，104-导向轮，105-支重轮，106-外壳，107-分层板，200-行进机构，201-履带，202-电机，203-减速机，204-减速机出轴，300-电控部分，301-第一电控箱，302-第二电控箱，303-驱动器，304-中间继电器，305-直流继电器，306-熔断器，307-接线端子，308-PWM继电器，309-第一直流暂波器，310-第二直流暂波器，311-防爆开关，312-电量显示模块，313-电池，314-充电口，315-急停开关，400-消毒管路***，401-水泵，402-水箱，403-水箱盖，404-水管，405-穿板接头，406-雾化喷头，407-直角转接头，408-三通转接头，409-排水阀，410-驱动器冷却板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方案，对本实用新型作进一步的说明。

本实用新型提供如下技术方案：一种履带式高效消毒机器人包括整机支撑结构100、行进机构200、电控部分300和消毒管路***400。

整机支撑结构100包括底盘101、驱动轮102、张紧装置103、导向轮104、支重轮105、外壳106和分层板107。底盘101为消毒机器人的主要支撑结构，其通过分层板107将整体分为上下两层，其上分布众多部件的安装孔位。驱动轮102位于底盘101的前端左右各设有一个。张紧装置103位于底盘101的尾部，安装在底盘101的安装位置上，与导向轮104连接。导向轮104安装在底盘101的尾部。支重轮105设有六个，安装在底盘101下部左右的六个安装轴上，具体是位于驱动轮102和导向轮104的中间位置。外壳106为本消毒机器人的外壳106。

行进机构200包括履带201、电机202、减速机203和减速机出轴204。履带201安装在驱动轮102和导向轮104上。电机202设有两个，位于底盘101的下层前端。减速机203也设有两个，与电机202连接，位于底盘101下层的最前端。减速机出轴204位于减速机203的侧面，具体的出轴朝向底盘101的侧面，和驱动轮102相连。

电控部分300包括第一电控箱301、第二电控箱302、驱动器303、中间继电器304、直流继电器305、熔断器306、接线端子307、PWM继电器308、第一直流暂波器(DC)309、第二直流暂波器(DC)310、防爆开关311、电量显示模块312、电池313和远程控制终端。第一电控箱301位于底盘101上层的最前端中间位置，其内部设有众多电器元件安装孔位。第二电控箱302位于底盘101下层的最前端，具***置是在两减速机203的中间位置。驱动器303位于第一电控箱301内部的右侧，驱动器303与电机202连接，用于控制机器人的行进动作，中间继电器304位于第一电控箱301的中间靠后的位置，中间继电器304作为整个电控部分的控制中心，其控制电源的中断；直流继电器305位于第一电控箱301左侧的中间位置，熔断器306位于第一电控箱301左侧的前端，接线端子307位于第一电控箱301的中间位置，PWM继电器308位于第一电控箱301内侧的左侧后半部分。直流继电器305与PWM继电器308连接进行动作转化，熔断器306与中间继电器304连接，起到保护电控部分的作用；接线端子307作为各线束的转接介质；PWM继电器308分别与消毒管路***400的水泵401、驱动器303和直流继电器305连通，起到接受远程控制终端信号进行动作控制的作用；第一、二直流暂波器309、310的作用是进行直流电压值的转化，第一直流暂波器309位于第二电控箱302左侧内壁的前端，第一直流暂波器309与消毒管路***400的水泵401连接，将电池13的电压转化为水泵401的工作电压。第二直流暂波器310位于第二电控箱302左侧内壁的后端，急停开关315设置于外壳106的尾部，第二直流暂波器310与急停开关315和中间继电器304连接，将电池13的电压转化为中间继电器304电磁铁的工作电压，打开急停开关315后，中间继电器304的电磁铁将进行作业。防爆开关311安装在外壳106的尾部底端中间位置。防爆开关311主要作用是用于控制机器人电控部分与电池之间的电源通断。电量显示模块312也安装在外壳106上，具体是安装在防爆开关311的右侧。电池313安装在底盘101下层的中间靠后位置。充电口314安装在外壳106上，具体是安装在防爆开关311的左侧。远程控制终端通过其上各按钮完成对消毒机器人运动、喷雾、上电等的控制，也是消毒机器人的唯一控制装置；远程控制终端上包括远程控制终端开机开关、驱动器上电开关、喷雾启动开关和机器人行进操作摇杆；远程控制终端开机开关用于开启远程控制终端；驱动器上电开关控制驱动器303上电；喷雾启动开关用于控制消毒机器人内部水泵401的开启；机器人行进操作摇杆用于控制机器人完成前后左右的动作。

消毒管路***400包括水泵401、水箱402、水箱盖403、水管404、穿板接头405、雾化喷头406、直角转接头407、三通转接头408、排水阀409和驱动器冷却板410。水泵401安装在底盘101上层的中间位置。水箱402安装在底盘101上层的中间靠后的位置，具体是位于水泵401的后侧，其上方设有水箱开口，及各进出水口。水箱盖403位于水箱402的上方开口位置。水管404连接直角转接头407、三通转接头408、穿板接头405及水泵401，作为整个消毒机器人的水路消毒管路***400重要部件。穿板接头405设有六个，安装在外壳106的上端六个凹槽内。雾化喷头406安装在穿板接头405的出口位置。直角转接头407安装在水管404的直角转弯位置。三通转接头408安装在水管404需要转接的位置。排水阀409安装在外壳106上，具体是安装在充电口314的左侧。驱动器冷却板410在第一电控箱301的下侧面上，具***于驱动器303的正下方。驱动器冷却板410安装在第一电控箱301的下表面，其正上方为驱动器303，驱动器冷却板410进水部分与水泵401的溢流口连接，出水口通过软管与水箱402连接，主要作用是给驱动器303冷却。

实施方案：

消毒工作人员工作前需检查本消毒机器人的状态，然后将配比好的消毒液倒入本案水箱402内，然后关闭水箱盖403，打开消毒机器人本体后部的防爆开关311，使机器人上电。工作人员打开远程手持终端开关，开启远程手持终端，拨动驱动器上电开关，使驱动器303上电。通过操控远程手持终端上的机器人行进操作摇杆操纵杆，完成整机的移动，移动过程中远程手持终端发出移动信号，消毒机器人的第一电控箱301接收到动作信号，驱动器303驱动电机202转动，电机202通过减速机203进行动力的转化，转化完的动力通过减速机出轴204传送到驱动轮102上，驱动轮102带动履带201进行转动，导向轮104此时开始进行导向作业，支重轮105将履带201压至与地面贴合，完成行进作业。当履带201较松时，调节张紧装置103调节履带201的松紧度。拨动远程手持终端控制喷雾启动开关，第一电控箱301内部的各继电器开始工作，第二电控箱302内部的第一直流暂波器309开始作业，将电压转至符合水泵401的工作电压，水泵401上电开始作业，对水箱402内的消毒液进行加压，消毒液通过水管404及直角转接头407和三通转接头408送至穿板接头405位置，再通过雾化喷头406，对消毒液进行雾化，雾化后的消毒液对消毒机器人周围环境进行消毒，完成消毒作业。消毒作业完成后，关闭消毒机器人本体后侧的防爆开关311，打开排水阀409放出消毒机器人内部多余的消毒液，拨动远程手持终端上各拨动开关回复原位，关闭远程手持终端。通过充电口314外接电源给消毒机器人内部电池313充电。

以上所述实施方式仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干改进，这些都属于本实用新型专利的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (5)

1.一种履带式消毒机器人，其特征在于，其包括整机支撑结构、行进机构、电控部分和

消毒管路***；其中：

所述整机支撑结构包括底盘、驱动轮、导向轮、支重轮和外壳；底盘内设置分层板，分层板将底盘分为上下两层；底盘的上方位置设置外壳；驱动轮、导向轮分别有两个，驱动轮设置于底盘前端的左右两侧，导向轮设置于底盘尾部的左右两侧；驱动轮和导向轮之间设置若干支重轮，支重轮通过安装轴安装在底盘下部；两个导向轮分别与两个张紧装置连接，两个张紧装置分别安装在底盘左右两侧的尾部；

所述行进机构包括电机、减速机和履带；电机和减速机安装在整机支撑结构的底盘上，电机和减速机分别有两个，电机和减速机相连，两个减速机侧面上的两根减速机出轴分别朝向底盘的左右两侧，和两驱动轮相连；履带有两条，分别安装在底盘左右两侧的驱动轮和导向轮上；

所述电控部分包括第一电控箱、第二电控箱、电池、电量显示模块、防爆开关和远程控制终端；第一电控箱和第二电控箱设置在底盘上，第一电控箱内设置驱动器、中间继电器、熔断器、直流继电器和PWM继电器，第二电控箱内设置第一直流暂波器和第二直流暂波器；驱动器与电机连接，熔断器与中间继电器连接，PWM继电器分别与驱动器、消毒管路***的水泵连接，直流继电器与PWM继电器连接；第一直流暂波器与消毒管路***的水泵连接，第二直流暂波器经急停开关和中间继电器连接；电池设置在底盘下层的中间靠后位置，电池分别和电量显示模块、充电口相连，充电口、电量显示模块、防爆开关和急停开关分别设置在外壳上；

所述消毒管路***包括水泵、水箱、水管、穿板接头、雾化喷头、排水阀和驱动器冷却板；水箱设置在底盘的上部，水箱顶面上设置开口，开口上配有水箱盖；水箱和水泵相连，水管呈折弯型，其一端和水箱相连，另一端排布在底盘上方的两边，水管上间隔设置出口朝上的穿板接头，穿板接头穿过外壳和雾化喷头相连；水箱和排水阀相连，排水阀设置在外壳上；驱动器冷却板安装在第一电控箱的下表面，其正上方为驱动器，驱动器冷却板上分别设置进水口和出水口，进水口与水泵的溢流口连接，出水口通过软管与水箱连接。

2.根据权利要求1所述的履带式消毒机器人，其特征在于，底盘左右两侧的驱动轮和导

向轮的中间位置设置的支重轮个数相等，分别在2~4个之间。

3.根据权利要求1所述的履带式消毒机器人，其特征在于，穿板接头有4~10个。

4.根据权利要求1所述的履带式消毒机器人，其特征在于，水管上还设置直角转接头和

直接转接头。

5.根据权利要求1所述的履带式消毒机器人，其特征在于，远程控制终端上包括远程控

制终端开机开关、驱动器上电开关、喷雾启动开关和机器人行进操作摇杆；其中：远程控制终端开机开关用于开启远程控制终端，驱动器上电开关用于控制驱动器上电，喷雾启动开关用于控制水泵的开启，机器人行进操作摇杆用于控制机器人完成前后左右的动作。

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