CN212326878U - 一种外骨骼柔性髋关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种外骨骼柔性髋关节，包括移动滑台、连接件、髋关节连板，所述移动滑台用于将下肢外骨骼安装在移动平台上，连接件与移动滑台侧面相连接；所述髋关节连板上设有A端、B端、C端，髋关节连板在B端与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板在C端与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板在A端通过轴承与连接件连接，且连接件与髋关节连板之间安装有弹簧，弹簧上端与连接件连接，弹簧下端与髋关节连板连接。本实用新型的外骨骼柔性髋关节能给外骨骼行走时髋关节上下，屈伸方向的自由度，使人在穿戴外骨骼行走时更加柔顺。
Description
技术领域
本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种外骨骼柔性髋关节。
背景技术
人体步行时，关节位移，力矩与能耗主要集中在矢状面内，忽略其他平面内的运动，只考虑矢状面内的运动，外骨骼为三个自由度，髋关节两个自由度上下，屈伸；膝关节一个自由度，负责屈伸；目前外骨骼的髋关节部分大多只有屈伸的一个自由度，或者屈伸加上水平左右方向的自由度，没有上下方向的自由度，行走不自然，运动范围受限，使用者穿戴会不舒适。
实用新型内容
针对上述现有技术的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种外骨骼柔性髋关节，该柔性髋关节能给外骨骼行走时髋关节上下，屈伸方向的自由度，使人在穿戴外骨骼行走时更加柔顺。
本实用新型采取的具体技术方案是：
一种外骨骼柔性髋关节，包括移动滑台、连接件、髋关节连板，所述移动滑台用于将下肢外骨骼安装在移动平台上，连接件与移动滑台侧面相连接；所述髋关节连板上设有A端、B端、C端，髋关节连板在B端与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板在C端与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板在A端通过轴承与连接件连接，且连接件与髋关节连板之间安装有弹簧，弹簧上端与连接件连接，弹簧下端与髋关节连板连接。
优选地，所述弹簧为Z型弹簧。
优选地，所述轴承为回转轴承。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的外骨骼柔性髋关节能给外骨骼行走时髋关节上下，屈伸方向的自由度，使人在穿戴外骨骼行走时更加柔顺。
附图说明
图1显示为外骨骼柔性髋关节的结构示意图；
图2显示为髋关节连板的结构示意图；
图3显示为Z型弹簧的结构示意图。
具体实施方式
为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
实施例1
请参阅图1，本实施例提供了一种外骨骼柔性髋关节，包括移动滑台1、连接件2、髋关节连板3，连接件2与移动滑台1侧面相连接；如图2所示，所述髋关节连板3上设有A端31、B端32、C端33，髋关节连板3在B端32与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板3在C端33与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板3在A端31通过回转轴承4与连接件2连接，回转轴承4能够释放一个转动自由度，让髋关节能够在行走过程中跟随人体上下移动，且连接件2与髋关节连板3之间安装有Z型弹簧5(结构如图3所示)，能够平衡外骨骼的重力，Z型弹簧5上端与连接件2连接，Z型弹簧5下端与髋关节连板3连接。
使用时，移动滑台1把整个外骨骼固定在康复机器人移动平台，并且可以调节腰宽，因为人在行走过程中其质心有一个周期性的上下作用，Z型弹簧5可以给人在行走时一个上下方向的自由度，同时，连接件2可以对使用者大腿起支撑固定作用。
尽管已经对上述实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。
Claims (3)
1.一种外骨骼柔性髋关节，其特征在于，包括移动滑台、连接件、髋关节连板，所述移动滑台用于将下肢外骨骼安装在移动平台上，连接件与移动滑台侧面相连接；所述髋关节连板上设有A端、B端、C端，髋关节连板在B端与下肢外骨骼的腰部绑带连接，髋关节连板在C端与下肢外骨骼的大腿杆连接并安装髋关节电机，髋关节连板在A端通过轴承与连接件连接，且连接件与髋关节连板之间安装有弹簧，弹簧上端与连接件连接，弹簧下端与髋关节连板连接。
2.根据权利要求1所述一种外骨骼柔性髋关节，其特征在于，所述弹簧为Z型弹簧。
3.根据权利要求1所述一种外骨骼柔性髋关节，其特征在于，所述轴承为回转轴承。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020732621.XU CN212326878U (zh) | 2020-05-07 | 2020-05-07 | 一种外骨骼柔性髋关节 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202020732621.XU CN212326878U (zh) | 2020-05-07 | 2020-05-07 | 一种外骨骼柔性髋关节 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212326878U true CN212326878U (zh) | 2021-01-12 |
Family
ID=74079233
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202020732621.XU Active CN212326878U (zh) | 2020-05-07 | 2020-05-07 | 一种外骨骼柔性髋关节 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN212326878U (zh) |
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2020
- 2020-05-07 CN CN202020732621.XU patent/CN212326878U/zh active Active
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Legal Events
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