CN212305474U - 一种大型车辆全景影像拼接***及汽车 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及汽车影像拼接技术领域，尤其涉及一种大型车辆全景影像拼接***及汽车。包括车头摄像头组、车身摄像头组、转角传感器和处理装置；车头摄像头组在车头各方位视角处分别设置有至少一个摄像头，车身摄像头组各方位视角处分别设置有至少一个摄像头；处理器输入端与第一拼接模块、第二拼接模块输出端连接，用于接收第一拼接模块、第二拼接模块的拼接图像和转角传感器的转角信号，并根据转角信号和第一拼接模块、第二拼接模块的拼接图像，处理得到车辆全景影像。本实用新型通过这种化整为零的方式，降低***对处理器的性能依赖，在有效实现全景拼接的同时，简化处理步骤，提高***响应速度，降低***的设备成本，增加了产品的市场竞争力。
Description
技术领域
本申请涉及汽车影像拼接技术领域，尤其涉及一种大型车辆全景影像拼接***及汽车。
背景技术
随着社会发展和人们生活水平的提高，全景影像***已经成为汽车标配，且目前城市行车条件逐渐恶化，道路拥堵，停车位缺少，行车环境较差，特别是针对商用大型车辆如大型卡车、货车等公共车辆，因此，大型车辆的全景影像***设计越来越受到厂家以及用户的重视。
但目前，大型车辆在泊车、行车、堵车和跟车等场景下，因为车辆尺寸大，司机盲区较大，尤其车辆转弯行驶时容易出现车辆剐蹭、撞人等事故，影响商用车辆运营安全和成本、妨害公共交通安全。现有的车辆环视方案均为针对整车车体稳定固定的方式，对于车头与车身分离的大型车辆并不适用，且大型车辆因为尺寸大，需要多路摄像头进行环境监控，而多路摄像头拼接对处理器的资源能力要求高，增加了其***成本，同时目前的大型车辆全景***算法复杂，实时响应性能差，用户的使用体验非常差。
发明内容
本申请为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种大型车辆全景影像拼接***及汽车。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：
一种大型车辆全景影像拼接***，包括车头摄像头组、车身摄像头组、转角传感器和处理装置；所述车头摄像头组在车头各方位视角处分别设置有至少一个摄像头，所述车身摄像头组各方位视角处分别设置有至少一个摄像头；所述处理装置包括
第一拼接模块，输入端与所述车头摄像头组的各摄像头电性连接，实现车头摄像头组各视角图像的拼接；
第二拼接模块，输入端与所述车身摄像头组的各摄像头电性连接，实现车身摄像头组各视角图像的拼接；以及
处理器，输入端与第一拼接模块、第二拼接模块输出端连接，用于接收所述第一拼接模块、第二拼接模块的拼接图像和所述转角传感器的转角信号，并根据转角信号和第一拼接模块、第二拼接模块的拼接图像，处理得到车辆全景影像。
进一步的，所述车头摄像头组的方位包括车头的前方位、左方位和右方位；所述车身摄像头组的方位包括车身的后方位、左方位和右方位。
进一步的，所述车身摄像头组在车身的左方位和右方位分别设置有两个摄像头，两摄像头在车身的左方位和右方位上相隔一定距离设置。
进一步的，所述第一拼接模块和第二拼接模块为FPGA芯片。
进一步的，所述第一拼接模块和第二拼接模块通过各摄像头的机械参数分别对车头摄像头组、车身摄像头组的各摄像头图像进行校正拼接。
进一步的，还包括第一解串芯片和第二解串芯片，所述车头摄像头组和车身摄像头组的摄像头分别通过第一解串芯片、第二解串芯片与第一拼接模块、第二拼接模块信号传输连接。
进一步的，所述处理器的输出端与外部主机连接，并通过串行芯片将全景图像传输至外部主机。
进一步的，所述转角信息包括车头与车身之间的转弯角度。
进一步的，还包括电源模块，所述电源模块分别与所述车头摄像头组、车身摄像头组、第一拼接模块、第二拼接模块和处理器电性连接。
本实用新型还提供一种汽车，包括上述的大型车辆全景影像拼接***。
本实用新型的拼接***融合6路以上的摄像头信号，通过先分区域进行硬件拼接再对区域图像进行优化拼接的方式完成全景图像拼接，以最小变量，实现了车辆视图拼接的快速调整，并可应用于其转弯场景，实现了大型车辆的全景实时环视功能，通过这种化整为零的方式，降低***对处理器的性能依赖，在有效实现全景拼接的同时，简化处理步骤，提高***响应速度，并大大降低***的设备成本，增加了产品的市场竞争力。
附图说明
图1为本实用新型实施例大型车辆全景影像拼接***的结构示意图。
图2为本实用新型实施例大型车辆全景影像拼接***的接口框图。
图3为本实用新型实施例大型车辆全景影像拼接***的拼接区域分布图。
图4为本实用新型实施例大型车辆全景影像拼接***传输流程框图。
图5为本实用新型实施例拼接***直线行驶时的拼接区域图。
图6为本实用新型实施例拼接***转弯行驶时的拼接区域图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
本实施例提供一种大型车辆全景影像拼接***，应用于大型车辆，大型车辆包括车身和车头，在车辆转弯时，车身与车头之间的转角呈一定角度。参阅图1-6，该拼接***具体包括车头摄像头组110、车身摄像头组120、转角传感器130和处理装置140。具体的，车头摄像头组110在车头各方位视角处分别设置有至少一个摄像头，同样的，车身摄像头组120各方位视角处分别设置有至少一个摄像头；其中，各个摄像头分别用于监控车头或车身该方位的周边动态情况，形成图像或影像并传输给处理装置140。转角传感器130用于实时监控车头与车身之间的转角信息，并将车辆转角信息发送给处理装置140。具体的，该转角信息包括车头与车身之间的转角角度。
在处理装置140方面，其主要目的是接收车头摄像头组110和车身摄像头组120的摄像头图像信息，并对车头摄像头组110和车身摄像头组120的图像信息进行区域拼接后，根据车辆转角信息进行各区域图像的汇总拼接，从而获得车辆动态环视影像。
具体的，请参阅图2和图4，处理装置140包括第一拼接模块141、第二拼接模块142和处理器143，其中，第一拼接模块141的输入端与所述车头摄像头组110的各摄像头电性连接，用于接收车头摄像头组110的各摄像头传输过来的图像信息，并对多个图像信息进行快速拼接，实现车头各个视角图像的拼接，获得第一拼接区域。同样的，第二拼接模块142的输入端与所述车身摄像头组120的各摄像头电性连接，用于接收车头摄像头组110的各摄像头传输过来的图像信息，并对多个图像信息进行快速拼接，实现车头各个视角图像的拼接，获得第二拼接区域。
另外，处理器143的输入端与第一拼接模块141、第二拼接模块142输出端连接，用于接接收第一拼接模块141、第二拼接模块142的拼接图像和转角传感器130的转角信号，根据转角信号，对第一拼接模块141和第二拼接模块142传输过来的拼接图像进行拼接和边沿优化，处理得到大型车辆的全景影像。于此同时，处理器143通过车头和车身位置的变化，快速调整拼接位置和拼接优化，从而实现车辆影像的环视效果。
本实施例的***的好处在于，本***分别在车头和车身的各个方位设置有摄像头，并通过第一拼接模块141、第二拼接模块142分别对车头、车身的摄像头进行硬件拼接，得到第一拼接图像和第二拼接图像，最后通过处理器143根据车辆转角信息对第一拼接图像和第二拼接图像进行优化拼接，从而获得车辆的全景影像。
本***融合6路以上的摄像头信号，通过先分区域进行硬件拼接再对区域图像进行优化拼接的方式完成全景图像拼接，以最小变量，实现了车辆视图拼接的快速调整，并可应用于其转弯场景，实现了大型车辆的全景实时环视功能，通过这种化整为零的方式，降低***对处理器143的性能依赖。在有效实现全景拼接的同时，简化处理步骤，提高***响应速度，并大大降低***的设备成本，增加了产品的市场竞争力。
在一些实施例中，请参阅图1、3、4和5，车头摄像头组110的方位包括车头的前方位、左方位和后方位，车身摄像头组120的方位包括车身的后方位、左方位和右方位，即车辆外周至少设置有六路摄像头。优选的，车身的左方位和右方位分别设置有两个摄像头，两摄像头在车身的左方位和右方位上相隔一定距离设置，从而保证大型车辆能够通过摄像头组完全覆盖外部各个区域，确保不存在盲角。
在一些实施例中，第一拼接模块141和第二拼接模块142通过各摄像头的机械参数分别对车头摄像头组110、车身摄像头组120的各摄像头图像进行校正拼接。另外的，第一拼接模块141和第二拼接模块142为FPGA芯片，即拼接***通过将车辆分为车头区域和车身区域，并在获取摄像头安装的机械参数后，FPGA芯片根据摄像头的机械参数，分别对车头区域和车身区域的摄像头进行硬件拼接。
在一些实施例中，请参阅图4，拼接***还包括第一解串芯片和第二解串芯片，车头摄像头组110和车身摄像头组120的摄像头分别通过第一解串芯片、第二解串芯片与第一拼接模块141、第二拼接模块142信号传输连接。优选的，在本实施例中，第一解串芯片和第二解串芯片为LVDS解串芯片，即车辆的各摄像头将LVDS信号输入到LVDS解串芯片，通过LVDS解串芯片解串后传输至第一拼接模块141、第二拼接模块142信号。具体的，在本实施例中，LVDS解串芯片采用TI DS90UB960芯片。
在一些实施例中，拼接***还包括电源模块，电源模块的主要用作是为***中的各元器件提供驱动能量。具体的，电源模块分别与所述车头摄像头组110、车身摄像头组120、第一拼接模块141、第二拼接模块142和处理器143电性连接。
为了更好的使用体验，提供本实施例中的大型车辆全景影像拼接***的具体器件和拼接流程，具体的，本实施例拼接模块采用Lattice ECP5芯片，而处理器这采用Autochip芯片。参阅图4，在拼接过程中，车头摄像头组110和车身摄像头组120分别通过各摄像头采集车辆外部各个方位的动态环境图像，并将动态环境图像通过LVDS信号的方式分别传输给第一解串芯片和第二解串芯片，通过解串后，第一解串芯片和第二解串芯片将解串后的信号通过MIPI信号的方式分别传输给第一拼接模块141和第二拼接模块142。第一拼接模块141和第二拼接模块142根据各摄像头的机械参数，对各摄像头的图像信息进行硬件拼接，得到第一拼接图像和第二拼接图像，并将其发送给处理器143。
处理器143根据车辆的转角信息，对第一拼接图像和第二拼接图像进行拼接，并实时进行边沿优化处理，得到大型车辆外部的全景影像，并通过LVDS串行芯片输出给外部的多媒体主机，从而完成大型车辆的全景影像拼接。期间，电源模组为***内各个元器件提供电源输入。具体的，在本实施例中，LVDS串行芯片采用MAX9275芯片。
更为具体的，各摄像头带有视频录制功能，处理器143实时记录图像拼接信息，以方便大型车辆出现交通事故等险情时，可通过视频录像进行举证。
本实施例还提供一种汽车，其包括有本实施例上述提供的大型车辆全景影像拼接***，并通过该拼接***实现车辆的全景影像拼接。
显然，本实用新型的上述实施例仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，包括车头摄像头组、车身摄像头组、转角传感器和处理装置；所述车头摄像头组在车头各方位视角处分别设置有至少一个摄像头，所述车身摄像头组各方位视角处分别设置有至少一个摄像头；所述处理装置包括
第一拼接模块，输入端与所述车头摄像头组的各摄像头电性连接，实现车头摄像头组各视角图像的拼接；
第二拼接模块，输入端与所述车身摄像头组的各摄像头电性连接，实现车身摄像头组各视角图像的拼接；以及
处理器，输入端与第一拼接模块、第二拼接模块输出端连接，用于接收所述第一拼接模块、第二拼接模块的拼接图像和所述转角传感器的转角信号，并根据转角信号和第一拼接模块、第二拼接模块的拼接图像，处理得到车辆全景影像。
2.根据权利要求1所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，所述车头摄像头组的方位包括车头的前方位、左方位和右方位；所述车身摄像头组的方位包括车身的后方位、左方位和右方位。
3.根据权利要求2所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，所述车身摄像头组在车身的左方位和右方位分别设置有两个摄像头，两摄像头在车身的左方位和右方位上相隔一定距离设置。
4.根据权利要求1所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，所述第一拼接模块和第二拼接模块为FPGA芯片。
5.根据权利要求1所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，所述第一拼接模块和第二拼接模块通过各摄像头的机械参数分别对车头摄像头组、车身摄像头组的各摄像头图像进行校正拼接。
6.根据权利要求1所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，还包括第一解串芯片和第二解串芯片，所述车头摄像头组和车身摄像头组的摄像头分别通过第一解串芯片、第二解串芯片与第一拼接模块、第二拼接模块信号传输连接。
7.根据权利要求1所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，所述处理器的输出端与外部主机连接，并通过串行芯片将全景图像传输至外部主机。
8.根据权利要求1所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，所述转角信息包括车头与车身之间的转弯角度。
9.根据权利要求1-8任一项所述的大型车辆全景影像拼接***，其特征在于，还包括电源模块，所述电源模块分别与所述车头摄像头组、车身摄像头组、第一拼接模块、第二拼接模块和处理器电性连接。
10.一种汽车，其特征在于，包括所述权利要求1-9任一项所述的大型车辆全景影像拼接***。
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|---|---|---|---|
| CN202021129032.9U CN212305474U (zh) | 2020-06-17 | 2020-06-17 | 一种大型车辆全景影像拼接***及汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
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Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112738382A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-04-30 | 广州敏视数码科技有限公司 | 一种车辆车头与车身全景环视图像拼接方法 |
| CN113246863A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-08-13 | 上海昶音通讯科技有限公司 | 用于大型汽车的全景环视***及影像处理方法 |
| CN115278199A (zh) * | 2022-08-09 | 2022-11-01 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 一种实时车内外景象查看的方法 |
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2020
- 2020-06-17 CN CN202021129032.9U patent/CN212305474U/zh active Active
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