CN212286224U - 一种柔性焊接*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种柔性焊接***，包括滑台基座、C型架，所述滑台基座上铺设有两条直线导轨并在所述直线导轨上安装若干滑块，所述滑块通过螺栓连接所述C型架底部的滑台板，所述C型架顶部横梁上倒挂式安装焊接机器人，所述焊接机器人外部轴伺服电机连接行星式减速器，所述C型架上还安装有位置传感器，所述伺服电机与所述位置传感器均通过所述机器人控制柜直接控制。本实用新型结构合理，具有很高的自动化程度，减少了人工带来的不稳定因素，同时保证了焊接精度，降低了错误发生率，提高了焊接质量与焊接效率。

Description

一种柔性焊接***

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种柔性焊接***。

背景技术

工业自动化程度的提高带动了工业机器人产业的迅速发展。焊接是制造业中被广泛应用于金属件连接的重要加工工艺，目前在焊接领域中，焊接机器人也正在取代人工成为企业生产过程中的主力军。相比于人工操作，焊接机器人***无疑在保证产品质量的同时极大地提高了生产效率。然而，焊接机器人***也存在在移动过程结束后停车位置不够精准导致焊接工作部位出现偏差，或是因为工件定位位置出现偏差而导致焊接件不合标准的问题。与此同时，现有的焊接机器人***仅能对焊接机器人的焊接工作行程进行编程控制，而对焊缝缺乏有效的实时监管，更缺乏对焊缝产生偏差后的及时修正，由此导致焊接质量达不到要求，使得焊接机器人***无法得到更加有效的利用。

实用新型内容

本实用新型旨在提高焊接机器人在移动行程结束后停车位置的精准性，解决由于工件定位位置出现偏差而导致焊接件不合标准的问题，同时实现对焊缝的实时监管与修正，保证焊接质量。

为实现上述目的，本实用新型提供一种柔性焊接***，包括滑台基座、C型架，所述滑台基座上铺设有两条直线导轨并在所述直线导轨上安装若干滑块，所述滑块通过螺栓连接安装在所述C型架底部的滑台板，所述C型架顶部横梁上倒挂式安装焊接机器人，所述焊接机器人外部轴伺服电机连接行星式减速器，所述C型架上还安装有位置传感器，所述伺服电机与所述位置传感器均通过机器人控制柜直接控制。

优选的，所述焊接机器人为六轴焊接机器人，其六轴端面安装有焊枪，所述焊枪一侧安装激光传感器，所述激光传感器为激光寻位传感器，所述激光寻位传感器用于精确寻找焊缝位置以及焊接过程中的焊缝跟踪。

优选的，所述C型架上倒挂式安装六轴焊接机器人的数量为2，所述六轴焊接机器人之间的C型架横梁上安装有清枪器用于清理焊枪枪口焊渣。

优选的，所述六轴焊接机器人本体上安装送丝机，所述送丝机通过送丝管连接焊枪，所述送丝机的焊丝桶安装于所述滑台板上。

优选的，所述滑台板上还安装连接所述焊枪的焊机以及用于所述焊机冷却的水箱。

优选的，所述滑台板上安装有拖链连接板，所述拖链连接板上安装有拖链，所述拖链末端安装有拖链槽，所述拖链槽安装于两条所述直线导轨之间。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型结构合理，其具有很高的自动化程度，减少了人工带来的不稳定因素，同时保证了焊接精度，降低了错误发生率，提高了焊接质量与焊接效率。本实用新型通过编写机器人焊接程序，直接导入工控机，工控机通过PLC控制伺服电机带动滑台板滑动，配置行星式减速器，行程定位精准、停车稳定；采用激光寻位传感器精确定位方式，可以达到精准焊接的目的，同时可以实现对焊缝的实时监管与修正，提高焊接质量。

附图说明

图1是本实用新型实施例整机结构示意图。

图2是本实用新型实施例中焊枪处的结构示意图。

图3是本实用新型实时例中送丝机的安装结构示意图。

其中，1-滑台基座，2-C型架，3-直线导轨，4-滑块，5-滑台板，6-焊接机器人，7-焊枪，8-激光传感器，9-送丝机，10-拖链连接板，11-拖链，12-拖链槽。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合具体实施例，对本实用新型作进一步地详细说明。

根据图1~图3，在本实用新型实施例中，提供一种柔性焊接***，用于取代人工提升焊接的工作效率和工作质量。包括滑台基座1、C型架2，滑台基座1上铺设有两条直线导轨3并在直线导轨3上安装若干滑块4，直线轨道3与滑块4的配合面均通过精加工降低表面粗糙度，提高表面精度；滑块4通过螺栓连接C型架2底部的滑台板5，即C型架2、滑台板5、滑块4同步移动；进一步的，所述C型架2顶部横梁上倒挂式安装焊接机器人6，所述焊接机器人外部轴伺服电机连接行星式减速器，***工作时，伺服电机带动焊接机器人6、C型架2、滑台板5、滑块4同步移动，位移行程终止时，行星式减速器即发挥作用，由于行星式减速器的特性得以保证位移精度；所述C型架2上安装有位置传感器，所述伺服电机与所述位置传感器均通过连接焊接机器人6的机器人控制柜直接控制，位置传感器接收C型架在直线导轨上的位移数据并反馈，机器人控制柜接收数据并根据数据发出控制伺服电机启停的指令。在本实施例中，即通过高精度加工的直线导轨与滑块之间的配合、伺服电机与行星式减速器之间的配合以及位置传感器三方面来保证滑台（滑块、滑台板、焊接机器人以及C型架一体结构）移动的高精确性以及高稳定性。

进一步的，在该实施例中，所述焊接机器人6为六轴焊接机器人，六轴焊接机器人相比四轴机器人等具有更高的生产活动灵活性，在六轴焊接机器人六轴端面安装有焊枪7，在焊枪7一侧安装激光传感器8，激光传感器8的安装位置根据不同的焊缝要求使用不同的专用安装支架予以确认；所述激光传感器为激光寻位传感器，用于精确寻找焊缝位置以及焊接过程中的焊缝跟踪，其中，激光寻位传感器连接所述六轴焊接机器人本体，精确寻找焊缝位置，之后焊接机器人焊枪位置进行焊接。为提高精度保证工作质量，使用工装定位平台用于工件的定位与夹紧，根据工件结构不同，形式不同，采取不同结构的定位工装，但均要满足精度要求。

进一步的，所述C型架2上倒挂式安装六轴焊接机器人的数量为2，所述六轴焊接机器人之间的C型架横梁上安装有清枪器用于清理焊枪枪口焊渣，防止枪口被焊渣堵塞。所述六轴焊接机器人本体上安装送丝机9，所述送丝机9通过送丝管连接焊枪7，所述送丝机9的焊丝桶安装于所述滑台板5，送丝机能提高送丝的准确性、一致性以及送丝的稳定性。与此同时，所述滑台板上还安装有连接所述焊枪7的焊机以及用于所述焊机冷却的水箱，如此设置，将焊机、送丝盘以及水箱安装于滑台板5上而不是直接安装于C型架2上，降低C型架所承载的载荷，提高C型架的稳定性以及使用寿命。所述滑台板5上安装有拖链连接板10，所述拖链连接板10上安装有拖链11，所述拖链11末端安装有拖链槽12，所述拖链槽安装于两条所述直线导轨3之间。

综上所述，本实用新型有效提高了焊接机器人在移动行程结束后停车位置的精准性，解决了由于工件定位位置出现偏差而导致焊接件不合标准的问题，同时实现对焊缝的实时监管与修正，保证焊接质量，具体体现在以下几个方面：

（1）滑台通过伺服电机驱动，利用伺服电机本身具有的高精度、高转速、高适应性、高稳定性、及时性等优势，配合行星式减速器从而实现滑台运动的精确性及稳定性；

（2）保证直线导轨与滑块之间的加工精度，确保滑动过程的精度要求；

（3）通过激光传感器设备对焊缝的监管与修正，自动检测出工件位置偏差，机器人自动纠正焊接轨迹，提高焊接质量。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围。

Claims (6)

1.一种柔性焊接***，其特征在于，包括滑台基座(1)、C型架(2)，所述滑台基座(1)上铺设有两条直线导轨(3)并在所述直线导轨(3)上安装若干滑块(4)，所述滑块(4)通过螺栓连接所述C型架(2)底部的滑台板(5)，所述C型架(2)顶部横梁上倒挂式安装焊接机器人(6)，所述焊接机器人(6)外部轴伺服电机连接行星式减速器，所述C型架(2)上还安装有位置传感器，所述伺服电机与所述位置传感器均通过所述机器人控制柜直接控制。

2.如权利要求1所述的柔性焊接***，其特征在于，所述焊接机器人(6)为六轴焊接机器人，其六轴端面安装有焊枪(7)，所述焊枪(7)一侧安装激光传感器(8)，所述激光传感器(8)为激光寻位传感器，所述激光寻位传感器用于精确寻找焊缝位置以及焊接过程中的焊缝跟踪。

3.如权利要求2所述的柔性焊接***，其特征在于，所述C型架(2)上倒挂式安装六轴焊接机器人的数量为2，所述六轴焊接机器人之间的C型架横梁上安装有清枪器用于清理焊枪枪口焊渣。

4.如权利要求3所述的柔性焊接***，其特征在于，所述六轴焊接机器人本体上安装送丝机(9)，所述送丝机(9)通过送丝管连接焊枪(7)，所述送丝机(9)的焊丝桶安装于所述滑台板(5)上。

5.如权利要求4所述的柔性焊接***，其特征在于，所述滑台板上还安装有连接所述焊枪(7)的焊机以及用于所述焊机冷却的水箱。

6.如权利要求5所述的柔性焊接***，其特征在于，所述滑台板(5)上安装有拖链连接板(10)，所述拖链连接板(10)上安装有拖链(11)，所述拖链(11)末端安装有拖链槽(12)，所述拖链槽安装于两条所述直线导轨(3)之间。

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