CN212245384U - 一种圆柱形钢桶自动装车机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种圆柱形钢桶自动装车机，包括：与运输车对接的地面轨道、设置在地面轨道一端的输送机、设置在地面轨道上并在地面轨道上行走的装车机主体、安装在地面轨道附近的滑触线、安装在地面轨道上的地面限位开关挡、设置在地面轨道上的机械限位器、安装在装车机主体上的激光测距传感器、安装在激光测距传感器附近的激光测距反射板，所述激光测距传感器与所述激光测距反射板用于记录装车机主体在地面轨道上的位置；本发明的优点是：地面轨道与装车机主体的配合实现自动装车，实现了四组驱动链条通过一个升降装置驱动机构进行带动，在同步性更高的同时，减少了资金的投入，同时具有省时省力、效率高的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及钢桶自动装卸领域，具体涉及一种圆柱形钢桶自动装车机。
背景技术
目前，将250kg圆柱形钢桶装车主要依赖人工叉车搬运的方式，国内还没有自动装车的设备。人工叉车搬运人工成本高，工人劳动强度大，效率低，对工人的经验要求也比较高。因此迫切需要一种钢桶能够自动装车的设备。
实用新型内容
鉴于上述问题，本实用新型的目的是提供一种圆柱形钢桶自动装车机，用于实现250kg圆柱形钢桶的自动装、卸车，以克服上述现有技术的不足。
本实用新型提供的圆柱形钢桶自动装车机包括：与运输车对接的地面轨道、设置在地面轨道一端的输送机、设置在地面轨道上并在地面轨道上行走的装车机主体、安装在地面轨道附近的滑触线、安装在地面轨道上的地面限位开关挡、设置在地面轨道上的机械限位器、安装在装车机主体上的激光测距传感器、安装在激光测距传感器附近的激光测距反射板；其中，
所述地面轨道的两条导轨位于所述运输车的两侧；
所述输送机用于将厂房内的钢桶运输至装车机主体对接处；
所述装车机主体用于将输送机上的钢桶移送至运输车上；
所述滑触线用于为装车机主体供电，所述滑触线与地面轨道平行设置；
所述地面限位开关挡用于限制装车机主体运动范围；
所述机械限位器用于防止装车机主体冲出地面轨道，所述机械限位为挡块或者挡柱；
所述激光测距传感器与所述激光测距反射板用于记录装车机主体在地面轨道上的位置。
作为优选，所述装车机主体包括：主体车架、安装在主体车架上的平移装置、安装在主体车架底部用于在地面轨道上行走的驱动行走装置和从动行走装置、安装在平移装置上的升降抓桶装置，所述平移装置用于带动所述升降抓桶装置沿水平方向运动并且所述平移装置的运动方向与地面轨道的运动方向垂直；所述升降抓桶装置用于抓桶。
作为优选，所述驱动行走装置包括：驱动行走装置机架、主动轮、第一从动轮、侧轮、限位检测器、主动轮驱动电机，所述主动轮和所述第一从动轮安装在驱动行走装置机架的两端，所述主动轮和所述第一从动轮带动所述驱动行走装置机架在地面轨道上行走，所述侧轮安装在驱动行走装置机架上并且与地面平行，所述侧轮在所述地面轨道的侧面滑动，所述侧轮起到导向、防止脱轨作用，所述主动轮驱动电机用于驱动所述主动轮，所述限位检测器与所述地面限位开关挡配合使用，限制装车机主体运动范围。
作为优选，所述从动行走装置包括：从动行走装置机架、安装在从动行走装置机架两端的第二从动轮、安装在从动行走装置机架上的限位检测器，所述限位检测器与所述地面限位开关挡配合使用，限制装车机主体运动范围。
作为优选，所述平移装置包括：平移装置机架、安装在平移装置机架上的防护栏、安装在平移装置机架上的平移装置驱动机构、安装在平移装置机架上并沿平移装置机架长度方向布置的至少一组平移装置链条、安装在平移装置机架上用于连接平移装置驱动机构与平移装置链条的平移装置传动轴，所述平移装置驱动机构的输出轴驱动所述平移装置传动轴，所述平移装置传动轴通过链轮驱动平移装置链条运动，所述平移装置链条带动所述升降抓桶装置平移运动。
作为优选，所述升降抓桶装置包括：用于抓桶和放桶的抓桶装置、带动抓桶装置进行升降的升降装置、自动检测平板车尺寸和位置的传感器升降组件，所述抓桶装置至少为一组，所述传感器升降组件安装在所述抓桶装置上。
作为优选，所述升降装置包括：升降装置机架、升降装置驱动机构、行走轮、升降机构传动组件，所述行走轮安装在升降装置机架的底部，用于带动升降装置机架在平移装置上行走，所述升降机构传动组件安装在升降装置机架上，所述升降机构传动组件用于带动抓桶装置沿竖直方向往复运动，所述升降装置驱动机构安装在升降装置机架上，用于为升降机构传动组件提供动力，所述升降机构传动组件至少为一组，所述升降机构传动组件包括：升降立柱、升降链条、升降装置传动链条、升降装置传动轴、链条弹簧，所述升降立柱的底部与所述抓桶装置固连，所述升降链条带动所述升降立柱在升降装置机架上沿竖直方向往复运动，所述升降装置传动轴通过链轮驱动升降链条运动，所述升降装置传动轴通过所述升降装置驱动机构进行驱动，每组所述升降装置传动轴之间通过升降装置传动链条进行联动，所述链条弹簧安装在升降装置机架上并顶持在传动链条上，用于起张紧升降链条的作用。
作为优选，所述升降装置还包括防坠落保护机构，所述防坠落保护机构包括：沿水平方向均布设置在升降立柱上的齿牙、安装在升降装置机架上的弹簧回缩座，安装在弹簧回缩座上的卡板，所述卡板的一端活动卡接在所述升降立柱上的齿牙的齿牙槽内，所述升降链条在正常运行下处于绷直状态，所述卡板顶持在所述升降链条上，此时，所述弹簧回缩座处于回缩状态，在所述升降链条断裂后，所述升降链条变成柔性，所述弹簧回缩座推动所述卡板卡接在所述齿牙槽内，防止升降立柱继续掉落。
作为优选，所述抓桶装置包括：抓桶装置支架、安装在抓桶装置支架上的抓桶装置驱动机构、安装在抓桶装置支架上正反丝杠、安装在正反丝杠上的丝杠螺母、固连在丝杠螺母上的抓手、固连在抓桶装置支架上与抓手配合的抓手挡板、设置在抓手与抓手挡板之间的挡桶挡块，所述抓桶装置驱动机构驱动所述正反丝杠转动，所述正反丝杠驱动抓手张开和闭合运动，抓手执行抓钢桶动作，所述挡桶挡块在抓手张开时挡住钢桶使钢桶和抓手可靠脱离，所述抓桶装置驱动机构通过同步带驱动所述正反丝杠。
作为优选，所述传感器升降组件包括：传感器升降驱动支架、齿轮齿条传动机构、传感器升降立柱、传感器，所述齿轮齿条传动机构的齿条沿竖直方向安装在所述传感器升降立柱上，所述传感器升降立柱沿竖直方向滑动连接在所述传感器升降驱动支架上，所述齿轮齿条传动机构安装在传感器升降驱动支架上，所述齿轮齿条传动机构的齿轮安装在所述齿轮齿条传动机构的输出轴上，所述齿轮驱动所述齿条运动，所述齿条带动所述传感器升降立柱沿竖直方向往复运动，所述传感器安装在所述传感器升降立柱的底部，所述传感器用于检测平板车的尺寸和位置。
本实用新型的优点及积极效果是：
1、本实用新型通过地面轨道与装车机主体的配合实现自动装车，四个250kg的圆柱形钢桶通过辊轮辊道输(厂房自带的输送机)送到平板车尾部后方，装车机的升降抓桶装置从辊道上将四个桶抓起，沿车长方向行走并沿车宽方向平移到要放桶位置将桶装到车上，如此往复直到将车装满。也可以根据需要在一层桶的上方再装一层，其中，通过安装在装车机主体上的激光测距传感器与安装在厂房墙体上的激光测距反射板精准控制装车机主体的运动轨迹。
2、本实用新型的升降抓桶装置采用四桶一组的抓取模式，升降抓桶装置的升降装置以及升降装置上的抓桶装置驱动机构呈矩形抓取结构，使得在抓取过程中更加稳定，升降抓桶装置的升降机构传动组件实现了四组驱动链条通过一个升降装置驱动机构进行带动，在同步性更高的同时，减少了资金的投入。
3、本实用新型的升降抓桶装置通过升降装置实现自动升降抓桶，但是由于升降装置升降的极限位置只能到钢桶的中上部位，升降抓桶装置又增设齿轮齿条传动机构对传感器升降立柱进行更精准控制，使得传感器升降立柱上的传感器对平板车的尺寸和位置的检测更加准确。
4、本实用新型升降抓桶装置的升降装置驱动机构还设置有防坠落保护机构，由于本申请针对的是250kg的重桶，为了确保升降链条断裂后，钢桶不掉落损坏，通过防坠落保护机构的卡板与升降立柱上的齿牙进行配合，升降链条在正常运行下处于绷直状态，所述卡板顶持在所述升降链条上，此时，所述弹簧回缩座处于回缩状态，在所述升降链条断裂后，所述升降链条变成柔性，所述弹簧回缩座推动所述卡板卡接在所述齿牙槽内，防止升降立柱继续掉落。
附图说明
通过参考以下结合附图的说明，并且随着对本实用新型的更全面理解，本实用新型的其它目的及结果将更加明白及易于理解。在附图中：
图1为根据本实用新型实施例的整体结构主视图。
图2为根据本实用新型实施例的整体结构俯视图。
图3为根据本实用新型实施例的装车机主体结构示意图。
图4为根据本实用新型实施例的驱动行走装置结构示意图。
图5为根据本实用新型实施例的从动行走装置结构示意图。
图6为根据本实用新型实施例的平移装置结构示意图。
图7为根据本实用新型实施例的升降抓桶装置结构示意图。
图8为根据本实用新型实施例的升降装置结构主视图。
图9为根据本实用新型实施例的升降装置传动机构结构主视图。
图10为根据本实用新型实施例的抓桶装置结构主视图。
图11为根据本实用新型实施例的传感器升降组件结构主视图。
其中的附图标记包括：踏板1、输送机2、3、地面轨道4、滑触线5、地面限位开关挡6、机械限位器7、平板车8、装车机主体9、激光测距传感器10、护栏11、激光测距反射板12、操作台13、地面控制***14、钢桶15、驱动行走装置9-1、第一从动轮9-1-1、侧轮9-1-2、限位检测器9-1-3、驱动行走装置机架9-1-4、主动轮9-1-5、从动行走装置9-2、第二从动轮9-2-1、9-2-4、限位检测器9-2-2、从动行走装置机架9-2-3、装车机控制***9-3、立柱9-4、平移装置9-5、平移装置机架9-5-1、护罩9-5-2、平移装置驱动机构9-5-3、平移装置传动轴9-5-4、平移装置链条9-5-5、平移装置拖链9-5-6、升降抓桶装置9-6、升降装置9-6-1、抓桶装置9-6-2、传感器升降组件9-6-3、升降装置驱动机构9-6-1-1、防坠落保护装置9-6-1-2、升降装置机架9-6-1-3、行走轮9-6-1-4、升降装置拖链9-6-1-5、升降立柱9-6-1-6、升降装置传动链条9-6-1-7、升降装置传动轴9-6-1-8、链条弹簧9-6-1-9、升降链条9-6-1-10、抓桶装置驱动机构9-6-2-1、正反丝杠9-6-2-2、抓手9-6-2-3、挡桶装置9-6-2-4、同步带9-6-2-5、抓桶装置支架9-6-2-6、传感器升降驱动组件9-6-3-1、齿轮齿条传动机构9-6-3-2、传感器9-6-3-3、传感器拖链9-6-3-4、传感器升降立柱9-6-3-5。
具体实施方式
在下面的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。
图1-11示出了根据本实用新型实施例的整体结构示意图。
本实用新型的圆柱形钢桶自动装车机包括：踏板1、输送机2、3、地面轨道4、滑触线5、地面限位开关挡6、机械限位器7、平板车8、装车机主体9、激光测距传感器10、护栏11、激光测距反射板12、操作台13、地面控制***14；地面轨道4与平板车8对接，地面轨道4的两条导轨位于平板车8的两侧，踏板1位于地面轨道4的尾端，操作人员可以通过踏板1走到平板车8上，两台输送机2、3与地面轨道4的尾端对接，输送机2、3用于将厂房内部的钢桶15输送至装车机主体9的抓取区域，装车机主体9用于将输送机3、4上的钢桶15搬运到平板车8上，滑触线5安装在地面轨道附近，滑触线(5)的型号为JDC-H-160/250，并且与地面轨道4平行设置，滑触线5用于为装车机主体9进行供电，地面限位开关挡6安装在地面轨道附近，地面限位开关挡6用于限制装车机主体9的运动范围，地面限位开关挡(6)的型号为SLM30B6QPMA，机械限位器7设置在地面轨道的两端，机械限位器7用于防止装车机主体9冲出地面轨道4，机械限位器7通常为挡柱，激光测距传感器10安装在装车机主体9上，激光测距反射板12安装在激光测距传感器10附近的厂房墙体上，激光测距传感器10与激光测距反射板12用于记录装车机主体9在地面轨道4上的位置，以实现装车机主体9对钢桶15进行精准投放，激光测距传感器(10)的型号为AMS348i40，护栏11安装在踏板1与输送机2、3处，用于防止人从踏板1上跌落，地面控制***14控制整个装车机的***运行，地面控制***14通过操作台13提供人机交互的界面，地面控制***的型号为6ES7215-1AG40-0XB0。
参阅图3，本实用新型的装车机主体9包括：驱动行走装置9-1、从动行走装置9-2、控制***9-3、立柱9-4、平移装置9-5、升降抓桶装置9-6、主体车架9-7，
承载平移装置9-5的支撑板与连接驱动行走装置9-1、从动行走装置9-2的两根立柱9-4组成主体车架9-7，驱动行走装置9-1、从动行走装置9-2分别安装在两根立柱9-4的底部并且用于在地面轨道4上行走，驱动行走装置9-1负责为装车机主体9在地面轨道4上行走提供动力并起支撑作用，从动行走装置9-2起支撑作用并在驱动行走装置9-1的驱动下在地面轨道4上行走，平移装置9-5用于带动升降抓桶装置9-6沿水平方向运动并且平移装置9-5的运动方向与地面轨道4的运动方向垂直，装车机控制***9-3控制装车机主体9并且与地面控制***14信号连接，升降抓桶装置9-6实现抓桶及钢桶15的升降调节。
参阅图4，本实用新型的驱动行走装置9-1包括：第一从动轮9-1-1、侧轮9-1-2、限位检测器9-1-3、驱动行走装置机架9-1-4、主动轮9-1-5、主动轮驱动电机9-1-6，限位检测组件(9-1-3)的型号为XCE-145，主动轮9-1-5和第一从动轮9-1-1安装在驱动行走装置机架9-1-4的两端，主动轮9-1-5和第一从动轮9-1-1带动驱动行走装置机架9-1-4在地面轨道4上行走，侧轮9-1-2安装在驱动行走装置机架9-1-4上并且与地面平行，侧轮9-1-2在地面轨道4的侧面滑动，9-1-2起到导向、防止脱轨作用，主动轮驱动电机9-1-6用于驱动主动轮9-1-5，限位检测器9-1-3与地面限位开关挡6配合使用，限制装车机主体9的运动范围，驱动行走装置机架9-1-4支撑连接其它组件。主动轮组件9-1-5在地面轨道4上行走并提供动力。
参阅图5，本实用新型的从动行走装置9-2包括：从动行走装置机架9-2-3、安装在从动行走装置机架9-2-3两端的第二从动轮9-2-1、9-2-4、安装在从动行走装置机架9-2-3上的限位检测器9-2-2，所述限位检测器9-2-2与地面限位开关挡6配合使用，限制装车机主体9的运动范围。
参阅图6，本实用新型的平移装置9-5包括：平移装置机架9-5-1、护罩9-5-2、平移装置驱动机构9-5-3、平移装置传动轴9-5-4、平移装置链条9-5-5、平移装置拖链9-5-6，平移装置机架9-5-1起支撑和连接其它组件的作用，护罩9-5-2安装在平移装置机架9-5-1上，起防护及装饰作用，平移装置驱动机构9-5-3安装在平移装置机架9-5-1上位于一端端部的位置，平移装置驱动机构9-5-3为升降抓桶装置9-6的平移提供动力，两条平移装置链条9-5-5安装在平移装置机架9-5-1上并沿平移装置机架9-5-1长度方向布置在平移装置机架9-5-1两侧靠近护罩9-5-2的位置，平移装置链条9-5-5执行拉动升降抓桶装置9-6平移运动，平移装置传动轴9-5-4安装在平移装置机架9-5-1上用于连接平移装置驱动机构9-5-3与平移装置链条9-5-5，平移装置驱动机构9-5-3的输出轴驱动平移装置传动轴9-5-4，所述平移装置传动轴9-5-4通过链轮驱动平移装置链条9-5-5运动，平移装置链条9-5-5带动所述升降抓桶装置9-6平移运动，平移装置传动轴9-5-4将平移装置驱动组件9-5-3的动力传递给平移装置链条9-5-5，平移装置链条9-5-5执行拉动升降抓桶装置9-6平移运动，平移装置拖链9-5-6中包含升降抓桶装置9-6电缆。
参阅图7，本实用新型的升降抓桶装置9-6包括：用于抓桶和放桶的抓桶装置9-6-2、带动抓桶装置9-6-2进行升降的升降装置9-6-1、自动检测平板车8尺寸和位置的传感器升降组件9-6-3，抓桶装置9-6-2的数量为两组共四个，用于执行抓桶和放桶的动作，四个抓桶装置9-6-2为矩形布置方式，传感器升降组件9-6-3安装在其中一个抓桶装置9-6-2上。
参阅图8、图9，本实用新型的升降装置9-6-1包括：升降装置驱动机构9-6-1-1、防坠落保护装置9-6-1-2、升降装置机架9-6-1-3、行走轮9-6-1-4、升降装置拖链9-6-1-5和升降机构传动组件，四个行走轮9-6-1-4安装在升降装置机架9-6-1-3的底部，用于带动升降装置机架9-6-1-3在平移装置上行走，升降装置机架9-6-1-3起支撑及连接其它组件的作用，升降装置拖链9-6-1-5中包含抓桶装置9-6-2和传感器升降组件9-6-3的电缆，升降机构传动组件安装在升降装置机架9-6-1-3上，升降机构传动组件用于带动抓桶装置9-6-2沿竖直方向往复运动，所述升降装置驱动机构9-6-1-1安装在升降装置机架9-6-1-3上，用于为升降机构传动组件提供动力，升降机构传动组件包括：升降立柱9-6-1-6、升降装置传动链条9-6-1-7、升降装置传动轴9-6-1-8、链条弹簧9-6-1-9、升降链条9-6-1-10，升降立柱9-6-1-6有四个，升降链条9-6-1-10有四个，升降立柱9-6-1-6在升降链条9-6-1-10的拉动下升降运动，所述升降立柱9-6-1-6的底部与所述抓桶装置9-6-2固连，所述升降链条9-6-1-10带动所述升降立柱9-6-1-6在升降装置机架9-6-1-3上沿竖直方向往复运动，升降装置传动轴9-6-1-8有四个，两根升降装置传动轴9-6-1-8为一组呈上下布置，通过升降链条9-6-1-10进行联动，两根升降链条9-6-1-10分别缠绕在升降装置传动轴9-6-1-8的两端设置的链轮上，升降装置传动轴9-6-1-8通过链轮驱动升降链条9-6-1-10运动，升降装置传动轴9-6-1-8通过升降装置驱动机构9-6-1-1进行驱动，一组共两根升降装置传动轴9-6-1-8中一根为主动轴，另一根为从动轴，两组升降装置传动轴9-6-1-8里的主动轴之间通过升降装置传动链条9-6-1-7进行联动，升降装置传动链条9-6-1-7将动力从一组升降装置传动轴(主动)9-6-1-8传递到另一组升降装置传动轴(主动)9-6-1-8，所述链条弹簧9-6-1-9安装在升降装置机架9-6-1-3上并顶持在传动链条9-6-1-7上，用于起张紧升降链条9-6-1-7的作用。
防坠落保护机构9-6-1-2包括：沿水平方向均布设置在升降立柱9-6-1-6上的齿牙、安装在升降装置机架9-6-1-3上的弹簧回缩座，安装在弹簧回缩座上的卡板，所述卡板的一端活动卡接在所述升降立柱9-6-1-6上的齿牙的齿牙槽内，所述升降链条9-6-1-10在正常运行下处于绷直状态，所述卡板顶持在所述升降链条9-6-1-10上，此时，所述弹簧回缩座处于回缩状态，在所述升降链条9-6-1-10断裂后，所述升降链条9-6-1-10变成柔性，所述弹簧回缩座推动所述卡板卡接在所述齿牙槽内，防止升降立柱9-6-1-6继续掉落。
参阅图10，本实用新型的抓桶装置9-6-2包括：抓桶装置驱动机构9-6-2-1、正反丝杠9-6-2-2、抓手9-6-2-3、挡桶装置9-6-2-4、同步带9-6-2-5、抓桶装置支架9-6-2-6，抓桶装置驱动机构9-6-2-1安装在抓桶装置支架上，正反丝杠安装在抓桶装置支架上，正反丝杠上安装有丝杠螺母，抓手9-6-2-3固连在丝杠螺母上，挡桶装置9-6-2-4设置在抓手9-6-2-3与抓手挡板之间，抓桶装置驱动组件9-6-2-1提供动力，正反丝杠9-6-2-2驱动抓手9-6-2-3张开和闭合运动。抓手9-6-2-3执行抓钢桶15动作，挡桶装置9-6-2-4在抓手9-6-2-3张开时挡住钢桶15使钢桶15和抓手9-6-2-3可靠脱离。同步带9-6-2-5将抓桶装置驱动组件9-6-2-1的动力传递到正反丝杠9-6-2-2。
参阅图10，本实用新型的传感器升降组件9-6-3包括：传感器升降驱动组件9-6-3-1、齿轮齿条传动机构9-6-3-2、传感器9-6-3-3、传感器拖链9-6-3-4、传感器升降立柱9-6-3-5、传感器升降驱动支架，传感器(9-6-3-3)的型号为VDM28-15-L-IO/73C/110/122，齿轮齿条传动机构9-6-3-2的齿条沿竖直方向安装在所述传感器升降立柱9-6-3-5上，所述传感器升降立柱9-6-3-5沿竖直方向滑动连接在传感器升降驱动支架上，所述齿轮齿条传动机构9-6-3-2安装在传感器升降驱动支架上，所述齿轮齿条传动机构9-6-3-2的齿轮安装在所述齿轮齿条传动机构9-6-3-2的输出轴上，所述齿轮驱动所述齿条运动，所述齿条带动所述传感器升降立柱9-6-3-5沿竖直方向往复运动，所述传感器9-6-3-3安装在所述传感器升降立柱9-6-3-5的底部，所述传感器9-6-3-3用于检测平板车的尺寸和位置，传感器拖链9-6-3-4包含传感器9-6-3-3电缆线。传感器升降立柱9-6-3-5在齿轮齿条传动组件9-6-3-2的驱动下升降运动。
工作原理：设备初始状态如图1所示。司机将平板车8停到图中所示位置，驱动行走装置9-1上的主动轮组件9-1-5驱动装车机主体9在地面轨道4上行走到平板车8尾部。传感器升降组件9-6-3上的传感器升降驱动组件9-6-3-1驱动传感器升降立柱9-6-3-5下降，然后升降装置9-6-1上的升降装置驱动组件9-6-1-1驱动升降立柱9-6-1-6下降到传感器9-6-3-3离平板车8上方一定距离后停止。装车机主体9在驱动行走装置9-1上的主动轮组件9-1-5的驱动下继续行走到平板车8车头位置，由传感器9-6-3-3测出平板车8的尺寸和位置。测量完成后装车机主体9返回到初始位置，返回的过程中传感器升降组件9-6-3上的传感器升降驱动组件9-6-3-1驱动传感器升降立柱9-6-3-5上升到初始位置。
钢桶15由输送机2和3输送到装车机主体9正下方，升降装置9-6-1上的升降装置驱动组件9-6-1-1驱动升降立柱9-6-1-6下降到离钢桶15上方一定距离停止，抓桶装置9-6-2上的抓桶装置驱动组件9-6-2-1驱动抓手9-6-2-3将钢桶15抓紧，然后升降装置9-6-1上的升降装置驱动组件9-6-1-1驱动升降立柱9-6-1-6上升到钢桶15底面比平板车8高出一定距离的位置，同时平移装置9-5上的平移装置驱动组件9-5-3通过平移装置链条9-5-5拉动升降抓桶装置9-6平移运动到平板车8宽度方向上的中心位置。驱动行走装置9-1上的主动轮组件9-1-5驱动装车机主体9在地面轨道4上行走到平板车8头部，然后平移装置9-5上的平移装置驱动组件9-5-3通过平移装置链条9-5-5拉动升降抓桶装置9-6平移运动到平板车8宽度方向上需要放桶的位置。升降装置9-6-1上的升降装置驱动组件9-6-1-1驱动升降立柱9-6-1-6下降到钢桶15接触到平板车8后停止，抓桶装置9-6-2上的抓桶装置驱动组件9-6-2-1驱动抓手9-6-2-3张开，然后升降装置9-6-1上的升降装置驱动组件9-6-1-1驱动升降立柱9-6-1-6上升到离钢桶15高出一定距离的位置，装车机主体9返回到初始位置，完成一个工作循环。之后依次完成一层装车和二层装车，至此装车完成。
具体的工作过程为：四个250kg的圆柱形钢桶通过辊轮辊道输送到平板车8尾部后方，装车机主体9的抓手9-6-2-3升降从辊道上将四个钢桶15抓起，沿车长方向行走并沿车宽方向平移到要放桶位置将桶装到车上。如此往复直到将车装满。可以跟据需要在一层桶的上方再装一层。
以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，包括：与运输车对接的地面轨道、设置在地面轨道一端的输送机、设置在地面轨道上并在地面轨道上行走的装车机主体、安装在地面轨道附近的滑触线、安装在地面轨道上的地面限位开关挡、设置在地面轨道上的机械限位器、安装在装车机主体上的激光测距传感器、安装在激光测距传感器附近的激光测距反射板；其中，
所述地面轨道的两条导轨位于所述运输车的两侧；
所述输送机用于将厂房内的钢桶运输至装车机主体对接处；
所述装车机主体用于将输送机上的钢桶移送至运输车上；
所述滑触线用于为装车机主体供电，所述滑触线与地面轨道平行设置；
所述地面限位开关挡用于限制装车机主体运动范围；
所述机械限位器用于防止装车机主体冲出地面轨道；
所述激光测距传感器与所述激光测距反射板用于记录装车机主体在地面轨道上的位置。
2.根据权利要求1所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述装车机主体包括：主体车架、安装在主体车架上的平移装置、安装在主体车架底部用于在地面轨道上行走的驱动行走装置和从动行走装置、安装在平移装置上的升降抓桶装置，所述平移装置用于带动所述升降抓桶装置沿水平方向运动并且所述平移装置的运动方向与地面轨道的运动方向垂直；所述升降抓桶装置用于抓桶。
3.根据权利要求2所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述驱动行走装置包括：驱动行走装置机架、主动轮、第一从动轮、侧轮、限位检测器、主动轮驱动电机，所述主动轮和所述第一从动轮安装在驱动行走装置机架的两端，所述主动轮和所述第一从动轮带动所述驱动行走装置机架在地面轨道上行走，所述侧轮安装在驱动行走装置机架上并且与地面平行，所述侧轮在所述地面轨道的侧面滑动，所述侧轮起到导向、防止脱轨作用，所述主动轮驱动电机用于驱动所述主动轮，所述限位检测器与所述地面限位开关挡配合使用，限制装车机主体运动范围。
4.根据权利要求2所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述从动行走装置包括：从动行走装置机架、安装在从动行走装置机架两端的第二从动轮、安装在从动行走装置机架上的限位检测器，所述限位检测器与所述地面限位开关挡配合使用，限制装车机主体运动范围。
5.根据权利要求2所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述平移装置包括：平移装置机架、安装在平移装置机架上的防护栏、安装在平移装置机架上的平移装置驱动机构、安装在平移装置机架上并沿平移装置机架长度方向布置的至少一组平移装置链条、安装在平移装置机架上用于连接平移装置驱动机构与平移装置链条的平移装置传动轴，所述平移装置驱动机构的输出轴驱动所述平移装置传动轴，所述平移装置传动轴通过链轮驱动平移装置链条运动，所述平移装置链条带动所述升降抓桶装置平移运动。
6.根据权利要求2所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述升降抓桶装置包括：用于抓桶和放桶的抓桶装置、带动抓桶装置进行升降的升降装置、自动检测平板车尺寸和位置的传感器升降组件，所述抓桶装置至少为一组，所述传感器升降组件安装在所述抓桶装置上。
7.根据权利要求6所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述升降装置包括：升降装置机架、升降装置驱动机构、行走轮、升降机构传动组件，所述行走轮安装在升降装置机架的底部，用于带动升降装置机架在平移装置上行走，所述升降机构传动组件安装在升降装置机架上，所述升降机构传动组件用于带动抓桶装置沿竖直方向往复运动，所述升降装置驱动机构安装在升降装置机架上，用于为升降机构传动组件提供动力，所述升降机构传动组件至少为一组，所述升降机构传动组件包括：升降立柱、升降链条、升降装置传动链条、升降装置传动轴、链条弹簧，所述升降立柱的底部与所述抓桶装置固连，所述升降链条带动所述升降立柱在升降装置机架上沿竖直方向往复运动，所述升降装置传动轴通过链轮驱动升降链条运动，所述升降装置传动轴通过所述升降装置驱动机构进行驱动，每组所述升降装置传动轴之间通过升降装置传动链条进行联动，所述链条弹簧安装在升降装置机架上并顶持在传动链条上，用于起张紧升降链条的作用。
8.根据权利要求7所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述升降装置还包括防坠落保护机构，所述防坠落保护机构包括：沿水平方向均布设置在升降立柱上的齿牙、安装在升降装置机架上的弹簧回缩座，安装在弹簧回缩座上的卡板，所述卡板的一端活动卡接在所述升降立柱上的齿牙的齿牙槽内，所述升降链条在正常运行下处于绷直状态，所述卡板顶持在所述升降链条上，此时，所述弹簧回缩座处于回缩状态，在所述升降链条断裂后，所述升降链条变成柔性，所述弹簧回缩座推动所述卡板卡接在所述齿牙槽内，防止升降立柱继续掉落。
9.根据权利要求6所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述抓桶装置包括：抓桶装置支架、安装在抓桶装置支架上的抓桶装置驱动机构、安装在抓桶装置支架上正反丝杠、安装在正反丝杠上的丝杠螺母、固连在丝杠螺母上的抓手、固连在抓桶装置支架上与抓手配合的抓手挡板、设置在抓手与抓手挡板之间的挡桶挡块，所述抓桶装置驱动机构驱动所述正反丝杠转动，所述正反丝杠驱动抓手张开和闭合运动，抓手执行抓钢桶动作，所述挡桶挡块在抓手张开时挡住钢桶使钢桶和抓手可靠脱离，所述抓桶装置驱动机构通过同步带驱动所述正反丝杠。
10.根据权利要求6所述的一种圆柱形钢桶自动装车机，其特征在于，所述传感器升降组件包括：传感器升降驱动支架、齿轮齿条传动机构、传感器升降立柱、传感器，所述齿轮齿条传动机构的齿条沿竖直方向安装在所述传感器升降立柱上，所述传感器升降立柱沿竖直方向滑动连接在所述传感器升降驱动支架上，所述齿轮齿条传动机构安装在传感器升降驱动支架上，所述齿轮齿条传动机构的齿轮安装在所述齿轮齿条传动机构的输出轴上，所述齿轮驱动所述齿条运动，所述齿条带动所述传感器升降立柱沿竖直方向往复运动，所述传感器安装在所述传感器升降立柱的底部，所述传感器用于检测平板车的尺寸和位置。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111153237A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-05-15 | 长春融成智能设备制造股份有限公司 | 一种圆柱形钢桶自动装车机 |
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