CN212070971U - 电磁阀取件机构及燃气阀组装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电磁阀取件机构及燃气阀组装机，其中，电磁阀取件机构包括：取件机械手，所述取件机械手包括旋转机构、夹取机构，所述夹取机构能够夹取卧式放置在工件治具上的工件，所述旋转机构能够带动被夹取机构夹取的工件至立起状态，方便工件后续的立式组装，减少人工作业，可有效提高电磁阀的组装效率，降低人力成本。

Description

电磁阀取件机构及燃气阀组装机

技术领域

本实用新型涉及阀具组装领域，特别涉及一种电磁阀取件机构及燃气阀组装机。

背景技术

在燃气阀的自动组装工序中，需要将电磁阀立式的置入阀体内然后打螺丝，申请人针对燃气阀的自动组装在先申请了专利号为CN201721767752.6，名称为：“燃气阀后盖及电磁阀组装机”的实用新型专利，公开了采用机械手夹取电磁阀至安装位置的自动组装结构，但是在实际生产过程中，电磁阀生产厂家在供货时，电磁阀是卧式放置在治具上的，方便整盘包装运输，在上述的专利中，为方便机械手的夹持，需人工的将电磁阀转移至立式放置电磁阀的治具上，才能利用机械手进行自动化的组装，工作效率低，且需要配套一定数量的人员，人力成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种电磁阀取件机构及燃气阀组装机，能够方便电磁阀的立式组装，提高电磁阀的组装效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种电磁阀取件机构，包括：取件机械手，所述取件机械手包括旋转机构、夹取机构，所述夹取机构能够夹取卧式放置在工件治具上的工件，所述旋转机构能够带动被夹取机构夹取的工件至立起状态。

上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：方便工件后续的立式组装，减少人工作业，可有效提高电磁阀的组装效率，降低人力成本。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹取机构为一气动夹手，所述气动夹手能够夹持工件的安装部，以便于从治具中取出工件。

根据本实用新型的一些实施例，所述旋转机构为一旋转气缸，所述夹取机构设置在所述旋转气缸上，通过该旋转气缸将工件旋转至立式状态。

根据本实用新型的一些实施例，所述取件机械手包括移动机构，所述移动机构能够带动被夹取机构夹取的工件移动至工件治具外或移动在安装位置或移动至与其它机械手对接的位置，方便工件的调整及转移。

根据本实用新型的一些实施例，所述移动机构包括立架及设置在立架上的纵向移动驱动机构，所述纵向移动驱动机构上配置有一纵向移动座，所述纵向移动座上配置有一升降驱动机构，所述旋转机构设置在所述升降驱动机构并能够由升降驱动机构带动升降移动，所述夹取机构设置在所述旋转机构上，工作时，旋转机构将夹取机构转移至立式状态，升降驱动机构驱动夹取机构下移并夹取工件，升降驱动机构带动夹取机构上移，旋转机构带动将夹取机构旋转90°，使得工件处于立式状态，并通过纵向移动驱动机构将工件移动至指定位置，即可完成工件的取件及姿态调整，方便后续的组装。

根据本实用新型的一些实施例，所述纵向移动驱动机构为一丝杆机构，所述升降驱动机构为一气缸机构。

根据本实用新型的一些实施例，还包括整形机械手，所述整形机械手能够对被取件机械手取出的工件的姿态进行调整，在实际生产过程中，工件治具只是用于工件的临时放置和转移，无法对工件进行精确定位，故而取件机械手取出的工件在旋转至立式状态时，其姿态不是统一的，不便于后续的组装，故而，通过整形机械手能够纠正工件的姿态，以便后续的组装工序正常进行。

根据本实用新型的一些实施例，所述整形机械手包括一安装架、设置安装架上的伸出驱动机构、设置在伸出驱动机构上的整形夹手机构，所述整形夹手机构配置有两组对应设置的整形夹持件，两组整形夹持件之间具有与工件的外轮廓对应的夹持空间，工作时，取件机械手夹取并调整至立式状态的工件能够移动至与整形机械手对应，伸出驱动机构伸出整形夹手机构夹取工件，同时取件机械手松开工件，利用形夹持件对工件的位置进行调整，调整完成后，取件机械手再次夹取工件，以待工件的装入或转移。

根据本实用新型的一些实施例，工件侧面设置有安装部，安装部上具有安装孔，夹持空间与安装部对应，当整形机械手夹持工件时，能够利用夹持空间与安装部边缘的配合完成对工件的整形。

根据本实用新型的一些实施例，所述整形夹手机构为一气动夹手，所述伸出驱动机构为一气缸机构。

根据本实用新型的一些实施例，还包括一工件移送机构，所述工件移送机构包括一横向移动驱动机构及设置在横向移动驱动机构上的横移滑台，所述横移滑台上设置有能够至少放置两组工件治具的放置空间，所述工件移送机构能够将放置在横移滑台上的工件治具移送至与所述取件机械手对应的位置，工作时，可对其中一工件治具上的工件进行取件，并同时更换已取完工件的工件治具，可不用停机取放工件治具，提高工作的效率。

根据本实用新型的一些实施例，横向移动驱动机构为一丝杆机构，通过电机带动实现横向移动。

本实用新型具体实施例还公开了一种燃气阀组装机，还包括上述任一实施例公开的电磁阀取件机构及一转移机械手，所述转移机械手能够将被电磁阀取件机构取出的工件转移至工件的安装位置，对电磁阀进行自动组装，无需另外配置立式放置电磁阀的治具，减少人工作业，提高工作效率，降低人力成本。

根据本实用新型的一些实施例，所述转移机械手包括转移立架、设置在转移立架上的平移驱动机构、升降机构、转动机构及转移夹手，所述平移驱动机构配置有一平移滑台，所述升降机构设置在所述平移滑台上，所述转动机构设置在升降机构上并能够由升降机构带动升降移动，所述转移夹手设置在转动机构上，工作时，平移驱动机构、升降机构、转动机构将转移夹手移动至与取件机械手对应并夹取工件，通过平移驱动机构、升降机构将工件移动至安装位置，并通过转动机构调整工件的姿态，使其与阀体上的安装孔位对应，最后通过升降机构装入工件即可完成组装。

根据本实用新型的一些实施例，所述平移驱动机构、升降机构为一气缸机构，所述转移夹手为一气动夹手，所述转动机构为一电机机构。

在本实用新型的一些实施例，转移夹手为一立式设置的夹手，其能够夹持工件的上部，避免与取件机械手发生干涉，并且能够将工件竖直的装入阀体的安装位内。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型具体实施例的结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例的取件机械手和工件移送机构的结构示意图；

图3为本实用新型具体实施例的取件机械手的结构示意图；

图4为本实用新型具体实施例的工件治具的结构示意图；

图5为本实用新型具体实施例的整形机械手的结构示意图；

图6为本实用新型具体实施例的转移机械手的结构示意图；

图7为图1中A部分的局部放大示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1、图2、图3所示，一种电磁阀取件机构，包括：取件机械手，取件机械手包括旋转机构100、夹取机构200，夹取机构200能够夹取卧式放置在工件治具900上的工件901，旋转机构100能够带动被夹取机构200夹取的工件901至立起状态，方便工件901后续的立式组装，减少人工作业，可有效提高电磁阀的组装效率，降低人力成本。

在本实施例中，工件901即为燃气阀中电磁阀的主体部分，其结构如图4所示，工件治具900上设置有若干用于放置工件 901的凹位903，工件901两侧设置有安装部902，呈凸出结构，以便安装固定，安装部902上具有与阀体上的安装孔位对应的通孔，可通过螺钉安装固定电磁阀至阀体上。

根据本实用新型的一些实施例，如图3所示，夹取机构200 为一气动夹手，其能够夹持工件901的安装部902，以便于从治具中取出工件901。

当然，在具体实施过程中，夹取机构200还可为电动夹手，在此不作详述。

根据本实用新型的一些实施例，如图3所示，旋转机构100 为一旋转气缸，夹取机构200设置在旋转气缸上，通过该旋转气缸将工件901旋转至立式状态。

当然，在具体实施过程中，旋转机构100还可为一伺服电机，在此不作详述。

根据本实用新型的一些实施例，如图3所示，取件机械手包括移动机构300，移动机构300能够带动被夹取机构200夹取的工件901移动至工件治具900外或移动至工件的安装位置或移动至与其它机械手对接的位置，方便工件的安装、调整、转移。

根据本实用新型的一些实施例，如图3所示，移动机构300 包括立架301及设置在立架301上的纵向移动驱动机构302，纵向移动驱动机构302上配置有一纵向移动座303，纵向移动驱动机构302能够带动纵向移动座303纵向移动，纵向移动座 303上配置有一升降驱动机构304，旋转机构100设置在升降驱动机构304并能够由升降驱动机构304带动升降移动，夹取机构200设置在旋转机构100上并能够有旋转机构100带动旋转，工作时，旋转机构100将夹取机构200转移至立式状态，升降驱动机构304驱动夹取机构200下移并夹取工件901，升降驱动机构304带动夹取机构200上移，旋转机构100带动将夹取机构200旋转90°，使得工件901处于立式状态，并通过纵向移动驱动机构302将工件移动至指定位置，即可完成工件的取件及姿态调整，方便后续的组装。

在本具体实施例中，工件901卧式放置在工件治具900上，工件901的安装部902朝上，夹取机构200能够夹持该安装部 902并完成旋转。

根据本实用新型的一些实施例，纵向移动驱动机构302为一丝杆机构，升降驱动机构304为一气缸机构，丝杆机构及气缸机构为较为常见的驱动机构，其原理在此不作详述。

当然，在具体实施过程中，纵向移动驱动机构302还可为一气缸机构、同步带机构等，升降驱动机构304还可为丝杆机构等，在此不作详述。

根据本实用新型的一些实施例，如图1所示，还包括整形机械手400，整形机械手400能够对被取件机械手取出的工件 901的姿态进行调整，在实际生产过程中，工件治具900只是用于工件的临时放置和转移，无法对工件进行精确定位，故而取件机械手取出的工件在旋转至立式状态时，很难保证每一次取出的工件901的姿态都是统一的，这就对后续的组装造成不便，在本具体实施例中，通过整形机械手400能够纠正工件的姿态，使得每一被夹取的工件901的姿态都能大致保持一致，以便后续的组装工序正常进行。

根据本实用新型的一些实施例，如图5所示，整形机械手 400包括一安装架401、设置安装架401上的伸出驱动机构402、设置在伸出驱动机构402上的整形夹手机构403，整形夹手机构403配置有两组对应设置的整形夹持件404，两组整形夹持件404之间具有与工件901的外轮廓对应的夹持空间，如图7 所示，工作时，取件机械手夹取并调整至立式状态的工件能够移动至与整形机械手400对应，伸出驱动机构402伸出整形夹手机构403夹取工件901，同时取件机械手松开工件，利用形夹持件404对工件的位置进行调整，调整完成后，取件机械手再次夹取工件，以待工件的装入或转移。

根据本实用新型的一些实施例，工件901侧面设置有安装部，安装部上具有安装孔，夹持空间与安装部对应，当整形机械手400夹持工件时，能够利用夹持空间与安装部边缘的配合完成对工件的整形。

根据本实用新型的一些实施例，安装部902呈扁圆型或法兰型，两组整形夹持件404的相对面上设置有与安装部902对应的凹形结构，当两组整形夹持件404相互靠近夹持工件901 时，利用凹形结构与安装部902的配合即可对工件901进行整形。

根据本实用新型的一些实施例，整形夹手机构403为一气动夹手，伸出驱动机构402为一气缸机构，当然，在具体实施过程中，整形夹手机构403也可采用电动夹手，伸出驱动机构 402也可为丝杆机构，在此不作详述。

根据本实用新型的一些实施例，如图1、图2所示，还包括一工件移送机构500，工件移送机构500包括一横向移动驱动机构501及设置在横向移动驱动机构501上的横移滑台502，横向移动驱动机构501能够带动横移滑台502横向移动，横移滑台502上设置有能够放置至少两组工件治具900的放置空间，工件移送机构500能够将放置在横移滑台502上的工件治具900移送至与取件机械手对应的位置，方便取件机械手取件，工作时，可对其中一工件治具900上的工件进行取件，并同时更换已取完工件的工件治具900，可不用停机取放工件治具 900，提高工作的效率。

根据本实用新型的一些实施例，横向移动驱动机构501为一丝杆机构，通过电机带动实现横向移动，当然，在具体实施过程中，可通过气缸机构或同步带机构实现横移滑台502的横向移动，在此不作详述。

本实用新型具体实施例还公开了一种燃气阀组装机，还包括上述任一实施例公开的电磁阀取件机构及一转移机械手 600，转移机械手600能够将被电磁阀取件机构取出的工件901 转移至工件901的安装位置，对电磁阀进行自动组装，无需另外配置立式放置工件的治具，减少人工作业，提高工作效率，降低人力成本。

根据本实用新型的一些实施例，如图6所示，转移机械手 600包括转移立架601、设置在转移立架601上的平移驱动机构602、升降机构603、转动机构604及转移夹手605，平移驱动机构602配置有一平移滑台606，升降机构603设置在平移滑台606上，转动机构604设置在升降机构603上并能够由升降机构603带动升降移动，转移夹手605设置在转动机构604上，工作时，平移驱动机构602、升降机构603、转动机构604 将转移夹手605移动至与取件机械手对应并夹取工件，通过平移驱动机构602、升降机构603将工件移动至安装位置，并通过转动机构604调整工件的姿态，使其与阀体上的安装孔位对应，最后通过升降机构603带动转移夹手605下移将工件901 装入阀体内即可完成组装。

根据本实用新型的一些实施例，平移驱动机构602、升降机构603为一气缸机构，转移夹手605为一气动夹手，转动机构604为一电机机构，当然，在具体实施过程中，平移驱动机构602、升降机构603还可为一丝杆机构，转移夹手605还可为一气电动夹手，转动机构604还可为一旋转气缸机构，在此不作详述。

在本实用新型的一些实施例，如图6所示，转移夹手605 为一立式设置的夹手，其能够夹持工件901的上部，避免与取件机械手发生干涉，并且能够将工件901竖直的装入阀体的安装位内，转动机构604能够带动被转移夹手605夹持的工件901 轴向旋转。

在本实用新型的一些实施例，取件机械手、整形机械手 400、工件移送机构500、转移机械手600设置在同一工作平台 9上，当然，在具体实施过程中，取件机械手、整形机械手400、工件移送机构500、转移机械手600可独立设置安装座等，在此不作详述。

本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述优选方式可以自由地组合和叠加。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.电磁阀取件机构，其特征在于，包括：取件机械手，所述取件机械手包括旋转机构(100)、夹取机构(200)，所述夹取机构(200)能够夹取卧式放置在工件治具(900)上的工件(901)，所述旋转机构(100)能够带动被夹取机构(200)夹取的工件(901)至立起状态。

2.根据权利要求1所述的电磁阀取件机构，其特征在于，

所述夹取机构(200)为一气动夹手，其能够夹持工件(901)的安装部(902)。

3.根据权利要求1所述的电磁阀取件机构，其特征在于，

所述旋转机构(100)为一旋转气缸，所述夹取机构(200)设置在所述旋转气缸上。

4.根据权利要求1所述的电磁阀取件机构，其特征在于，

所述取件机械手包括移动机构(300)，所述移动机构(300)能够带动被夹取机构(200)夹取的工件(901)移动。

5.根据权利要求4所述的电磁阀取件机构，其特征在于，

所述移动机构(300)包括立架(301)及设置在立架(301)上的纵向移动驱动机构(302)，所述纵向移动驱动机构(302)上配置有一纵向移动座(303)，所述纵向移动座(303)上配置有一升降驱动机构(304)，所述旋转机构(100)设置在所述升降驱动机构(304)并能够由升降驱动机构(304)带动升降移动，所述夹取机构(200)设置在所述旋转机构(100)上。

6.根据权利要求1所述的电磁阀取件机构，其特征在于，

还包括整形机械手(400)，所述整形机械手(400)能够对被取件机械手取出的工件(901)的姿态进行调整。

7.根据权利要求6所述的电磁阀取件机构，其特征在于，

所述整形机械手(400)包括一安装架(401)、设置安装架(401)上的伸出驱动机构(402)、设置在伸出驱动机构(402)上的整形夹手机构(403)，所述整形夹手机构(403)配置有两组对应设置的整形夹持件(404)，两组整形夹持件(404)之间具有与工件(901)的外轮廓对应的夹持空间。

8.根据权利要求1所述的电磁阀取件机构，其特征在于，

还包括一工件移送机构(500)，所述工件移送机构(500)包括一横向移动驱动机构(501)及设置在横向移动驱动机构(501)上的横移滑台(502)，所述横移滑台(502)上设置有能够至少放置两组工件治具(900)的放置空间，所述工件移送机构(500)能够将放置在横移滑台(502)上的工件治具(900)移送至与所述取件机械手对应的位置。

9.燃气阀组装机，其特征在于，还包括如权利要求1至8任一项所述的电磁阀取件机构及一转移机械手(600)，所述转移机械手(600)能够将被电磁阀取件机构取出的工件(901)转移至工件(901)的安装位置。

10.根据权利要求9所述的燃气阀组装机，其特征在于，

所述转移机械手(600)包括转移立架(601)、设置在转移立架(601)上的平移驱动机构(602)、升降机构(603)、转动机构(604)及转移夹手(605)，所述平移驱动机构(602)配置有一平移滑台(606)，所述升降机构(603)设置在所述平移滑台(606)上，所述转动机构(604)设置在升降机构(603)上并能够由升降机构(603)带动升降移动，所述转移夹手(605)设置在转动机构(604)上。

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