CN212043884U - 一种墙面打磨装置和墙面打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及建筑机械领域，公开一种墙面打磨装置和墙面打磨机器人。其中墙面打磨装置包括：安装板组件；驱动机构，安装于安装板组件上；以及执行机构，包括旋转轴、压紧块和至少两个磨盘，旋转轴与驱动机构传动连接，压紧块与旋转轴可拆卸连接，在打磨状态下，至少部分磨盘套设于旋转轴上，压紧块将套设于旋转轴上的磨盘沿轴向压紧于旋转轴的轴肩上，磨盘的周面与墙面抵接并在驱动机构的带动下磨削墙面。本实用新型提供的墙面打磨装置能够自动打磨建筑外墙面上的错台和涨模缺陷，提高工作效率、降低施工成本，具有更高的通用性。

Description

一种墙面打磨装置和墙面打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种墙面打磨装置和墙面打磨机器人。

背景技术

在传统建筑外墙墙面处理工序中，不仅需要对拼缝、浮浆等缺陷进行打磨，更需要对墙面的错台和涨模进行处理。但是传统的角磨机或者打磨机器人并不具备对错台和涨模处理的能力，而错台和涨模恰恰是建筑外墙面处理工序中的重点。采用工人处理外墙墙面的错台和涨模不仅效率低、成本高，而且伴随着极大的安全风险。若通过改进现有的打磨机器人代替人工处理外墙墙面的错台和涨模，由于墙面上的错台和涨模的尺寸不一，打磨头的通用性将受到很大的限制。

如何自动打磨建筑外墙面上的错台和涨模缺陷，提高工作效率、降低施工成本，提高通用性，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于：

提供一种墙面打磨装置和墙面打磨机器人，能够自动打磨建筑外墙面上的错台和涨模缺陷，提高工作效率、降低施工成本，具有更高的通用性。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种墙面打磨装置，包括：

安装板组件；

驱动机构，安装于所述安装板组件上；以及

执行机构，包括旋转轴、压紧块和至少两个磨盘，所述旋转轴与所述驱动机构传动连接，所述压紧块与所述旋转轴可拆卸连接，在打磨状态下，至少部分所述磨盘套设于所述旋转轴上，所述压紧块将套设于所述旋转轴上的所述磨盘沿轴向压紧于所述旋转轴的轴肩上，所述磨盘的周面与墙面抵接并在所述驱动机构的带动下磨削墙面。

作为优选的方案，所述驱动机构包括：

转动驱动件，安装于所述安装板组件上；以及

传动组件，一端与所述转动驱动件的输出端传动连接，另一端与所述旋转轴传动连接。

作为优选的方案，所述转动驱动件是无刷电机。

作为优选的方案，所述传动组件包括：

第一皮带轮，与所述转动驱动件的输出端传动连接；

第二皮带轮，与所述旋转轴传动连接；以及

传动皮带，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮通过所述传动皮带传动连接。

作为优选的方案，所述安装板组件包括：

板主体，所述板主体的一端设置有轴支撑座，所述轴支撑座与所述板主体可拆卸连接，所述轴支撑座上设有第一轴孔，所述板主体的另一端向外延伸并设置有第二轴孔，所述旋转轴的一端通过第一轴承转动设置于所述第一轴孔，另一端通过第二轴承转动穿设于第二轴孔，并与所述驱动机构传动连接。

作为优选的方案，所述板主体包括：

承托板，沿水平方向设置，所述驱动机构安装于所述承托板上；

第一支撑板，沿竖直方向设置于所述承托板的一端，所述执行机构设于所述第一支撑板远离所述驱动机构的一侧；

第二支撑板，沿竖直方向设置于所述承托板与所述第一支撑板相邻的一端，所述轴支撑座与所述第二支撑板连接于靠近所述驱动机构的一侧；

第三支撑板，沿竖直方向设置于所述承托板与所述第一支撑板相邻的另一端，所述第三支撑板的一端向外延伸并设置有所述第二轴孔；以及

顶板，同时与所述第一支撑板、所述第二支撑板和所述第三支撑板的顶部连接。

作为优选的方案，所述安装板组件朝向墙面的一侧连接有打磨防尘罩，所述执行机构设于所述打磨防尘罩中；和/或

所述安装板组件上连接有传动防尘罩，所述传动组件设于所述传动防尘罩中。

作为优选的方案，所述旋转轴的两端均设有防尘端盖和/或油封。

还提供一种墙面打磨机器人，包括：

机器人本体；以及

上述的墙面打磨装置，所述墙面打磨装置安装于所述机器人本体上。

作为优选的方案，所述机器人本体上安装有直线驱动件，所述直线驱动件的输出端与所述墙面打磨装置上的所述安装板组件传动连接，用于驱动所述墙面打磨装置沿水平方向远离或靠近墙面。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的墙面打磨装置和墙面打磨机器人通过驱动机构驱动旋转轴转动，带动被压紧块沿轴向压紧于旋转轴的轴肩上的磨盘转动，以磨盘的周面磨削墙面上的错台和涨模。由于磨盘由压紧块沿轴向压紧于旋转轴的轴肩上，而压紧块与旋转轴可拆卸连接，因此能够根据待打磨的错台和涨模的尺寸大小，相适应地调整套设于旋转轴上的磨盘的数量，并调整压紧块连接于旋转轴上的位置，以压紧磨盘，即可实现对由被压紧的磨盘组合构成的打磨头的尺寸调整。本实用新型提供的墙面打磨装置和墙面打磨机器人不仅能够自动打磨建筑外墙面上的错台和涨模缺陷，提高工作效率、降低施工成本，而且打磨头的尺寸能够灵活调整，具有更高的通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一提供的墙面打磨装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的墙面打磨装置的***示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的墙面打磨装置的正视图；

图4是本实用新型实施例一提供的墙面打磨装置的左视图。

图中：

11、承托板；12、第一支撑板；13、第二支撑板；14、第三支撑板；141、第二轴孔；142、输出轴孔；15、顶板；16、轴支撑座；161、第一轴孔；17、防尘板；

21、转动驱动件；221、第一皮带轮；222、第二皮带轮；223、传动皮带；

31、旋转轴；311、轴肩；32、磨盘；321、中心转盘；322、磨刃；33、压紧块；

4、防尘端盖；

5、油封；

61、第一轴承；62、第二轴承；

7、止推端盖；

8、打磨防尘罩；

9、传动防尘罩；

10、连接板；101、浮动接头。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

如图1-图4所示，本实施例提供一种墙面打磨装置，用于对建筑外墙面上的错台和涨模缺陷进行切削和打磨，当然也能够对墙面上的拼缝、浮浆等缺陷进行打磨。墙面打磨装置包括安装板组件、驱动机构和执行机构，其中，驱动机构安装于安装板组件上，执行机构包括旋转轴31、压紧块33和多个磨盘32，旋转轴31平行于墙面设置，旋转轴31与驱动机构传动连接，压紧块33与旋转轴31可拆卸连接，在打磨状态下，至少部分磨盘32套设于旋转轴31上，压紧块33将套设于旋转轴31上的磨盘32沿轴向压紧于轴肩311上，磨盘32的周面与墙面抵接。具体而言，驱动机构通过驱动旋转轴31转动，带动套设于其上并被压紧块33压紧的磨盘32转动，以磨盘32的周面磨削墙面上的错台和涨模，提高工作效率、降低施工成本。由于磨盘32由压紧块33沿轴向压紧于旋转轴31的轴肩311上，而压紧块33与旋转轴31可拆卸连接，因此根据待打磨的错台和涨模的尺寸大小，相适应地调整套设于旋转轴31上的磨盘32的数量，并调整压紧块33连接于旋转轴31上的位置，以压紧磨盘32，即可对由被压紧的磨盘32组合构成的打磨头的尺寸进行灵活调整，使得该打磨头具有更高的通用性。具体地，磨盘32的数量最少是两个，在打磨状态下，至少有一个磨盘32被压紧块33压抵于轴肩311。

可选地，旋转轴31上沿轴向设有多个间隔设置的螺纹孔，间隔的距离等于磨盘32的厚度，压紧块33上也设有对应大小的螺纹孔，压紧块33与旋转轴31通过螺栓可拆卸连接。进一步地，压紧块33可以由两个相互配合的半环形构件组成，两个半环形构件是相互独立或者相互铰接的，当需要调整压紧块33连接于旋转轴31上的位置时，能够将两个半环形构件打开而直接脱离旋转轴31，方便工人操作，提高效率。

进一步地，磨盘32由中心转盘321以及设于中心转盘321的周部且沿中心转盘321的周向均匀分布的多个磨刃322构成，中心转盘321通过设于其几何中心处的中心通孔套设于旋转轴31上，磨盘32通过磨刃322抵接并磨削墙面。更进一步地，磨刃322具有左偏设置和右偏设置两种设置方式，左偏设置和右偏设置的磨刃322分别偏向中心转盘321相对的两个底面设置，左偏设置和右偏设置的磨刃322沿中心转盘321的周向交错分布，有利于提高打磨的稳定性和效率。

进一步地，驱动机构包括转动驱动件21和传动组件，转动驱动件21安装于安装板组件上，传动组件的一端与转动驱动件21的输出端传动连接，另一端与旋转轴31传动连接。

优选地，转动驱动件21包括无刷电机，在满足切削、打磨错台和涨模所需的高扭矩要求的同时，增加施工的稳定性。当然，出于成本控制等实际原因，转动驱动件21也可以采用有刷电机。

更进一步地，转动驱动件21与旋转轴31之间采用皮带传动连接，具体而言，传动组件包括第一皮带轮221、第二皮带轮222和传动皮带223，第一皮带轮221与转动驱动件21的输出端传动连接，第二皮带轮222与旋转轴31传动连接，第一皮带轮221与第二皮带轮222通过传动皮带223传动连接。皮带传动不仅结构简单、安装维护方便，运转也十分平稳。在其它实施例中，转动驱动件21与旋转轴31之间也可以采用齿轮传动等其它传动方式。

进一步地，安装板组件包括板主体，板主体的一端设置有轴支撑座16，轴支撑座16与板主体可拆卸连接，轴支撑座16上设有第一轴孔161，板主体的另一端向外延伸并设置有第二轴孔141，旋转轴31的一端通过第一轴承61转动设置于第一轴孔161，另一端通过第二轴承62转动穿设于第二轴孔141，并与第二皮带轮222传动连接。

具体而言，板主体包括承托板11、第一支撑板12、第二支撑板13、第三支撑板14和顶板15。其中，承托板11沿水平方向设置，转动驱动件21安装于承托板11上，第一支撑板12沿竖直方向设置于承托板11的一端，执行机构设于第一支撑板12远离驱动机构的一侧，第二支撑板13沿竖直方向设置于承托板11与第一支撑板12相邻的一端，轴支撑座16与第二支撑板13连接于靠近驱动机构的一侧，即工作时朝向墙面的一侧，第三支撑板14沿竖直方向设置于承托板11与第一支撑板12相邻的另一端，第三支撑板14的一端向外延伸并设置有第二轴孔141，顶板15同时与第一支撑板12、第二支撑板13和第三支撑板14的顶部连接。

第二支撑板13靠近墙面的一侧连接有轴支撑座16，轴支撑座16上设有输出轴孔142和第一轴孔161，第三支撑板14上设有第二轴孔141。具体而言，传动组件设于第三支撑板14背离第二支撑板13的一侧，旋转驱动件的输出端从输出轴孔142穿出安装板组件外，并与第一皮带轮221传动连接，旋转轴31的一端通过第一轴承61转动设置于第一轴孔161，另一端通过第二轴承62转动穿设于第二轴孔141，并与第二皮带轮222传动连接。

优选地，轴支撑座16和第二支撑板13之间通过螺栓连接，通过拆卸轴支撑座16，可以将旋转轴31上的的磨盘32从旋转轴31靠近轴支撑座16的一端取下。

优选地，第一支撑板12上还连接有防尘板17，防尘板17将旋转驱动件和执行机构分别阻隔于其两侧，减少打磨造成的扬尘对旋转驱动件的影响。

进一步地，第一轴承61设于压紧块33背离轴肩311的一侧，而第二轴承62设于轴肩311背离压紧块33的一侧，第一轴承61与压紧块33之间，以及第二轴承62与轴肩311之间还设有防尘端盖4，防止打磨过程中产生的扬尘进入第一轴承61和第二轴承62，影响使用寿命。

进一步地，第一轴承61和第二轴承62与其相邻的防尘端盖4之间均设有油封5，防止第一轴承61和第二轴承62从设有执行机构的一侧漏油。

优选地，第二轴孔141上还设有止推端盖7，止推端盖7与第一轴承61抵接，限制第一轴承61和旋转轴31沿其轴线方向的位移。

优选地，安装板组件朝向墙面的一侧连接有打磨防尘罩8，执行机构设于打磨防尘罩8中，打磨防尘罩8朝向墙面的一侧设有打磨窗，磨盘32能够通过打磨窗与墙面抵接并打磨墙面上的错台和涨模等凸起缺陷，减少打磨造成的扬尘对旋转驱动件和传动组件的影响。

优选地，第三支撑板14在背离第二支撑板13的一侧连接有传动防尘罩9，传动组件设于传动防尘罩9中，减少打磨造成的扬尘对传动组件的影响。

实施例二

本实施例提供一种墙面打磨机器人，同样用于对建筑外墙面上的错台和涨模等缺陷进行切削和打磨，包括机器人本体以及实施例一提供的墙面打磨装置，墙面打磨装置安装于机器人本体上。

进一步地，机器人本体上安装有直线驱动件，墙面打磨装置上的顶板15上设置有连接板10，直线驱动件的输出端与连接板10传动连接，用于驱动墙面打磨装置沿水平方向远离或靠近墙面。

优选地，直线驱动件采用电动推杆，电推杆的输出端通过浮动接头101与连接板10传动连接，浮动接头101能够消除连接误差，保证电动推杆的平稳运行。当然，直线驱动件也可以根据实际需求，采用气缸或油缸等其它驱动件。

优选地，机器人本体还包括用于驱动墙面打磨装置沿墙面水平移动的平移装置，以及用于墙面打磨装置沿墙面升降运动的升降装置。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种墙面打磨装置，其特征在于，包括：

安装板组件；

驱动机构，安装于所述安装板组件上；以及

执行机构，包括旋转轴(31)、压紧块(33)和至少两个磨盘(32)，所述旋转轴(31)与所述驱动机构传动连接，所述压紧块(33)与所述旋转轴(31)可拆卸连接，在打磨状态下，至少部分所述磨盘(32)套设于所述旋转轴(31)上，所述压紧块(33)将套设于所述旋转轴(31)上的所述磨盘(32)沿轴向压紧于所述旋转轴(31)的轴肩(311)上，所述磨盘(32)的周面与墙面抵接并在所述驱动机构的带动下磨削墙面。

2.根据权利要求1所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

转动驱动件(21)，安装于所述安装板组件上；以及

传动组件，一端与所述转动驱动件(21)的输出端传动连接，另一端与所述旋转轴(31)传动连接。

3.根据权利要求2所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述转动驱动件(21)是无刷电机。

4.根据权利要求2所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述传动组件包括：

第一皮带轮(221)，与所述转动驱动件(21)的输出端传动连接；

第二皮带轮(222)，与所述旋转轴(31)传动连接；以及

传动皮带(223)，所述第一皮带轮(221)与所述第二皮带轮(222)通过所述传动皮带(223)传动连接。

5.根据权利要求1所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述安装板组件包括：

板主体，所述板主体的一端设置有轴支撑座(16)，所述轴支撑座(16)与所述板主体可拆卸连接，所述轴支撑座(16)上设有第一轴孔(161)，所述板主体的另一端向外延伸并设置有第二轴孔(141)，所述旋转轴(31)的一端通过第一轴承(61)转动设置于所述第一轴孔(161)，另一端通过第二轴承(62)转动穿设于第二轴孔(141)，并与所述驱动机构传动连接。

6.根据权利要求5所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述板主体包括：

承托板(11)，沿水平方向设置，所述驱动机构安装于所述承托板(11)上；

第一支撑板(12)，沿竖直方向设置于所述承托板(11)的一端，所述执行机构设于所述第一支撑板(12)远离所述驱动机构的一侧；

第二支撑板(13)，沿竖直方向设置于所述承托板(11)与所述第一支撑板(12)相邻的一端，所述轴支撑座(16)与所述第二支撑板(13)连接于靠近所述驱动机构的一侧；

第三支撑板(14)，沿竖直方向设置于所述承托板(11)与所述第一支撑板(12)相邻的另一端，所述第三支撑板(14)的一端向外延伸并设置有所述第二轴孔(141)；以及

顶板(15)，同时与所述第一支撑板(12)、所述第二支撑板(13)和所述第三支撑板(14)的顶部连接。

7.根据权利要求2所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述安装板组件朝向墙面的一侧连接有打磨防尘罩(8)，所述执行机构设于所述打磨防尘罩(8)中；和/或

所述安装板组件上连接有传动防尘罩(9)，所述传动组件设于所述传动防尘罩(9)中。

8.根据权利要求1-7任一项所述的墙面打磨装置，其特征在于，所述旋转轴(31)的两端均设有防尘端盖(4)和/或油封(5)。

9.一种墙面打磨机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；以及

权利要求1-8任一项所述的墙面打磨装置，所述墙面打磨装置安装于所述机器人本体上。

10.根据权利要求9所述的墙面打磨机器人，其特征在于，所述机器人本体上安装有直线驱动件，所述直线驱动件的输出端与所述墙面打磨装置上的所述安装板组件传动连接，用于驱动所述墙面打磨装置沿水平方向远离或靠近墙面。

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