CN211939811U - 一种小型转子式机油泵的自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种小型转子式机油泵的自动装配设备，包括设备支架、料台、上料机械手、旋转平台、校对组件、转运机械手、安装平台、夹料输送机械手、装配机械手和PLC主控制器，上料机械手用于将机油泵零件转移至旋转平台上；校对组件校对机油泵零件的基准位置和实际位置的偏差；旋转平台带动机油泵零件旋转至基准位置；转运机械手转运机油泵零件至安装平台对接处，夹料输送机械手夹取或吸附机油泵零件输送至安装平台上，风批完成机油泵零件之间的紧固装配，该自动装配设备利用图像采集组件采集机油泵零件的位姿，旋转平台调整机油泵零件到预定装配位置，再利用机械手进行机械式装配，提高装配效率、装配质量及装配***灵活性。

Description

一种小型转子式机油泵的自动装配设备

技术领域

本实用新型涉及油泵装配生产技术领域，具体涉及一种小型转子式机油泵的自动装配设备。

背景技术

转子式机油泵广泛用于汽车、摩托车、拖拉机等交通工具上，转子式机油泵的体积小，装配要求高。传统的转子式机油泵装配方式主要有两种：一种是人工操作方式，即通过人眼及人手配合进行装配，但由于工人易疲劳、主观性等特点，容易造成装配的准确度差和效率低等问题，产品质量就难以保证。另一种是利用机器装配，先将各个零件放置到合适的位置，通过简易的传感器和控制器来进行定位装配，效率有所提高，但是灵活性差，一套设备只能适用于某种型号的产品的装配，某些配合精度要求高的零件依然需要人工来进行装配。

小型转子式机油泵主要由泵体、轴、内转子、外转子、以及螺钉等八个零件组成，该机油泵外形尺寸为65mm×8.5mm，结构紧凑；该机油泵的装配工艺流程为：1、将轴装入泵体底部对应的空中；2、在轴上装入内转子；3、在内转子上装入外转子；4、安装泵盖板，拧紧3个螺栓。装配要求一般有：1、轴-内转子-外转子之间的配合：轴的一端是削边销，内转子内孔是削边孔，内转子和轴的削边部分要对齐才能装入；内转子与外转子不同心，内外转子装配需要在一定角度啮合条件下才能装配，为了便于装配，在内转子和外转子的端面上均钻有用来作为找正基准的小盲孔，零件角度偏差≤0.2°才能顺利装配。2、螺钉拧紧力矩限制：螺钉M5的拧紧力矩需在3～5N·m之间。3、螺钉拧紧后，保证油泵轴应转动灵活、平稳、无卡滞现象。

上述小型转子式机油泵若采用人工装配，内转子和轴之间的装配及内外转子之间的装配，找正对齐难度比较高，而且装配体和零件的尺寸小，操作不方便，工人需要高度集中注意力，劳动强度较大，生产效率低；人工装螺钉时，拧紧力难以精确控制，影响装配质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种小型转子式机油泵的自动装配设备，利用图像采集组件采集机油泵零件的位姿，旋转平台调整机油泵零件到预定装配位置，再利用机械手进行机械式装配，提高装配效率和装配质量，提高了装配***灵活性，以解决背景技术中提到的技术问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种小型转子式机油泵的自动装配设备，包括设备支架、料台、上料机械手、旋转平台、校对组件、转运机械手、安装平台、夹料输送机械手、装配机械手和PLC主控制器，所述料台、上料机械手、校对组件、转运机械手、安装平台、夹料输送机械手、装配机械手和PLC主控制器均安装在所述设备支架上，所述旋转平台固定安装在所述转运机械手上；

所述上料机械手用于将机油泵零件转移至所述旋转平台上；

所述校对组件用于校对机油泵零件的基准位置和实际位置的偏差；

所述旋转平台用于带动机油泵零件旋转至基准位置；

所述转运机械手用于转运机油泵零件至安装平台对接处，所述夹料输送机械手夹取或吸附机油泵零件输送至安装平台上，所述装配机械手包括风批，所述风批完成机油泵零件之间的紧固装配；

所述校对组件包括摄像头，所述摄像头与所述PLC主控制器的输入端电性连接，所述上料机械手、旋转平台、转运机械手、夹料输送机械手及装配机械手的驱动元件与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

进一步地，所述上料机械手包括安装座、第一旋臂、第二旋臂、旋转支臂、第一气动手抓和第一真空吸盘，所述第一旋臂转动安装在所述安装座上，所述第二旋臂转动安装在所述第一旋臂上，所述旋转支臂的一端转动安装在所述安装座上，所述旋转支臂的另一端与所述第二旋臂的顶部固定连接，所述第二旋臂上滑动安装有旋转轴，所述旋转轴的末端设有固定板，所述第一真空吸盘安装在固定板的底部端面，所述第一气动手抓安装在所述固定板的侧壁，所述安装座固定安装在所述设备支架上。

进一步地，所述转运机械手包括纵向转运臂和横向转运臂，所述横向转运臂通过横向滑台滑动安装在所述纵向转运臂上，所述旋转平台通过纵向滑台滑动安装在所述横向转运臂上。

进一步地，所述横向滑台及旋转平台均通过相同的滑动组件分别安装在所述纵向转运臂和横向转运臂上。

进一步地，所述滑动组件包括第一转动螺杆、第一伺服电机和滑动连接座，所述第一转动螺杆的一端通过轴承安装在所述纵向转运臂的一端，所述纵向转运臂的另一端安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与所述第一转动螺杆的另一端连接，所述滑动连接座上开设有与所述第一转动螺杆配合的螺纹通孔，所述滑动连接座的顶端与所述横向滑台的底部端面固定连接，横向滑台的顶端固定连接横向转运臂，所述第一伺服电机为所述滑动组件的驱动元件，所述第一伺服电机与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

进一步地，所述旋转平台包括转台和步进电机，所述转台旋转安装于所述纵向滑台上，所述步进电机与所述转台的驱动件连接，所述步进电机为旋转平台的驱动元件，所述步进电机与所述PLC主控制器的输出端电性连接；

所述转台上安装有光源连接板，所述光源连接板上设有背光源，所述背光源用于安放机油泵零件。

进一步地，所述夹料输送机械手和装配机械手均包括相同的三向自由度移动组件，所述夹料输送机械手的三向自由度移动组件上安装有第二气动手抓和第二真空吸盘，所述风批安装在所述装配机械手的三向自由度移动组件上。

进一步地，所述三向自由度移动组件包括X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂，所述X轴机械臂上滑动安装有支座，所述Y轴机械臂与所述支座滑动连接，所述Z轴机械臂与所述Y轴机械臂固定连接，所述Z轴机械臂上滑动安装有安装板；

所述X轴机械臂与支座之间、Y轴机械臂与所述支座及安装板与Z轴机械臂之间均通过相同的移动组件滑动连接；

所述安装板上安装有第二气动手抓、第二真空吸盘或风批。

进一步地，所述移动组件包括第二转动螺杆、第二伺服电机和第二滑台，所述第二转动螺杆的一端通过轴承安装在所述X轴机械臂的一端，所述X轴机械臂的另一端安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端与第二转动螺杆的另一端连接，所述第二滑台的底部开设有与所述第二转动螺杆配合的螺纹通孔，所述第二滑台的顶部与所述支座固定连接，所述第二伺服电机与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

进一步地，所述安装平台包括平台支架、连接架、三抓气动手抓和手指，所述三抓气动手抓和手指均安装在所述连接架上，所述连接架通过角型支架与所述平台支架固定连接，所述连接架上还设有定位销。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型小型转子式机油泵的自动装配设备，采用摄像视觉组件和机械手来代替人工，利用摄像视觉组件识别机油泵零件的位姿，并通过旋转平台将零件调整到正确的装配位置再经相关机械手完成转运和装配工序，装配效率和精度都大幅提升，而且只需通过程序调整便可装配不同型号的油泵，提高了装配***灵活性；具有自动化程度高、生产稳定工作效率高的优点，在具体应用时可有效提升生产、装配效率，有效降低人工成本，产品装配的一致性程度高，产品的生产质量更好，产品合格率更高。

附图说明

图1为本实用新型小型转子式机油泵的自动装配设备的整体结构示意图；

图2为本实用新型小型转子式机油泵的自动装配设备的整体结构示意图；

图3为本实用新型上料机械手的结构示意图；

图4为本实用新型转运机械手的结构示意图；

图5为本实用新型旋转平台的结构示意图；

图6为本实用新型夹料输送机械手的结构示意图；

图7为本实用新型装配机械手的结构示意图；

图8为本实用新型安装平台的结构示意图；

图中，1-设备支架，2-料台，3-上料机械手，301-安装座，302-第一旋臂，303-第二旋臂，304-旋转支臂，305-第一气动手抓，306-第一真空吸盘，307-旋转轴，308-固定板，4-旋转平台，401-转台，402-步进电机，5-校对组件，6-转运机械手，601-纵向转运臂，602-横向转运臂，603-横向滑台，604-纵向滑台，7-安装平台，701-平台支架，702-连接架，703-三抓气动手抓，704-手指，705-角型支架，706-定位销，8-夹料输送机械手，801-第二气动手抓，802-第二真空吸盘，9-装配机械手，10-风批，11-摄像头，12-第一转动螺杆，13-第一伺服电机，14-滑动连接座，15-光源连接板，16-背光源，17-X轴机械臂，18-Y轴机械臂，19-Z轴机械臂，20-支座，21-安装板，22-第二转动螺杆，23-第二伺服电机，24-第二滑台。

具体实施方式

下面将结合实施例，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：

请参照图1-2，一种小型转子式机油泵的自动装配设备，包括设备支架1、料台2、上料机械手3、旋转平台4、校对组件5、转运机械手6、安装平台7、夹料输送机械手8、装配机械手9和PLC主控制器，所述料台2、上料机械手3、校对组件5、转运机械手6、安装平台7、夹料输送机械手8、装配机械手9和PLC主控制器(图未示)均安装在所述设备支架1上，所述旋转平台4固定安装在所述转运机械手6上；

所述上料机械手3用于将机油泵零件转移至所述旋转平台4上；

所述校对组件5用于校对机油泵零件的基准位置和实际位置的偏差；

所述旋转平台4用于带动机油泵零件旋转至基准位置；

所述转运机械手6用于转运机油泵零件至安装平台7对接处，所述夹料输送机械手8夹取或吸附机油泵零件输送至安装平台7上，所述装配机械手9包括风批10，所述风批10完成机油泵零件之间的紧固装配；

所述校对组件5包括摄像头11，所述摄像头11与所述PLC主控制器的输入端电性连接，所述上料机械手3、旋转平台4、转运机械手6、夹料输送机械手8及装配机械手9的驱动元件与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

本实用新型的小型转子式机油泵的自动装配设备，主要由上料机械手3、转运机械手6、旋转平台4、夹料输送机械手8和装配机械手9等几个部分组成，上料机械手3负责将转运机油泵零件夹取运输至旋转平台4，摄像头11拍摄机油泵零件的实际位置的图像信息，可通过无线网络将图像信息传送至PLC主控制器储存，旋转平台4根据实际位置和基准位置的对比差旋转完成基准位置校准，校准无误后机油泵零件由转运机械手6运输至与安装平台7的对接处，夹料输送机械手8将底座零件夹取或吸附到安装平台7上，安装平台7上的气动夹具将底座零件固定，重复以上过程完成所有底座零件在安装平台7上的固定，最后由装配机械手9的风批10完成各个底座零件之间的螺钉紧固。

本实用新型小型转子式机油泵的自动装配设备，采用摄像视觉组件和机械手来代替人工，利用摄像视觉组件识别机油泵零件的位姿，并通过旋转平台4将零件调整到正确的装配位置再经相关机械手完成转运和装配工序，装配精度高，速度快，而且只需通过程序调整便可装配不同型号的油泵，提高了装配***灵活性。

请参照图3，所述上料机械手3包括安装座301、第一旋臂302、第二旋臂303、旋转支臂304、第一气动手抓305和第一真空吸盘306，所述第一旋臂302转动安装在所述安装座301上，所述第二旋臂303转动安装在所述第一旋臂302上，所述旋转支臂304的一端转动安装在所述安装座301上，所述旋转支臂304的另一端与所述第二旋臂303的顶部固定连接，所述第二旋臂303上滑动安装有旋转轴307，所述旋转轴307的末端设有固定板308，所述第一真空吸盘306安装在固定板308的底部端面，所述第一气动手抓305安装在所述固定板308的侧壁，所述安装座301固定安装在所述设备支架1上。

本实用新型的上料机械手3的第一气动手抓305用于抓取底座零件，第一气动手抓305的手指704上装有内外夹头，用来夹持内圆或外圆表面的零件；第一真空吸盘306用于吸附薄板零件比如盖板类零件，第一气动手抓305和第一真空吸盘306不能同时动作，如果需要在第一气动手抓305工位和第一真空吸盘306工位之间进行转换，则需将旋转轴307转动90°；所述第一旋臂302能绕安装座301旋转，第二旋臂303能绕第一旋臂302旋转，第二旋臂303亦能在旋转支臂304的带动下绕安装座301旋转，从而可以实现从位于上料机械手3外侧的料台2上转运零件。

所述上料机械手3可采用现有技术中的驱动元件驱动，在此不再赘述。

请参照图4，所述转运机械手6包括纵向转运臂601和横向转运臂602，所述横向转运臂602通过横向滑台603滑动安装在所述纵向转运臂601上，所述旋转平台4通过纵向滑台604滑动安装在所述横向转运臂602上。

进一步地，所述横向滑台603通过滑动组件安装在所述纵向转运臂601上，所述旋转平台4通过滑动组件通过滑动组件横向转运臂602上，所述滑动组件的结构相同。

进一步地，横向滑台603和纵向转运臂601的安装结构如下：所述滑动组件包括第一转动螺杆12、第一伺服电机13和滑动连接座14，所述第一转动螺杆12的一端通过轴承安装在所述纵向转运臂601的一端，所述纵向转运臂601的另一端安装有第一伺服电机13，所述第一伺服电机13的输出端与所述第一转动螺杆12的另一端连接，所述滑动连接座14上开设有与所述第一转动螺杆12配合的螺纹通孔，所述滑动连接座14的顶端与所述横向滑台603的底部端面固定连接，横向滑台603的顶端固定连接横向转运臂602，所述第一伺服电机13为所述滑动组件的驱动元件，所述第一伺服电机13与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

所述旋转平台4和横向转运臂602之间的安装结构同上。

本实用新型的横向滑台603能沿纵向转运臂601前后移动，纵向滑台604能沿横向转运臂602前后移动，从而实现了纵向滑台604上的旋转平台4在转运机械手6的三维空间内的横向和纵向的位置调节，进而能将机油泵零件顺利转运至安装平台7的对接处。

请参照图5，所述旋转平台4包括转台401和步进电机402，所述转台401旋转安装于所述纵向滑台604上，所述步进电机402与所述转台401的驱动件连接，所述步进电机402为旋转平台4的驱动元件，所述步进电机402与所述PLC主控制器的输出端电性连接；

所述转台401上安装有光源连接板15，所述光源连接板15上设有背光源16，所述背光源16用于安放机油泵零件。

本实用新型背光源16用于安放机油泵零件，背光源16通过光源连接板15安装在旋转平台4的转台401上，驱动步进电机402时转台401做旋转运动，旋转平台4又可随转运机械手6的三维空间内的横向和纵向的位置调节，因此机油泵零件能顺利被调整到基准位置并转运到安装平台7对接处。

请参照图6-7，所述夹料输送机械手8和装配机械手9均包括相同的三向自由度移动组件，所述夹料输送机械手8的三向自由度移动组件上安装有第二气动手抓801和第二真空吸盘802，所述风批10安装在所述装配机械手9的三向自由度移动组件上。

所述三向自由度移动组件能实现在X、Y、Z轴三个方向的位置调整，从而带动二气动手抓、第二真空吸盘802或风批10在三维空间的位置调整，以便准确无误地实现对机油泵零件的抓取、吸附及安装。

进一步地，所述三向自由度移动组件包括X轴机械臂17、Y轴机械臂18和Z轴机械臂19，所述X轴机械臂17上滑动安装有支座20，所述Y轴机械臂18与所述支座20滑动连接，所述Z轴机械臂19与所述Y轴机械臂18固定连接，所述Z轴机械臂19上滑动安装有安装板21；

所述X轴机械臂17与支座20之间、Y轴机械臂18与所述支座20及安装板21与Z轴机械臂19之间均通过相同的移动组件滑动连接；所述安装板21上安装有第二气动手抓801、第二真空吸盘802或风批10。

本实用新型的Y轴机械臂18可随支座20沿着X轴机械臂17滑动，Y轴机械臂18与支座20又能实现相对滑动，安装板21可沿Z轴机械臂19，从而安装板21上的第二气动手抓801、第二真空吸盘802或风批10实现了在X、Y、Z轴三个方向的位置调整。

进一步地，所述移动组件包括第二转动螺杆22、第二伺服电机23和第二滑台24，所述第二转动螺杆22的一端通过轴承安装在所述X轴机械臂17的一端，所述X轴机械臂17的另一端安装有第二伺服电机23，所述第二伺服电机23的输出端与第二转动螺杆22的另一端连接，所述第二滑台24的底部开设有与所述第二转动螺杆22配合的螺纹通孔，所述第二滑台24的顶部与所述支座20固定连接，所述第二伺服电机23与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

本实用新型的移动组件均适用安装于X轴机械臂17与支座20之间、Y轴机械臂18与所述支座20及安装板21与Z轴机械臂19之间，第二伺服电机23驱动时，第二转动螺杆22转动带动第二滑台24沿着第二转动螺杆22前后移动，便实现了支座20沿着于X轴机械臂17移动的目的。

请参照图8，所述安装平台7包括平台支架701、连接架702、三抓气动手抓703和手指704，所述三抓气动手抓703和手指704均安装在所述连接架702上，所述连接架702通过角型支架705与所述平台支架701固定连接，所述连接架702上还设有定位销706。

本实用新型的安装平台7用来进行油泵底座零件的定位夹紧，便于后续其他类零件的安装。三爪气动手抓通过螺钉与角型支架705固定连接，并利用连接环与角型支架705保持一定距离，以保证三爪能动作，气动手抓用来加紧油泵底座，角型支架705通过螺钉与平台支架701固定连接，角型支架705上装有定位销706，用于底座在安装平台7上的定位。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：包括设备支架(1)、料台(2)、上料机械手(3)、旋转平台(4)、校对组件(5)、转运机械手(6)、安装平台(7)、夹料输送机械手(8)、装配机械手(9)和PLC主控制器，所述料台(2)、上料机械手(3)、校对组件(5)、转运机械手(6)、安装平台(7)、夹料输送机械手(8)、装配机械手(9)和PLC主控制器均安装在所述设备支架(1)上，所述旋转平台(4)固定安装在所述转运机械手(6)上；

所述上料机械手(3)用于将机油泵零件转移至所述旋转平台(4)上；

所述校对组件(5)用于校对机油泵零件的基准位置和实际位置的偏差；

所述旋转平台(4)用于带动机油泵零件旋转至基准位置；

所述转运机械手(6)用于转运机油泵零件至安装平台(7)对接处，所述夹料输送机械手(8)夹取或吸附机油泵零件输送至安装平台(7)上，所述装配机械手(9)包括风批(10)，所述风批(10)完成机油泵零件之间的紧固装配；

所述校对组件(5)包括摄像头(11)，所述摄像头(11)与所述PLC主控制器的输入端电性连接，所述上料机械手(3)、旋转平台(4)、转运机械手(6)、夹料输送机械手(8)及装配机械手(9)的驱动元件与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

2.根据权利要求1所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述上料机械手(3)包括安装座(301)、第一旋臂(302)、第二旋臂(303)、旋转支臂(304)、第一气动手抓(305)和第一真空吸盘(306)，所述第一旋臂(302)转动安装在所述安装座(301)上，所述第二旋臂(303)转动安装在所述第一旋臂(302)上，所述旋转支臂(304)的一端转动安装在所述安装座(301)上，所述旋转支臂(304)的另一端与所述第二旋臂(303)的顶部固定连接，所述第二旋臂(303)上滑动安装有旋转轴(307)，所述旋转轴(307)的末端设有固定板(308)，所述第一真空吸盘(306)安装在固定板(308)的底部端面，所述第一气动手抓(305)安装在所述固定板(308)的侧壁，所述安装座(301)固定安装在所述设备支架(1)上。

3.根据权利要求1所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述转运机械手(6)包括纵向转运臂(601)和横向转运臂(602)，所述横向转运臂(602)通过横向滑台(603)滑动安装在所述纵向转运臂(601)上，所述旋转平台(4)通过纵向滑台(604)滑动安装在所述横向转运臂(602)上。

4.根据权利要求3所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述横向滑台(603)及旋转平台(4)均通过相同的滑动组件分别安装在所述纵向转运臂(601)和横向转运臂(602)上。

5.根据权利要求4所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述滑动组件包括第一转动螺杆(12)、第一伺服电机(13)和滑动连接座(14)，所述第一转动螺杆(12)的一端通过轴承安装在所述纵向转运臂(601)的一端，所述纵向转运臂(601)的另一端安装有第一伺服电机(13)，所述第一伺服电机(13)的输出端与所述第一转动螺杆(12)的另一端连接，所述滑动连接座(14)上开设有与所述第一转动螺杆(12)配合的螺纹通孔，所述滑动连接座(14)的顶端与所述横向滑台(603)的底部端面固定连接，横向滑台(603)的顶端固定连接横向转运臂(602)，所述第一伺服电机(13)为所述滑动组件的驱动元件，所述第一伺服电机(13)与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

6.根据权利要求3所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述旋转平台(4)包括转台(401)和步进电机(402)，所述转台(401)旋转安装于所述纵向滑台(604)上，所述步进电机(402)与所述转台(401)的驱动件连接，所述步进电机(402)为旋转平台(4)的驱动元件，所述步进电机(402)与所述PLC主控制器的输出端电性连接；

所述转台(401)上安装有光源连接板(15)，所述光源连接板(15)上设有背光源(16)，所述背光源(16)用于安放机油泵零件。

7.根据权利要求1所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述夹料输送机械手(8)和装配机械手(9)均包括相同的三向自由度移动组件，所述夹料输送机械手(8)的三向自由度移动组件上安装有第二气动手抓(801)和第二真空吸盘(802)，所述风批(10)安装在所述装配机械手(9)的三向自由度移动组件上。

8.根据权利要求7所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述三向自由度移动组件包括X轴机械臂(17)、Y轴机械臂(18)和Z轴机械臂(19)，所述X轴机械臂(17)上滑动安装有支座(20)，所述Y轴机械臂(18)与所述支座(20)滑动连接，所述Z轴机械臂(19)与所述Y轴机械臂(18)固定连接，所述Z轴机械臂(19)上滑动安装有安装板(21)；

所述X轴机械臂(17)与支座(20)之间、Y轴机械臂(18)与所述支座(20)及安装板(21)与Z轴机械臂(19)之间均通过相同的移动组件滑动连接；

所述安装板(21)上安装有第二气动手抓(801)、第二真空吸盘(802)或风批(10)。

9.根据权利要求8所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述移动组件包括第二转动螺杆(22)、第二伺服电机(23)和第二滑台(24)，所述第二转动螺杆(22)的一端通过轴承安装在所述X轴机械臂(17)的一端，所述X轴机械臂(17)的另一端安装有第二伺服电机(23)，所述第二伺服电机(23)的输出端与第二转动螺杆(22)的另一端连接，所述第二滑台(24)的底部开设有与所述第二转动螺杆(22)配合的螺纹通孔，所述第二滑台(24)的顶部与所述支座(20)固定连接，所述第二伺服电机(23)与所述PLC主控制器的输出端电性连接。

10.根据权利要求1所述的小型转子式机油泵的自动装配设备，其特征在于：所述安装平台(7)包括平台支架(701)、连接架(702)、三抓气动手抓(703)和手指(704)，所述三抓气动手抓(703)和手指(704)均安装在所述连接架(702)上，所述连接架(702)通过角型支架(705)与所述平台支架(701)固定连接，所述连接架(702)上还设有定位销(706)。

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