CN211893444U - 一种消防机器人履带底盘减震机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种消防机器人履带底盘减震机构，包括减震机构总成,履带轮总成通过若干个减震机构总成与框架衔接，所述减震机构总成包括与所述框架固定连接的安装座，所述安装座上嵌设有减震滑块总成，所述减震滑块总成与所述安装座之间设置有若干个缓冲机构；所述减震滑块总成内设置有与所述履带轮总成枢转连接的枢转机构。本实用新型提供了一种消防机器人履带底盘减震机构，将减震机构设置在履带轮的外部，减震机构的安装数量不受履带轮总成内部的轮体结构限制，进一步提升了减震机构的安装适应性能。

Description

一种消防机器人履带底盘减震机构

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及消防设备中的减震技术领域，尤其涉及一种消防机器人履带底盘减震机构。

背景技术

现有技术中，如图9所示，履带轮总成的减震机构总成都安装在履带轮总成的轮体上，特别是负重轮上。现有技术中，例如，专利申请号：CN201220052910.0，专利名称：仿形履带底盘行走装置，公开了一种仿形履带底盘行走装置，车架的一端安装有与传动轴连接的主动轮，另一端安装有从动轮，车架的上方安装有多个支架，支架的顶部安装有托带轮，车架的下方安装有多组悬挂行走机构，悬挂行走机构包括由两连接杆一端铰接组成的可变形支架，可变形支架通过所述铰接点活动安装在所述车架上，可变形支架的两连接杆的另外两端通过拉伸杆连接并且所述两连接杆的两端还通过减震装置分别活动安装有负重轮支架，负重轮支架上安装有负重轮，履带安装在所述主动轮、托带轮、从动轮和负重轮上。

以及，现有专利中，专利申请号：CN201820920677.0，专利名称：面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，公开了面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。

综上所述，现有技术中的履带轮总成，采用履带式底盘行走地面附着能力强，虽然具有较好的平稳性好，能够适应于丘陵山区作业机械。但是，现有技术中履带轮的履带减震机构都安装在履带轮系总成内部的负重轮上，这种安装方式存在以下缺陷：第一、履带轮系结构比较复杂，增加了制造难度和生产成本；第二、如果履带轮系长度过短，一般的履带减震机构无法安装；第三、一般的履带减震机构如果在使用过程中损毁，因减震机构在轮系内部无法快速更换，而本专利所述的减震机构在轮系的外部，所以可快速更换，提高了维修性；第四、一般的履带减震机构的安装数量是根据履带轮系总成内部的负重轮的个数确定的，这样就限制了减震机构的安装数量。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种消防机器人履带底盘减震机构，将减震机构设置在履带轮的外部，减震机构的安装数量不受履带轮总成内部的轮体结构限制，进一步提升了减震机构的安装适应性能。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种消防机器人履带底盘减震机构，包括减震机构总成，履带轮总成通过若干个减震机构总成与框架衔接，所述减震机构总成包括与所述框架固定连接的安装座，所述安装座上嵌设有减震滑块总成，所述减震滑块总成与所述安装座之间设置有若干个缓冲机构；所述减震滑块总成内设置有与所述履带轮总成枢转连接的枢转机构。

本实用新型一个优选的实施方案中，安装座上设置有活动收纳所述减震滑块总成的收纳腔，所述收纳腔的两侧的侧板上设置有用于嵌设所述枢转机构的活动槽，所述安装座侧板的上部设置的衔接部与所述框架固定连接。

本实用新型一个优选的实施方案中，减震滑块总成包括嵌设在所述收纳腔内的滑动架，所述滑动架内滑动设置有滑块，所述滑块内横向穿设有枢转机构。

本实用新型一个优选的实施方案中，滑动架上部设置有凹槽，所述凹槽内设置有若干条纵向设置的滑槽，所述滑动架内纵向滑动设置有与所述滑槽滑动嵌设的滑块。

本实用新型一个优选的实施方案中，安装座上设置有与所述活动槽对应的支撑板，所述滑块的外侧设置有穿设出所述活动槽的止推板；所述止推板与所述支撑板相对设置，且所述缓冲机构缓冲支撑设置在所述止推板与所述支撑板之间。

本实用新型一个优选的实施方案中，枢转机构包括穿设在所述滑块的轴承孔内的轴承或轴套，以及穿设在所述轴承或轴套内的铰接轴。

本实用新型一个优选的实施方案中，履带轮总成通过所述铰接轴与减震机构总成连接，所述履带轮总成通过减震机构总成与框架组装连接。

本实用新型一个优选的实施方案中，缓冲机构包括缓冲器、压簧、拉簧中的一种或多种。

本实用新型一个优选的实施方案中，履带轮总成包括轮架以及枢转设置在所述轮架上的若干个轮体，若干个所述轮体外部套设有履带。

本实用新型一个优选的实施方案中，若干个所述轮体包括至少一个负重轮和至少一个驱动轮，所述驱动轮与驱动马达驱动连接，所述轮架与所述减震机构总成组合连接。

本实用新型解决了技术背景中存在的缺陷，本实用新型有益的技术效果是：

本实用新型公开了一种消防机器人履带底盘减震机构，将减震机构设置在履带轮的外部，减震机构的安装数量不受履带轮总成内部的轮体结构限制，进一步提升了减震机构的安装适应性能。

现有技术中的减震机构的安装数量是根据履带轮总成内部的轮体的个数确定的，这样就限制了减震机构总成的安装数量。而本实用新型中的减震机构总成在履带轮总成的轮体的外部，与履带轮总成内部的轮体特别是负重轮不受限制，可根据需要安装减震机构总成的数量。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构结构示意图；

图2是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构安装在框架上的结构示意图；

图3是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构结构中减震机构总成与履带轮总成拆分时的结构示意图；

图4是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构中减震机构总成的结构示意图；

图5是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构中减震机构总成的拆分结构示意图；

图6是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构中减震机构总成的***结构示意图；

图7是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构中减震滑块总成的结构示意图；

图8是本实用新型的优选实施例的消防机器人履带底盘减震机构中减震滑块总成的***结构示意图；

图9是现有技术中的消防机器人履带底盘减震机构中结构示意图；

其中，1-框架，2-减震机构总成，21-安装座，211-衔接部，212-收纳腔，213-支撑板，214-活动槽，22-缓冲机构，23-减震滑块总成，231-滑动架，232-滑块，233-滑槽，234-滑板，235-止推板，24-枢转机构，241-轴承孔，242-轴承，244-螺钉，245-铰接轴，246-紧锁螺母，3-履带轮总成，31-履带，32-负重轮,33-驱动轮，35-轮架,4-衔接杆。

具体实施方式

现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、底、顶等)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的一种消防机器人履带底盘减震机构，如图1~8所示，包括将履带轮总成3和框架1进行组合连接的减震机构总成2。本实用新型中履带轮总成3包括轮架35以及枢转设置在轮架35上的若干个轮体，若干个轮体外部套设有履带31。若干个轮体包括至少一个负重轮32和至少一个驱动轮33，驱动轮33与驱动马达驱动连接，驱动马达设置在轮架35上，轮架35或/和驱动轮33与减震机构总成2组合连接，更具体的，轮架35与减震机构总成2枢转连接。衔接杆4通过弹性复位件与框架1连接。但不仅限于此，本实用新型中的减震机构总成2还能适用于其他现有技术中的履带轮结构与框架1的组装连接。

本实用新型一个优选的实施方案中，如图1~3所示，履带轮总成3与减震机构总成2枢转连接，履带轮总成3通过减震机构总成2与框架1组装连接。减震机构总成2包括与框架1固定连接的安装座21，安装座21上设置有活动收纳减震滑块总成23的收纳腔212，收纳腔212的两侧的侧板上设置有用于嵌设枢转机构24的活动槽214，安装座21侧板的上部设置有的衔接部211与框架1固定连接。

具体的，如图4~8所示，减震滑块总成23包括嵌设在收纳腔212内的滑动架231。滑动架231通过多个螺钉244将滑动架231固定嵌设在安装座21的收纳腔212内。滑动架231上部设置有凹槽，凹槽内相对设置有一对纵向设置的滑槽233，滑槽233的两侧纵向设置有与滑槽233平行设置的滑板234；且滑板234位于滑动架231与滑块232之间。滑块232与滑槽233对应的位置设置有与滑槽233嵌设的滑轨。滑轨与滑槽233之间的相互滑动嵌设，使得滑块232在滑动架231内的滑槽233中进行往复纵向滑动。

更具体的，如图2~5所示，减震滑块总成23与安装座21之间设置有若干个缓冲机构22；安装座21上设置有与活动槽214对应的支撑板213，滑块232的外侧设置有穿设出活动槽214的止推板235；止推板235与支撑板213相对设置，且缓冲机构22缓冲支撑设置在止推板235与支撑板213之间。进一步的，通过在滑块232的止推板235与安装座21上设置的支撑板213之间设置缓冲机构22，通过缓冲机构22的缓冲支撑使得在受到外力情况在滑块232能够在滑动架231内的滑槽233中进行往复纵向滑动。从而实现了减震机构总成2在履带轮总成3受到纵向的外力时，能够通过减震机构总成2中的减震滑块总成23和缓冲机构22相互配合实现缓冲减震。缓冲机构22包括缓冲器、压簧、拉簧中的一种或多种。但不仅限于此，在其他实施例中缓冲机构22还可以采用其他现有技术中的具有缓冲作用的产品，在此不再详细赘述。

进一步的，本实用新型一个优选的实施方案中，如图1~8所示，减震滑块总成23内设置有与履带轮总成3枢转连接的枢转机构24。枢转机构24横向穿设入滑块232上设置的轴承孔241内。枢转机构24包括穿设在滑块232的轴承孔241内的轴承242，以及穿设在轴承242内的铰接轴245。铰接轴245一端通过紧锁螺母246锁定在滑块232的轴承孔241内设置的轴承242中，并将铰接轴245枢转连接在滑块232的轴承孔241内设置的轴承242中；铰接轴245另一端与履带轮总成3连接。

本实用新型工作原理：

如图1~8所示，履带轮总成3与减震机构总成2枢转连接，履带轮总成3通过减震机构总成2与框架1组装连接。负重轮32和轮架35通过减震机构总成2与框架1组合连接。

通过将驱动轮33与驱动马达驱动连接，驱动马达驱动履带轮总成3转动，当履带轮总成3受到纵向的外力时，通过减震机构总成2中的缓冲机构22的缓冲支撑使得在受到外力情况在滑块232能够在滑动架231内的滑槽233中进行往复纵向滑动。从而实现了减震机构总成2在履带轮总成3受到纵向的外力时，能够通过减震机构总成2中的减震滑块总成23，受力向上滑动，挤压设置在滑块232的止推板235与安装座21上设置的支撑板213之间设置的缓冲机构22，缓冲机构22吸收外力和震动从而产生形变，实现缓冲支撑。等到外力消失时，缓冲机构22恢复，形成复位弹性力，驱使滑块232和缓冲机构22实现缓冲复位，从而在履带轮总成3与框架1之间实现缓冲减震。

以上具体实施方式是对本实用新型提出的方案思想的具体支持，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在本技术方案基础上所做的任何等同变化或等效的改动，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围。

Claims (10)

1.一种消防机器人履带底盘减震机构，包括减震机构总成，履带轮总成通过若干个减震机构总成与框架衔接，其特征在于：所述减震机构总成包括与所述框架固定连接的安装座，所述安装座上嵌设有减震滑块总成，所述减震滑块总成与所述安装座之间设置有若干个缓冲机构；所述减震滑块总成内设置有与所述履带轮总成枢转连接的枢转机构。

2.根据权利要求1所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述安装座上设置有活动收纳所述减震滑块总成的收纳腔，所述收纳腔的两侧的侧板上设置有用于嵌设所述枢转机构的活动槽，所述安装座侧板的上部设置的衔接部与所述框架固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述减震滑块总成包括嵌设在所述收纳腔内的滑动架，所述滑动架内滑动设置有滑块，所述滑块内横向穿设有枢转机构。

4.根据权利要求3所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述滑动架上部设置有凹槽，所述凹槽内设置有若干条纵向设置的滑槽，所述滑动架内纵向滑动设置有与所述滑槽滑动嵌设的滑块。

5.根据权利要求3或4所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述安装座上设置有与所述活动槽对应的支撑板，所述滑块的外侧设置有穿设出所述活动槽的止推板；所述止推板与所述支撑板相对设置，且所述缓冲机构缓冲支撑设置在所述止推板与所述支撑板之间。

6.根据权利要求5所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述枢转机构包括穿设在所述滑块的轴承孔内的轴承或轴套，以及穿设在所述轴承或轴套内的铰接轴。

7.根据权利要求6所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述履带轮总成通过所述铰接轴与减震机构总成连接，所述履带轮总成通过减震机构总成与框架组装连接。

8.根据权利要求1所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述缓冲机构包括缓冲器、压簧、拉簧中的一种或多种。

9.根据权利要求4所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：所述履带轮总成包括轮架以及枢转设置在所述轮架上的若干个轮体，若干个所述轮体外部套设有履带。

10.根据权利要求9所述的一种消防机器人履带底盘减震机构，其特征在于：若干个所述轮体包括至少一个负重轮和至少一个驱动轮，所述驱动轮与驱动马达驱动连接，所述轮架与所述减震机构总成组合连接。

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