CN211733165U - 自动码垛生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动码垛生产线，包括产品取料装置、角码取料装置和码垛定位装置，产品取料装置具有输送线、第一机器人和安装于第一机器人上的第一端拾器；角码取料装置具有置料台、第二机器人和安装于第二机器人上的第二端拾器；码垛定位装置具有定位加工平台和多组定位机构，定位加工平台上侧面上设有放板区域，多组定位机构围设于放板区域外，每一定位机构各具有一能够伸置于放板区域上方并用以承接角码的承接横板和一能够夹扶角码的夹扶单元，多个承接横板连同其上的角码协同作用以承接住产品，且多个承接横板还能够进行水平位置调节。该自动码垛生产线不仅具有自动化程度高、操控精准度高等优点，还可有效防止产品料垛出现倾斜现象。

Description

自动码垛生产线

技术领域

本实用新型涉及码垛生产加工技术领域，具体提供一种自动码垛生产线。

背景技术

在生产线中，经常会进行码垛操作，即利用码垛机将产品按一定排列码放在托盘、栈板上，堆码多层后、再通过叉车搬运至仓库储存。然而，在现有的码垛操作过程中，还存在有以下不足之处：①自动化程度较低，还需要较多操作人员参与劳作，费时费力，生产效率较低；②当产品码垛到一定高度后会出现倾斜现象，从而造成产品料垛上下不平齐，不利于后面叉车搬运。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种自动码垛生产线，其不仅具有结构合理、自动化程度高、操控精准度高、适用范围广等优点，还可有效防止产品料垛出现倾斜现象，确保产品料垛上下平齐，利于后面叉车搬运。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动码垛生产线，包括产品取料装置、角码取料装置和码垛定位装置，其中，所述产品取料装置具有一用以输送产品的输送线、一布设于所述输送线旁侧的第一机器人、以及一安装于所述第一机器人的末端执行机构上并能够取放产品的第一端拾器；所述角码取料装置具有一供角码放置的置料台、一布设于所述置料台旁侧的第二机器人、以及一安装于所述第二机器人的末端执行机构上并能够取放角码的第二端拾器；所述码垛定位装置具有定位加工平台和多组定位机构，所述定位加工平台的上侧面上布设有一供栈板放置的放板区域，多组所述定位机构围设于所述放板区域外，每一所述定位机构各具有一能够伸置于所述放板区域上方并用以承接角码的承接横板，多个所述承接横板连同其上的角码协同作用以承接住产品，且多个所述承接横板还能够进行水平位置调节，以使得多个所述承接横板围成的承接面积与产品尺寸相匹配，另外，每一所述定位机构还各具有一能够夹扶角码的夹扶单元。

作为本实用新型的进一步改进，所述产品取料装置、所述角码取料装置和所述码垛定位装置呈相互独立布置。

作为本实用新型的进一步改进，所述输送线采用直线型皮带输送线；所述第一机器人采用六轴机器人，其末端执行机构具有伺服马达和与所述伺服马达的动力输出轴定位连接的减速机；

所述第一端拾器具有安装框架、两个拾取手臂和多个吸盘，其中，所述安装框架定位连接于所述减速机的动力输出端上，两个所述拾取手臂均为横向布置的长条状结构，两个所述拾取手臂并排设置在所述安装框架的下侧上，且两个所述拾取手臂还能够相互靠近或者远离；多个所述吸盘分别对应的安装在两个所述拾取手臂上；

另外，实现两个所述拾取手臂还能够相互靠近或者远离的结构为：设有第一调节组件，所述第一调节组件具有一定位安装于所述安装框架上的第一调节电机、以及一沿两个所述拾取手臂的并排方向延伸并转动安装于所述安装框架上的第一调节螺杆，所述第一调节螺杆的一轴端与所述第一调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第一调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第一螺纹段，两个所述拾取手臂各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第一螺纹段上。

作为本实用新型的进一步改进，所述置料台具有一机座、一转动安装于所述机座上侧面上的旋转平台、以及多个安装于所述旋转平台上侧面上并供若干角码上下叠加放置的积料架，每一所述积料架各具有多根栏杆和一抬升板，多根所述栏杆均定位安装于所述旋转平台的上侧面上，且多根所述栏杆还共同围成一用以局限若干角码的堆放空间，所述抬升板活动套设于多根所述栏杆上，且所述抬升板还能够进行上下移动定位，以实现带动若干角码进行上下移动；

另外，实现所述抬升板能够进行上下移动定位的结构为：设有多组升降组件，多组所述升降组件与多个所述积料架一一对应配合，每一所述升降组件各具有升降电机、沿竖向延伸的升降丝杠和螺接于所述升降丝杠上的升降螺母，所述升降电机内置于所述机座中，且同时所述升降电机还与所述旋转平台的下侧面定位连接，所述升降丝杠的下轴端与所述升降电机的动力输出轴传动连接，所述升降丝杠的上轴端伸置于一所述积料架的堆放空间中，所述升降螺母能够在所述升降电机及所述升降丝杠的协同作用下进行上下移动定位，且所述升降螺母还与所述抬升板定位连接；

所述第二机器人和所述第一机器人的结构相同，亦采用六轴机器人；所述第二端拾器具有安装座、固定手臂和移动手臂，其中，所述安装座定位连接于所述第二机器人的减速机动力输出端上，所述固定手臂和所述移动手臂均为横向布置的长条状结构，所述固定手臂和所述移动手臂并排设置在所述安装座的下侧上，且所述固定手臂还相对所述安装座位置固定，所述移动手臂还能够朝向或者背向所述固定手臂移动，还在所述固定手臂和所述移动手臂上各分别安装有一对第一夹爪，且成对的所述第一夹爪还能够沿所述固定手臂的长度方向进行相互靠近或者远离运动；

另外，实现所述移动手臂能够朝向或者背向所述固定手臂移动的结构为：设有第二调节组件，所述第二调节组件具有一定位安装于所述安装座上的第二调节电机、一沿所述固定手臂和所述移动手臂的并排方向延伸并转动安装于所述安装座上的调节丝杠、以及一螺接于所述调节丝杠上的调节螺母，所述调节丝杠的一轴端与所述第二调节电机的动力输出轴传动连接，所述调节螺母能够在所述第二调节电机及所述调节丝杠的协同作用下沿所述调节丝杠的长度方向进行往复移动定位，且所述调节螺母还与所述移动手臂定位连接；

实现成对的所述第一夹爪还能够沿所述固定手臂的长度方向进行相互靠近或者远离运动的结构为：设有第三调节组件和第四调节组件，其中，所述第三调节组件具有一定位安装于所述固定手臂上的第三调节电机、以及一沿所述固定手臂的长度方向延伸并转动安装于所述固定手臂上的第二调节螺杆，所述第二调节螺杆的一轴端与所述第三调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第二调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第二螺纹段，一对所述第一夹爪各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第二螺纹段上；所述第四调节组件具有一定位安装于所述移动手臂上的第四调节电机、以及一沿所述移动手臂的长度方向延伸并转动安装于所述移动手臂上的第三调节螺杆，所述第三调节螺杆的一轴端与所述第四调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第三调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第三螺纹段，另一对所述第一夹爪各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第三螺纹段上。

作为本实用新型的进一步改进，所述放板区域为方形；所述定位机构为四组，其中两组所述定位机构分别布设在所述放板区域的两长边侧外，余下的两组所述定位机构均布设在所述放板区域的一宽边侧外；另外，将所述放板区域的长度方向定义为X轴方向，将所述放板区域的宽度方向定义为Y轴方向；每一所述定位机构中的所述承接横板和所述夹扶单元均能够同步沿X轴方向及Y轴方向进行往复移动定位，且每一所述承接横板还均能够相对所述放板区域做伸缩运动，每一所述夹扶单元还均能够相对所述放板区域进行转动。

作为本实用新型的进一步改进，实现每一所述定位机构中的所述承接横板和所述夹扶单元能够同步沿X轴方向及Y轴方向进行往复移动定位的结构为：每一所述定位机构各包括有一能够提供沿X轴方向及Y轴方向移动动力的动力单元，且所述承接横板和所述夹扶单元均分别安装在所述动力单元的末端输出部件上；

实现每一所述承接横板还均能够相对所述放板区域做伸缩运动的结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上定位设置有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆指向所述放板区域，且所述第一驱动气缸的活塞杆还与所述承接横板定位连接；

实现每一所述夹扶单元还均能够相对所述放板区域进行转动的结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上设置有一竖向的旋转主轴、以及一能够驱动所述旋转主轴转动的旋转电机，且所述夹扶单元定位设置于所述旋转主轴的顶侧上。

作为本实用新型的进一步改进，每一所述夹扶单元各具有一竖向立架和多个第二驱动气缸，其中，所述竖向立架固定安装于一所述旋转主轴的顶侧上，多个所述第二驱动气缸沿竖向并列安装于所述竖向立架上，且在多个所述第二驱动气缸的活塞杆上还均分别定位安装有一用以夹扶角码的第二夹爪；

在每一所述所述承接横板的上侧上还设置有一用以限制角码的L形限制块，所述L形限制块与所述承接横板相互独立，且所述L形限制块亦能够相对所述放板区域做伸缩运动，具体实现结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上还定位设置有第三驱动气缸，所述第三驱动气缸的活塞杆指向所述放板区域，所述第三驱动气缸的活塞杆还与所述L形限制块定位连接。

作为本实用新型的进一步改进，在所述放板区域的两长边侧外各分别定位设置有一第一安装板，在所述放板区域的一宽边侧外定位设置有一第二安装板；其中两组所述定位机构分别布设在两个所述第一安装板上，余下的两组所述定位机构均布设在所述第二安装板上；

将位于两个所述第一安装板上的两组所述定位机构均定义为第一定位机构，将位于所述第二安装板上的两组所述定位机构均定义为第二定位机构，相应的，将位于所述第一定位机构中的动力单元定义为第一动力单元，将位于所述第二定位机构中的动力单元定义为第二动力单元；

每一所述第一动力单元各包括有第一支撑板座、第二支撑板座、第一X轴驱动模组和第一Y轴驱动模组，其中，所述第一支撑板座滑动安装于一所述第一安装板上，且所述第一支撑板座还能够在所述第一X轴驱动模组的驱动下沿X轴方向进行往复移动定位，所述第二支撑板座滑动安装于所述第一支撑板座的上侧上，且所述第二支撑板座还能够在所述第一Y轴驱动模组的驱动下沿Y轴方向进行往复移动定位，所述第二支撑板座即为所述第一动力单元的末端输出部件，所述第一定位机构中的所述承接横板、所述夹扶单元、所述第一驱动气缸、所述旋转主轴和所述旋转电机均分别安装在所述第二支撑板座上；

每一所述第二动力单元各包括有第三支撑板座、第四支撑板座、第二X轴驱动模组和第二Y轴驱动模组，其中，所述第三支撑板座滑动安装于所述第二安装板上，且所述第三支撑板座还能够在所述第二Y轴驱动模组的驱动下沿Y轴方向进行往复移动定位，所述第四支撑板座滑动安装于所述第三支撑板座的上侧上，且所述第四支撑板座还能够在所述第二X轴驱动模组的驱动下沿X轴方向进行往复移动定位，所述第四支撑板座即为所述第二动力单元的末端输出部件，所述第二定位机构中的所述承接横板、所述夹扶单元、所述第一驱动气缸、所述旋转主轴和所述旋转电机均分别安装在所述第四支撑板座上。

作为本实用新型的进一步改进，每一所述第一X轴驱动模组各具有一定位安装于一所述第一安装板上的第一电机、一沿X轴方向延伸并转动安装于一所述第一安装板上的第一丝杠、以及一螺纹套接于所述第一丝杠上的第一螺母套，且所述第一丝杠的一轴端与所述第一电机的动力输出轴传动连接，所述第一螺母套能够在所述第一电机及所述第一丝杠的协同作用下沿X轴方向进行往复移动定位，同时所述第一螺母套还与一所述第一支撑板座定位连接；

每一所述第一Y轴驱动模组各具有一定位安装于所述第一支撑板座上侧上的第二电机、一沿Y轴方向延伸并转动安装于所述第一支撑板座上侧上的第二丝杠、以及一螺纹套接于所述第二丝杠上的第二螺母套，且所述第二丝杠的一轴端与所述第二电机的动力输出轴传动连接，所述第二螺母套能够在所述第二电机及所述第二丝杠的协同作用下沿Y轴方向进行往复移动定位，同时所述第二螺母套还与所述第二支撑板座定位连接；

每一所述第二Y轴驱动模组各具有一定位安装于所述第二安装板上的第三电机、一沿Y轴方向延伸并转动安装于所述第二安装板上的第三丝杠、以及一螺纹套接于所述第三丝杠上的第三螺母套，且所述第三丝杠的一轴端与所述第三电机的动力输出轴传动连接，所述第三螺母套能够在所述第三电机及所述第三丝杠的协同作用下沿Y轴方向进行往复移动定位，同时所述第三螺母套还与所述第三支撑板座定位连接；

每一所述第二X轴驱动模组各具有一定位安装于所述第三支撑板座上侧上的第四电机、一沿X轴方向延伸并转动安装于所述第三支撑板座上侧上的第四丝杠、以及一螺纹套接于所述第四丝杠上的第四螺母套，且所述第四丝杠的一轴端与所述第四电机的动力输出轴传动连接，所述第四螺母套能够在所述第四电机及所述第四丝杠的协同作用下沿X轴方向进行往复移动定位，且所述第四螺母套还与所述第四支撑板座定位连接；

另外，每一所述第二支撑板座均为中空箱体结构，且每一所述第二支撑板座朝向所述放板区域的一侧均呈开口状；所述第一定位机构中的所述第一驱动气缸定位安装于所述第二支撑板座中，且同时所述第一驱动气缸的活塞杆指向所述第二支撑板座的开口，所述第一定位机构中的所述旋转主轴、所述旋转电机和所述夹扶单元均分别安装于所述第二支撑板座的顶侧上；

每一所述第四支撑板座亦均为中空箱体结构，且每一所述第四支撑板座朝向所述放板区域的一侧亦均呈开口状；所述第二定位机构中的所述第一驱动气缸定位安装于所述第四支撑板座中，且同时所述第一驱动气缸的活塞杆指向所述第四支撑板座的开口，所述第二定位机构中的所述旋转主轴、所述旋转电机和所述夹扶单元均分别安装于所述第四支撑板座的顶侧上。

作为本实用新型的进一步改进，该自动码垛生产线还包括一围设于所述产品取料装置、所述角码取料装置和所述码垛定位装置外的安全防护栏，并在所述安全防护栏上安装有安全光栅、三色灯和操控面板。

本实用新型的有益效果是：①该自动码垛生产线的结构合理、自动化程度高、操控精准度高，既提高了生产效率和生产质量，又无需使用过多操作人员，降低了生产成本，很好的满足了自动化工业生产的需求。②通过在所述码垛定位装置中配置有多组夹扶单元，当产品码垛到一定高度后，该多组夹扶单元能够协同作用以夹扶住产品料垛，这样便可有效防止产品料垛出现倾斜现象，从而确保产品料垛上下平齐，利于后面叉车搬运。③所述码垛定位装置中的多个承接横板能够进行水平位置调节，这样便可使得多个承接横板围成的承接面积与产品尺寸相匹配，大大扩展了该自动码垛生产线的适用范围。

附图说明

图1为本实用新型所述自动码垛生产线的结构示意图；

图2为本实用新型所述产品取料装置及所述检测装置组装在一起时的结构示意图；

图3为图2所示A部的放大结构示意图；

图4为本实用新型所述角码取料装置的结构示意图；

图5为本实用新型所述第二机器人和所述第二端拾器组装在一起时的结构示意图；

图6为本实用新型所述码垛定位装置的结构示意图；

图7为图6所示B部的放大结构示意图；

图8为图6所示C部的放大结构示意图。

结合附图，作以下说明：

1—产品取料装置；10—输送线；11—第一机器人；12—第一端拾器；120—安装框架；121—拾取手臂；122—吸盘；2—角码取料装置；20—置料台；200—机座；201—旋转平台；202—积料架；21—第二机器人；22—第二端拾器；220—安装座；221—固定手臂；222—移动手臂；223—第一夹爪；224—第二调节电机；3—码垛定位装置；30—定位加工平台；31—定位机构；310—承接横板；311—夹扶单元；3110—竖向立架；3111—第二驱动气缸；3112—第二夹爪；3113—安装板座；312—旋转电机；313—L形限制块；3140—第一支撑板座；3141—第二支撑板座；3142—第一丝杠；3143—第二电机；3144—第二丝杠；3150—第三支撑板座；3151—第四支撑板座；3152—第三丝杠；3153—第四电机；32—第一安装板；33—第二安装板；4—安全防护栏；5—检测装置；50—检测传送线；51—挡料片。

具体实施方式

以下借由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技艺的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技艺的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。于本说明书中所述的“第一、第二、第三、第四”等仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

实施例1：

请参阅附图1至附图8所示，本实用新型所述的自动码垛生产线包括产品取料装置1、角码取料装置2和码垛定位装置3，其中，所述产品取料装置1具有一用以输送产品(如电视机背板)的输送线10、一布设于所述输送线10旁侧的第一机器人11、以及一安装于所述第一机器人11的末端执行机构上并能够取放产品的第一端拾器12；所述角码取料装置2具有一供角码J放置的置料台20、一布设于所述置料台20旁侧的第二机器人21、以及一安装于所述第二机器人21的末端执行机构上并能够取放角码的第二端拾器22；所述码垛定位装置3具有定位加工平台30和多组定位机构31，所述定位加工平台30的上侧面上布设有一供栈板放置的放板区域，多组所述定位机构31围设于所述放板区域外，每一所述定位机构31各具有一能够伸置于所述放板区域上方并用以承接角码的承接横板310，多个所述承接横板310连同其上的角码协同作用以承接住产品，且多个所述承接横板310还能够进行水平位置调节，以使得多个所述承接横板310围成的承接面积与产品尺寸相匹配，另外，每一所述定位机构31还各具有一能够夹扶角码的夹扶单元311，多个所述夹扶单元能够协同作用以防止产品码垛到一定高度后出现倾斜现象，确保产品料垛上下平齐；另外，为提高生产效率，一套自动码垛生产线中可配置有多台所述码垛定位装置3。

在本实施例中，优选的，所述产品取料装置1、所述角码取料装置2和所述码垛定位装置3呈相互独立布置。

在本实施例中，优选的，所述输送线10采用直线型皮带输送线，并在所述输送线10的出料侧还设置有相配合的定位气缸和定位块，以实现对产品进行定位，便于所述第一端拾器12取料；所述第一机器人11采用六轴机器人，其末端执行机构具有伺服马达和与所述伺服马达的动力输出轴定位连接的减速机，六轴机器人属于机械领域的公知设备，故在此不作详述；

所述第一端拾器12具有安装框架120、两个拾取手臂121和多个吸盘122，具体可参阅附图3所示，其中，所述安装框架120定位连接于所述减速机的动力输出端上，两个所述拾取手臂121均为横向布置的长条状结构，两个所述拾取手臂121并排设置在所述安装框架120的下侧上(两个所述拾取手臂121的并排方向与其长度方向相垂直)，且两个所述拾取手臂121还能够相互靠近或者远离，以使得两个所述拾取手臂121之间的间距与产品尺寸相匹配；多个所述吸盘122分别对应的安装在两个所述拾取手臂121上；

另外，实现两个所述拾取手臂121还能够相互靠近或者远离的结构为：设有第一调节组件，所述第一调节组件具有一定位安装于所述安装框架120上的第一调节电机、以及一沿两个所述拾取手臂121的并排方向延伸并通过轴承座转动安装于所述安装框架120上的第一调节螺杆，所述第一调节螺杆的一轴端与所述第一调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第一调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第一螺纹段，两个所述拾取手臂121各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第一螺纹段上。

在本实施例中，优选的，所述置料台20具有一机座200、一转动安装于所述机座200上侧面上的旋转平台201、以及多个环列安装于所述旋转平台201上侧面上并供若干角码上下叠加放置的积料架202，可参阅附图4所示，每一所述积料架202各具有多根栏杆和一抬升板，多根所述栏杆均定位安装于所述旋转平台201的上侧面上，且多根所述栏杆还共同围成一用以局限若干角码的堆放空间，所述抬升板活动套设于多根所述栏杆上，且所述抬升板还能够进行上下移动定位，以实现带动若干角码进行上下移动，配合所述第二端拾器夹取；

另外，实现所述抬升板能够进行上下移动定位的结构为：设有多组升降组件，多组所述升降组件与多个所述积料架202一一对应配合，每一所述升降组件各具有升降电机、沿竖向延伸的升降丝杠和螺接于所述升降丝杠上的升降螺母，所述升降电机内置于所述机座200中，且同时所述升降电机还与所述旋转平台201的下侧面定位连接，所述升降丝杠的下轴端与所述升降电机的动力输出轴传动连接，所述升降丝杠的上轴端伸置于一所述积料架的堆放空间中，所述升降螺母能够在所述升降电机及所述升降丝杠的协同作用下进行上下移动定位，且所述升降螺母还与所述抬升板定位连接；

所述第二机器人21和所述第一机器人11的结构相同，亦采用六轴机器人；所述第二端拾器22具有安装座220、固定手臂221和移动手臂222，可参阅附图5所示，其中，所述安装座220定位连接于所述第二机器人21的减速机动力输出端上，所述固定手臂221和所述移动手臂222均为横向布置的长条状结构，所述固定手臂221和所述移动手臂222并排设置在所述安装座220的下侧上(固定手臂和移动手臂的并排方向与其长度方向相垂直)，且所述固定手臂221还相对所述安装座220位置固定，即所述固定手臂221固定安装于所述安装座220下侧上，所述移动手臂222还能够朝向或者背向所述固定手臂221移动，还在所述固定手臂221和所述移动手臂222上各分别安装有一对第一夹爪223(可采用气动式夹爪)，且成对的所述第一夹爪223还能够沿所述固定手臂221及所述移动手臂222的长度方向进行相互靠近或者远离运动；所述移动手臂222及所述第一夹爪223的位置调节，是为了使两对夹爪的位置能够与产品尺寸相匹配，便于将角码放到码垛定位装置3上；

另外，实现所述移动手臂222能够朝向或者背向所述固定手臂221移动的结构为：设有第二调节组件，所述第二调节组件具有一定位安装于所述安装座220上的第二调节电机224、一沿所述固定手臂和所述移动手臂的并排方向延伸并转动安装于所述安装座220上的调节丝杠、以及一螺接于所述调节丝杠上的调节螺母，所述调节丝杠的一轴端与所述第二调节电机224的动力输出轴传动连接，所述调节螺母能够在所述第二调节电机224及所述调节丝杠的协同作用下沿所述调节丝杠的长度方向进行往复移动定位，且所述调节螺母还与所述移动手臂222定位连接；

实现成对的所述第一夹爪223还能够沿所述固定手臂221的长度方向进行相互靠近或者远离运动的结构为：设有第三调节组件和第四调节组件，其中，所述第三调节组件具有一定位安装于所述固定手臂221上的第三调节电机、以及一沿所述固定手臂的长度方向延伸并通过轴承座转动安装于所述固定手臂上的第二调节螺杆，所述第二调节螺杆的一轴端与所述第三调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第二调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第二螺纹段，一对所述第一夹爪223各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第二螺纹段上；所述第四调节组件具有一定位安装于所述移动手臂222上的第四调节电机、以及一沿所述移动手臂的长度方向延伸并通过轴承座转动安装于所述移动手臂上的第三调节螺杆，所述第三调节螺杆的一轴端与所述第四调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第三调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第三螺纹段，另一对所述第一夹爪223各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第三螺纹段上。

在本实施例中，优选的，所述放板区域为方形；所述定位机构31为四组，其中两组所述定位机构31分别布设在所述放板区域的两长边侧外，余下的两组所述定位机构31均布设在所述放板区域的一宽边侧外(可参阅附图6所示)；另外，将所述放板区域的长度方向定义为X轴方向，将所述放板区域的宽度方向定义为Y轴方向；每一所述定位机构31中的所述承接横板310和所述夹扶单元311均能够同步沿X轴方向及Y轴方向进行往复移动定位，且每一所述承接横板310还均能够相对所述放板区域做伸缩运动，每一所述夹扶单元311还均能够相对所述放板区域进行转动。

进一步优选的，实现每一所述定位机构31中的所述承接横板310和所述夹扶单元311能够同步沿X轴方向及Y轴方向进行往复移动定位的结构为：每一所述定位机构31各包括有一能够提供沿X轴方向及Y轴方向移动动力的动力单元，且所述承接横板310和所述夹扶单元311均分别安装在所述动力单元的末端输出部件上；

实现每一所述承接横板310还均能够相对所述放板区域做伸缩运动的结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上定位设置有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆指向所述放板区域(即所述第一驱动气缸的活塞杆能够相对所述放板区域做伸缩运动)，且所述第一驱动气缸的活塞杆还与所述承接横板310定位连接；

实现每一所述夹扶单元311还均能够相对所述放板区域进行转动的结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上设置有一竖向的旋转主轴、以及一能够驱动所述旋转主轴转动的旋转电机312，且所述夹扶单元311定位设置于所述旋转主轴的顶侧上。

进一步优选的，每一所述夹扶单元311各具有一竖向立架3110和多个第二驱动气缸3111，可参阅附图7和附图8所示，其中，所述竖向立架3110通过一安装板座3113固定安装于一所述旋转主轴的顶侧上，多个所述第二驱动气缸3111沿竖向并列安装于所述竖向立架3110上，且相邻两个所述第二驱动气缸3111之间的间距能够调节，可通过在所述竖向立架3110上设置多个沿竖向间隔排布的安装孔来实现，届时只要将所述第二驱动气缸3111调整好位置，然后用紧固件锁定即可，且在多个所述第二驱动气缸3111的活塞杆上还均分别定位安装有一用以夹扶角码的气动式第二夹爪3112；

在每一所述所述承接横板310的上侧上还设置有一用以限制角码的L形限制块313，所述L形限制块313与所述承接横板310相互独立，且所述L形限制块313亦能够相对所述放板区域做伸缩运动，具体实现结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上还定位设置有第三驱动气缸，所述第三驱动气缸的活塞杆指向所述放板区域(即所述第三驱动气缸的活塞杆能够相对所述放板区域做伸缩运动)，所述第三驱动气缸的活塞杆还与所述L形限制块313定位连接。

更进一步优选的，在所述放板区域的两长边侧外各分别定位设置有一第一安装板32，在所述放板区域的一宽边侧外定位设置有一第二安装板33；其中两组所述定位机构31分别布设在两个所述第一安装板32上，余下的两组所述定位机构31均布设在所述第二安装板33上；

将位于两个所述第一安装板32上的两组所述定位机构31均定义为第一定位机构，将位于所述第二安装板33上的两组所述定位机构31均定义为第二定位机构，相应的，将位于所述第一定位机构中的动力单元定义为第一动力单元，将位于所述第二定位机构中的动力单元定义为第二动力单元；

每一所述第一动力单元各包括有第一支撑板座3140、第二支撑板座3141、第一X轴驱动模组和第一Y轴驱动模组，可参阅附图7所示，其中，所述第一支撑板座3140滑动安装于一所述第一安装板32上，且所述第一支撑板座3140还能够在所述第一X轴驱动模组的驱动下沿X轴方向进行往复移动定位，所述第二支撑板座3141滑动安装于所述第一支撑板座3140的上侧上，且所述第二支撑板座3141还能够在所述第一Y轴驱动模组的驱动下沿Y轴方向进行往复移动定位，所述第二支撑板座3141即为所述第一动力单元的末端输出部件，所述第一定位机构中的所述承接横板310、所述夹扶单元311、所述第一驱动气缸、所述旋转主轴和所述旋转电机312均分别安装在所述第二支撑板座3141上；

每一所述第二动力单元各包括有第三支撑板座3150、第四支撑板座3151、第二X轴驱动模组和第二Y轴驱动模组，可参阅附图8所示，其中，所述第三支撑板座3150滑动安装于所述第二安装板33上，且所述第三支撑板座3150还能够在所述第二Y轴驱动模组的驱动下沿Y轴方向进行往复移动定位，所述第四支撑板座3151滑动安装于所述第三支撑板座3150的上侧上，且所述第四支撑板座3151还能够在所述第二X轴驱动模组的驱动下沿X轴方向进行往复移动定位，所述第四支撑板座3151即为所述第二动力单元的末端输出部件，所述第二定位机构中的所述承接横板310、所述夹扶单元311、所述第一驱动气缸、所述旋转主轴和所述旋转电机312均分别安装在所述第四支撑板座3151上。

更进一步优选的，每一所述第一X轴驱动模组各具有一定位安装于一所述第一安装板32上的第一电机、一沿X轴方向延伸并转动安装于一所述第一安装板32上的第一丝杠3142、以及一螺纹套接于所述第一丝杠3142上的第一螺母套，且所述第一丝杠3142的一轴端通过同步皮带轮组与所述第一电机的动力输出轴传动连接，所述第一螺母套能够在所述第一电机及所述第一丝杠3142的协同作用下沿X轴方向进行往复移动定位，同时所述第一螺母套还与一所述第一支撑板座3140定位连接；

每一所述第一Y轴驱动模组各具有一定位安装于所述第一支撑板座3140上侧上的第二电机3143、一沿Y轴方向延伸并转动安装于所述第一支撑板座3140上侧上的第二丝杠3144、以及一螺纹套接于所述第二丝杠3144上的第二螺母套，且所述第二丝杠3144的一轴端通过同步皮带轮组与所述第二电机3143的动力输出轴传动连接，所述第二螺母套能够在所述第二电机3143及所述第二丝杠3144的协同作用下沿Y轴方向进行往复移动定位，同时所述第二螺母套还与所述第二支撑板座3141定位连接；

每一所述第二Y轴驱动模组各具有一定位安装于所述第二安装板33上的第三电机、一沿Y轴方向延伸并转动安装于所述第二安装板33上的第三丝杠3152、以及一螺纹套接于所述第三丝杠3152上的第三螺母套，且所述第三丝杠3152的一轴端通过同步皮带轮组与所述第三电机的动力输出轴传动连接，所述第三螺母套能够在所述第三电机及所述第三丝杠3152的协同作用下沿Y轴方向进行往复移动定位，同时所述第三螺母套还与所述第三支撑板座3150定位连接；

每一所述第二X轴驱动模组各具有一定位安装于所述第三支撑板座3150上侧上的第四电机3153、一沿X轴方向延伸并转动安装于所述第三支撑板座3150上侧上的第四丝杠、以及一螺纹套接于所述第四丝杠上的第四螺母套，且所述第四丝杠的一轴端通过同步皮带轮组与所述第四电机3153的动力输出轴传动连接，所述第四螺母套能够在所述第四电机3153及所述第四丝杠的协同作用下沿X轴方向进行往复移动定位，且所述第四螺母套还与所述第四支撑板座3151定位连接；

另外，每一所述第二支撑板座3141均为中空箱体结构，且每一所述第二支撑板座3141朝向所述放板区域的一侧均呈开口状；所述第一定位机构中的所述第一驱动气缸和所述第三驱动气缸定位安装于所述第二支撑板座3141中，且同时所述第一驱动气缸和所述第三驱动气缸的活塞杆指向所述第二支撑板座3141的开口，所述第一定位机构中的所述旋转主轴、所述旋转电机312和所述夹扶单元311均分别安装于所述第二支撑板座3141的顶侧上；

每一所述第四支撑板座3151亦均为中空箱体结构，且每一所述第四支撑板座3151朝向所述放板区域的一侧亦均呈开口状；所述第二定位机构中的所述第一驱动气缸和所述第三驱动气缸定位安装于所述第四支撑板座3151中，且同时所述第一驱动气缸和所述第三驱动气缸的活塞杆指向所述第四支撑板座3151的开口，所述第二定位机构中的所述旋转主轴、所述旋转电机312和所述夹扶单元311均分别安装于所述第四支撑板座3151的顶侧上。

在本实施例中，优选的，该自动码垛生产线还包括一围设于所述产品取料装置1、所述角码取料装置2和所述码垛定位装置3外的安全防护栏4，并在所述安全防护栏4上安装有安全光栅、三色灯和操控面板，可很好的保障操作人员的人身安全。

另外，在所述输送线10的进料侧还设置有一用以检测产品的检测装置5，可参阅附图1和2所示，所述检测装置5具有一呈倾斜布置的检测传送线50，所述检测传送线50的上侧与所述输送线10的进料侧相衔接，所述检测传送线50的下部置于所述安全防护栏4外，且在所述检测传送线50的下侧上设置有挡料片51。当需要对产品进行检测时，PLC控制器控制所述输送线10反向输送，使得产品流入所述检测传送线50上，届时，站在所述安全防护栏4外的操作人员就可以对产品进行检测，这样可很好的确保操作人员的操作安全性。

此外，本实用新型还提供了所述自动码垛生产线的加工方法，具体为：1)、外部机械手将一空栈板放置到所述放板区域中，外部机械手将产品(如电视机背板)移送到所述输送线10上；根据产品尺寸，PLC控制器控制四组动力单元、四组第一驱动气缸、及四组旋转电机312动作，既实现将四个所述承接横板310移动至合适位置，使得四个所述承接横板310围成的承接面积与产品尺寸相匹配，又实现将四个所述夹扶单元311调节到合适位置，便于后面夹扶角码；

2)、PLC控制器控制所述第二机器人21工作，所述第二机器人21将所述第二端拾器22移送至所述置料台20处，所述第二端拾器22夹取四个角码JⅠ，并在所述第二机器人21的带动下将四个角码JⅠ分别放置在四个所述承接横板310上，届时四个所述L形限制块313是支撑限制四个角码JⅠ的；

3)、PLC控制器控制所述第一机器人11工作，所述第一机器人11将所述第一端拾器12移送至所述输送线10的上方，所述第一端拾器12吸取住产品Ⅰ，并在所述第一机器人11的带动下将产品Ⅰ移放到四个角码JⅠ上；然后，所述第二机器人21带动所述第二端拾器22夹取四个角码JⅡ、并分别对应的叠放在四个角码JⅠ上(角码间可通过凹凸结构实现叠加)；紧接着，所述第一机器人11带动所述第一端拾器12吸取产品Ⅱ并放置在四个角码JⅡ上；再接着，所述第二机器人21带动所述第二端拾器22夹取四个角码JⅢ、并分别对应的叠放在四个角码JⅡ上，……，如此循环，便可实现若干产品的叠放；另外，在产品的叠放过程中，每当产品叠放到一定高度，四个所述夹扶单元311上的第二驱动气缸3111活塞杆还会依序伸出，以实现其上的第二夹爪3112能够夹扶住处于某一高度位置上的角码，这样可防止产品码垛到一定高度后出现倾斜现象，确保料垛上下平齐；

4)、当产品码垛到设定高度后，PLC控制器先控制四个所述承接横板310同步相对所述放板区域回缩，使得产品垛落在栈板上，然后PLC控制器再控制四个所述L形限制块313同步相对所述放板区域回缩，以及控制四个所述夹扶单元311上的第二夹爪3112均松开角码、第二驱动气缸3111活塞杆均回缩复位；随后叉车托起栈板，将产品垛搬运至仓库储存。

综上所述，本实用新型所述的自动码垛生产线不仅具有结构合理、自动化程度高、操控精准度高、适用范围广等优点，还可有效防止产品料垛出现倾斜现象，确保产品料垛上下平齐，利于后面叉车搬运。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，但并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动码垛生产线，其特征在于：包括产品取料装置(1)、角码取料装置(2)和码垛定位装置(3)，其中，所述产品取料装置(1)具有一用以输送产品的输送线(10)、一布设于所述输送线(10)旁侧的第一机器人(11)、以及一安装于所述第一机器人(11)的末端执行机构上并能够取放产品的第一端拾器(12)；所述角码取料装置(2)具有一供角码放置的置料台(20)、一布设于所述置料台(20)旁侧的第二机器人(21)、以及一安装于所述第二机器人(21)的末端执行机构上并能够取放角码的第二端拾器(22)；所述码垛定位装置(3)具有定位加工平台(30)和多组定位机构(31)，所述定位加工平台(30)的上侧面上布设有一供栈板放置的放板区域，多组所述定位机构(31)围设于所述放板区域外，每一所述定位机构(31)各具有一能够伸置于所述放板区域上方并用以承接角码的承接横板(310)，多个所述承接横板(310)连同其上的角码协同作用以承接住产品，且多个所述承接横板(310)还能够进行水平位置调节，以使得多个所述承接横板(310)围成的承接面积与产品尺寸相匹配，另外，每一所述定位机构(31)还各具有一能够夹扶角码的夹扶单元(311)。

2.根据权利要求1所述的自动码垛生产线，其特征在于：所述产品取料装置(1)、所述角码取料装置(2)和所述码垛定位装置(3)呈相互独立布置。

3.根据权利要求1所述的自动码垛生产线，其特征在于：所述输送线(10)采用直线型皮带输送线；所述第一机器人(11)采用六轴机器人，其末端执行机构具有伺服马达和与所述伺服马达的动力输出轴定位连接的减速机；

所述第一端拾器(12)具有安装框架(120)、两个拾取手臂(121)和多个吸盘(122)，其中，所述安装框架(120)定位连接于所述减速机的动力输出端上，两个所述拾取手臂(121)均为横向布置的长条状结构，两个所述拾取手臂(121)并排设置在所述安装框架(120)的下侧上，且两个所述拾取手臂(121)还能够相互靠近或者远离；多个所述吸盘(122)分别对应的安装在两个所述拾取手臂(121)上；

另外，实现两个所述拾取手臂(121)还能够相互靠近或者远离的结构为：设有第一调节组件，所述第一调节组件具有一定位安装于所述安装框架(120)上的第一调节电机、以及一沿两个所述拾取手臂(121)的并排方向延伸并转动安装于所述安装框架(120)上的第一调节螺杆，所述第一调节螺杆的一轴端与所述第一调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第一调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第一螺纹段，两个所述拾取手臂(121)各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第一螺纹段上。

4.根据权利要求3所述的自动码垛生产线，其特征在于：所述置料台(20)具有一机座(200)、一转动安装于所述机座(200)上侧面上的旋转平台(201)、以及多个安装于所述旋转平台(201)上侧面上并供若干角码上下叠加放置的积料架(202)，每一所述积料架(202)各具有多根栏杆和一抬升板，多根所述栏杆均定位安装于所述旋转平台(201)的上侧面上，且多根所述栏杆还共同围成一用以局限若干角码的堆放空间，所述抬升板活动套设于多根所述栏杆上，且所述抬升板还能够进行上下移动定位，以实现带动若干角码进行上下移动；

另外，实现所述抬升板能够进行上下移动定位的结构为：设有多组升降组件，多组所述升降组件与多个所述积料架(202)一一对应配合，每一所述升降组件各具有升降电机、沿竖向延伸的升降丝杠和螺接于所述升降丝杠上的升降螺母，所述升降电机内置于所述机座(200)中，且同时所述升降电机还与所述旋转平台(201)的下侧面定位连接，所述升降丝杠的下轴端与所述升降电机的动力输出轴传动连接，所述升降丝杠的上轴端伸置于一所述积料架的堆放空间中，所述升降螺母能够在所述升降电机及所述升降丝杠的协同作用下进行上下移动定位，且所述升降螺母还与所述抬升板定位连接；

所述第二机器人(21)和所述第一机器人(11)的结构相同，亦采用六轴机器人；

所述第二端拾器(22)具有安装座(220)、固定手臂(221)和移动手臂(222)，其中，所述安装座(220)定位连接于所述第二机器人(21)的减速机动力输出端上，所述固定手臂(221)和所述移动手臂(222)均为横向布置的长条状结构，所述固定手臂(221)和所述移动手臂(222)并排设置在所述安装座(220)的下侧上，且所述固定手臂(221)还相对所述安装座(220)位置固定，所述移动手臂(222)还能够朝向或者背向所述固定手臂(221)移动，还在所述固定手臂(221)和所述移动手臂(222)上各分别安装有一对第一夹爪(223)，且成对的所述第一夹爪(223)还能够沿所述固定手臂(221)的长度方向进行相互靠近或者远离运动；

另外，实现所述移动手臂(222)能够朝向或者背向所述固定手臂(221)移动的结构为：设有第二调节组件，所述第二调节组件具有一定位安装于所述安装座(220)上的第二调节电机(224)、一沿所述固定手臂和所述移动手臂的并排方向延伸并转动安装于所述安装座(220)上的调节丝杠、以及一螺接于所述调节丝杠上的调节螺母，所述调节丝杠的一轴端与所述第二调节电机(224)的动力输出轴传动连接，所述调节螺母能够在所述第二调节电机(224)及所述调节丝杠的协同作用下沿所述调节丝杠的长度方向进行往复移动定位，且所述调节螺母还与所述移动手臂(222)定位连接；

实现成对的所述第一夹爪(223)还能够沿所述固定手臂(221)的长度方向进行相互靠近或者远离运动的结构为：设有第三调节组件和第四调节组件，其中，所述第三调节组件具有一定位安装于所述固定手臂(221)上的第三调节电机、以及一沿所述固定手臂的长度方向延伸并转动安装于所述固定手臂上的第二调节螺杆，所述第二调节螺杆的一轴端与所述第三调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第二调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第二螺纹段，一对所述第一夹爪(223)各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第二螺纹段上；所述第四调节组件具有一定位安装于所述移动手臂(222)上的第四调节电机、以及一沿所述移动手臂的长度方向延伸并转动安装于所述移动手臂上的第三调节螺杆，所述第三调节螺杆的一轴端与所述第四调节电机的动力输出轴传动连接，且在所述第三调节螺杆上还形成有两段螺纹方向相反的第三螺纹段，另一对所述第一夹爪(223)各分别通过一螺帽套对应套接于两段所述第三螺纹段上。

5.根据权利要求1所述的自动码垛生产线，其特征在于：所述放板区域为方形；所述定位机构(31)为四组，其中两组所述定位机构(31)分别布设在所述放板区域的两长边侧外，余下的两组所述定位机构(31)均布设在所述放板区域的一宽边侧外；

另外，将所述放板区域的长度方向定义为X轴方向，将所述放板区域的宽度方向定义为Y轴方向；每一所述定位机构(31)中的所述承接横板(310)和所述夹扶单元(311)均能够同步沿X轴方向及Y轴方向进行往复移动定位，且每一所述承接横板(310)还均能够相对所述放板区域做伸缩运动，每一所述夹扶单元(311)还均能够相对所述放板区域进行转动。

6.根据权利要求5所述的自动码垛生产线，其特征在于：实现每一所述定位机构(31)中的所述承接横板(310)和所述夹扶单元(311)能够同步沿X轴方向及Y轴方向进行往复移动定位的结构为：每一所述定位机构(31)各包括有一能够提供沿X轴方向及Y轴方向移动动力的动力单元，且所述承接横板(310)和所述夹扶单元(311)均分别安装在所述动力单元的末端输出部件上；

实现每一所述承接横板(310)还均能够相对所述放板区域做伸缩运动的结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上定位设置有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆指向所述放板区域，且所述第一驱动气缸的活塞杆还与所述承接横板(310)定位连接；

实现每一所述夹扶单元(311)还均能够相对所述放板区域进行转动的结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上设置有一竖向的旋转主轴、以及一能够驱动所述旋转主轴转动的旋转电机(312)，且所述夹扶单元(311)定位设置于所述旋转主轴的顶侧上。

7.根据权利要求6所述的自动码垛生产线，其特征在于：每一所述夹扶单元(311)各具有一竖向立架(3110)和多个第二驱动气缸(3111)，其中，所述竖向立架(3110)固定安装于一所述旋转主轴的顶侧上，多个所述第二驱动气缸(3111)沿竖向并列安装于所述竖向立架(3110)上，且在多个所述第二驱动气缸(3111)的活塞杆上还均分别定位安装有一用以夹扶角码的第二夹爪(3112)；

在每一所述承接横板(310)的上侧上还设置有一用以限制角码的L形限制块(313)，所述L形限制块(313)与所述承接横板(310)相互独立，且所述L形限制块(313)亦能够相对所述放板区域做伸缩运动，具体实现结构为：在每一所述动力单元的末端输出部件上还定位设置有第三驱动气缸，所述第三驱动气缸的活塞杆指向所述放板区域，所述第三驱动气缸的活塞杆还与所述L形限制块(313)定位连接。

8.根据权利要求7所述的自动码垛生产线，其特征在于：在所述放板区域的两长边侧外各分别定位设置有一第一安装板(32)，在所述放板区域的一宽边侧外定位设置有一第二安装板(33)；其中两组所述定位机构(31)分别布设在两个所述第一安装板(32)上，余下的两组所述定位机构(31)均布设在所述第二安装板(33)上；

将位于两个所述第一安装板(32)上的两组所述定位机构(31)均定义为第一定位机构，将位于所述第二安装板(33)上的两组所述定位机构(31)均定义为第二定位机构，相应的，将位于所述第一定位机构中的动力单元定义为第一动力单元，将位于所述第二定位机构中的动力单元定义为第二动力单元；

每一所述第一动力单元各包括有第一支撑板座(3140)、第二支撑板座(3141)、第一X轴驱动模组和第一Y轴驱动模组，其中，所述第一支撑板座(3140)滑动安装于一所述第一安装板(32)上，且所述第一支撑板座(3140)还能够在所述第一X轴驱动模组的驱动下沿X轴方向进行往复移动定位，所述第二支撑板座(3141)滑动安装于所述第一支撑板座(3140)的上侧上，且所述第二支撑板座(3141)还能够在所述第一Y轴驱动模组的驱动下沿Y轴方向进行往复移动定位，所述第二支撑板座(3141)即为所述第一动力单元的末端输出部件，所述第一定位机构中的所述承接横板(310)、所述夹扶单元(311)、所述第一驱动气缸、所述旋转主轴和所述旋转电机(312)均分别安装在所述第二支撑板座(3141)上；

每一所述第二动力单元各包括有第三支撑板座(3150)、第四支撑板座(3151)、第二X轴驱动模组和第二Y轴驱动模组，其中，所述第三支撑板座(3150)滑动安装于所述第二安装板(33)上，且所述第三支撑板座(3150)还能够在所述第二Y轴驱动模组的驱动下沿Y轴方向进行往复移动定位，所述第四支撑板座(3151)滑动安装于所述第三支撑板座(3150)的上侧上，且所述第四支撑板座(3151)还能够在所述第二X轴驱动模组的驱动下沿X轴方向进行往复移动定位，所述第四支撑板座(3151)即为所述第二动力单元的末端输出部件，所述第二定位机构中的所述承接横板(310)、所述夹扶单元(311)、所述第一驱动气缸、所述旋转主轴和所述旋转电机(312)均分别安装在所述第四支撑板座(3151)上。

9.根据权利要求8所述的自动码垛生产线，其特征在于：每一所述第一X轴驱动模组各具有一定位安装于一所述第一安装板(32)上的第一电机、一沿X轴方向延伸并转动安装于一所述第一安装板(32)上的第一丝杠(3142)、以及一螺纹套接于所述第一丝杠(3142)上的第一螺母套，且所述第一丝杠(3142)的一轴端与所述第一电机的动力输出轴传动连接，所述第一螺母套能够在所述第一电机及所述第一丝杠(3142)的协同作用下沿X轴方向进行往复移动定位，同时所述第一螺母套还与一所述第一支撑板座(3140)定位连接；

每一所述第一Y轴驱动模组各具有一定位安装于所述第一支撑板座(3140)上侧上的第二电机(3143)、一沿Y轴方向延伸并转动安装于所述第一支撑板座(3140)上侧上的第二丝杠(3144)、以及一螺纹套接于所述第二丝杠(3144)上的第二螺母套，且所述第二丝杠(3144)的一轴端与所述第二电机(3143)的动力输出轴传动连接，所述第二螺母套能够在所述第二电机(3143)及所述第二丝杠(3144)的协同作用下沿Y轴方向进行往复移动定位，同时所述第二螺母套还与所述第二支撑板座(3141)定位连接；

每一所述第二Y轴驱动模组各具有一定位安装于所述第二安装板(33)上的第三电机、一沿Y轴方向延伸并转动安装于所述第二安装板(33)上的第三丝杠(3152)、以及一螺纹套接于所述第三丝杠(3152)上的第三螺母套，且所述第三丝杠(3152)的一轴端与所述第三电机的动力输出轴传动连接，所述第三螺母套能够在所述第三电机及所述第三丝杠(3152)的协同作用下沿Y轴方向进行往复移动定位，同时所述第三螺母套还与所述第三支撑板座(3150)定位连接；

每一所述第二X轴驱动模组各具有一定位安装于所述第三支撑板座(3150)上侧上的第四电机(3153)、一沿X轴方向延伸并转动安装于所述第三支撑板座(3150)上侧上的第四丝杠、以及一螺纹套接于所述第四丝杠上的第四螺母套，且所述第四丝杠的一轴端与所述第四电机(3153)的动力输出轴传动连接，所述第四螺母套能够在所述第四电机(3153)及所述第四丝杠的协同作用下沿X轴方向进行往复移动定位，且所述第四螺母套还与所述第四支撑板座(3151)定位连接；

另外，每一所述第二支撑板座(3141)均为中空箱体结构，且每一所述第二支撑板座(3141)朝向所述放板区域的一侧均呈开口状；所述第一定位机构中的所述第一驱动气缸定位安装于所述第二支撑板座(3141)中，且同时所述第一驱动气缸的活塞杆指向所述第二支撑板座(3141)的开口，所述第一定位机构中的所述旋转主轴、所述旋转电机(312)和所述夹扶单元(311)均分别安装于所述第二支撑板座(3141)的顶侧上；

每一所述第四支撑板座(3151)亦均为中空箱体结构，且每一所述第四支撑板座(3151)朝向所述放板区域的一侧亦均呈开口状；所述第二定位机构中的所述第一驱动气缸定位安装于所述第四支撑板座(3151)中，且同时所述第一驱动气缸的活塞杆指向所述第四支撑板座(3151)的开口，所述第二定位机构中的所述旋转主轴、所述旋转电机(312)和所述夹扶单元(311)均分别安装于所述第四支撑板座(3151)的顶侧上。

10.根据权利要求1所述的自动码垛生产线，其特征在于：该自动码垛生产线还包括一围设于所述产品取料装置(1)、所述角码取料装置(2)和所述码垛定位装置(3)外的安全防护栏(4)，并在所述安全防护栏(4)上安装有安全光栅、三色灯和操控面板。

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