CN211729167U - 一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该实用新型包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。

Description

一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，它涉及一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构。

背景技术

目前基于气动肌肉驱动的灵巧手主要采用欠驱动的驱动方式，虽然欠驱动在可减少驱动器的数量，降低了控制的复杂性，也使其在重量、体积方面都大大减少，因此欠驱动手能够有广泛的应用领域。但在某一些需要精细操作的场景中，欠驱动手的不同关节耦合严重，无法对目标物体进行灵巧操作。除此之外，大多数基于气动肌肉的灵巧手的驱动器都置于末端，中间用腱绳传动，这在一定程度上能够减轻末端执行器的重量与体积，但也增加了一个弊端。由于腱绳都有疲劳损伤，长期使用会产生不可恢复的形变，造成腱绳的松动，从而形成了一个驱动死区，间接的减少了机械手的工作空间，也增加了对其精确控制的难度。

中国专利公告号 CN101797753B，名称为腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，该申请案公开了腱绳并联灵巧欠驱动仿生机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，两关节手指装置包括基座、第一电机、第二电机、近关节轴、第一指段、远关节轴、末端指段和复位簧件。该装置还包括第一绳轮、第二绳轮、第三绳轮、第一腱绳、第二腱绳和第三腱绳。多关节手指装置还包括至少一个中部指段、至少一个中间绳轮。该装置利用电机、绳轮、腱绳和复位簧件综合实现了手指初始构型可变与自适应抓取相结合的特殊效果。该装置在抓取前可以灵活弯曲手指中间关节以达到稳定拟人的预弯曲姿态，在抓取时以自适应欠驱动方式抓取物体。它具有欠驱动手的不同关节耦合严重，无法对目标物体进行灵巧操作的不足。此外，大多数基于气动肌肉的灵巧手的驱动器都置于末端，中间用腱绳传动，这在一定程度上能够减轻末端执行器的重量与体积，但也增加了一个弊端。由于腱绳都有疲劳损伤，长期使用会产生不可恢复的形变，造成腱绳的松动，从而形成了一个驱动死区，间接的减少了机械手的工作空间，也增加了对其精确控制的难度。

发明内容

本实用新型克服了现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及其精确控制不足的问题，提供了一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，它能对传动的腱绳进行实时的张紧，保证长时间工作的机械手工作空间，同时减小其精确控制的难度。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，气动肌肉驱动手指的关节转动，关节上固定连接有滑轮，气动肌肉和关节之间连接有腱绳，通过腱绳带动关节转动，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧，驱动腱绳和回复腱绳远离气动肌肉的一端连接在一起。

利用腱绳拉动滑轮的方式可保证驱动力臂与回复力臂保持恒定，使得腱绳的位移与关节角位移的变化关系为线性关系，降低因被控对象的非线性特性导致控制难度增加的问题，使控制器的输出量工作在合理的区间内。滑轮通过D型孔确保了它与指节之间没有相对位移，而腱绳通过固定孔确保了它与指节没有相对位移，同时通过驱动腱绳和回复腱绳的卷绕方式，保证其与滑轮不会有相对滑动使得腱绳的位移能带来滑轮的转动。当腱绳拉动时，对应的驱动腱绳或回复腱绳不可避免地会发生松动，此时，处于拉伸状态的拉簧提供了腱绳之间的收缩力，使得腱绳仍然保持张紧；对于长期使用造成腱绳的疲劳拉升现象，拉簧也可以起到张紧作用。

作为优选，还包括有气动肌肉支架，所述气动肌肉支架包括第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块，所述第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块围成一个两侧开放的盒体结构，第一平板和第二平板上分别设有互相平行的开孔，所述开孔形成用于通过腱绳的导向孔，第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上分别可调连接有预紧螺钉，预紧螺钉末端转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承的外缘抵接在腱绳上。

腱绳通过导向孔穿过盒体结构的气动肌肉支架，所述各个腱绳平行。与腱绳平行的第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上设有与其垂直的预紧螺钉，预紧螺钉与腱绳垂直，预紧螺钉上的预紧轴承的轴线同样与腱绳垂直，其外缘的切面与腱绳的方向平行。随着预紧螺钉的拧入，预紧轴承靠近腱绳直到其贴合腱绳。腱绳在拉动的同时带动预紧轴承的外圈做相应的转动。通过预紧轴承的抵接，使得腱绳发生弯曲，并产生轴向运动，如此即可对对应的腱绳进行主动预紧，该预紧***的具体工作过程如下：初始状态下，拉簧处于拉伸状态，随着腱绳疲劳应变的不断变大，拉簧会产生自适应的收缩，以保证腱绳的张紧。当腱绳的疲劳应变达到一定程度时，即使预紧拉簧恢复成了原长，但还是不足以完全张紧腱绳，此时，就需要旋转腱绳对应的预紧螺钉，利用末端预紧轴承推动腱绳，使其重新张紧，并将预紧拉簧拉伸到一定长度。主被动配合的预紧***具有以下优势：被动预紧方式不需要人为干预即可实现腱绳的张紧，而当被动预紧***的预紧效果达到极限时，可通过主动预紧恢复被动预紧的作用效果。因此，所述手指不需要时刻的进行人工预紧，只需隔一段工作时间后进行人工预紧即可。

作为优选，预紧螺钉末端固定连接有预紧螺钉固定支架，预紧螺钉支架端部转动连接有预紧螺钉固定支架轴承，所述预紧螺钉固定支架轴承上固定套装有预紧轴承支架，所述预紧轴承支架上转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承随腱绳的拉动而转动。预紧螺钉的端部的预紧螺钉固定支架随预紧螺钉转动并横向移动，该预紧螺钉固定支架的端部插装在预紧螺钉固定支架轴承的内圈上，其外圈插装在对应的预紧轴承支架，该支架上下两端分别抵接在第一平板和第二平板上，因此不会受到预紧螺钉的转动而转动，只会随其进行横向移动，其上的预紧轴承自由转动，随预紧螺钉的运动而改变对腱绳的预紧程度。

作为优选，驱动腱绳包括第一转动关节驱动腱绳、第二转动关节驱动腱绳、第一锥齿轮滑轮驱动腱绳以及第二锥齿轮滑轮驱动腱绳；回复腱绳包括第一转动关节回复腱绳、第二转动关节回复腱绳、第一锥齿轮滑轮回复腱绳以及第二锥齿轮滑轮回复腱绳。总计具有3个关节，4个自由度，分别控制第一转动关节、第二转动关节、球关节的弯曲和球关节的摆动。

作为优选，所述关节的滑轮上均设有可通过腱绳的轴孔。腱绳穿过后续关节轴心则可保证关节驱动与回复力始终通过所述轴心，使得关节的力不会对其他关节产生力矩，实现关节之间力去耦合，提高全驱动灵巧手的目标关节控制能力。

作为优选，第一平板和第二平板上分别设有八个导向孔，所述第一转动关节驱动腱绳、第二转动关节驱动腱绳、第一锥齿轮滑轮驱动腱绳、第二锥齿轮滑轮驱动腱绳、第一转动关节回复腱绳、第二转动关节回复腱绳、第一锥齿轮滑轮回复腱绳以及第二锥齿轮滑轮回复腱绳分别通过对应的导向孔。所述预紧螺钉、预紧机构定位块、预紧轴承支架与预紧轴承构成了主动预紧***。所述的主动预紧是指：旋转不同的预紧螺钉，可调节预紧螺钉末端的预紧轴承位置，当预紧螺钉向预紧方向旋转时，预紧轴承会对腱绳施加推力，所述腱绳便会发生弯曲，并产生轴向运动，如此即可对对应的腱绳进行主动预紧。结合上文所述拉簧为主的被动预紧***，构成了整只手指的主被动预紧***。第一平板、第二平板上的导向孔总共8个，均分成两排，呈对称布置。

作为优选，第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上分别设有四个用于对腱绳预紧的预紧螺钉。所述第一预紧机构定位块与第二预紧机构定位块上分别通过螺纹连接有4个预紧螺钉，同样每一根腱绳对应一个预紧螺钉，共8个预紧螺钉。

作为优选，驱动腱绳和回复腱绳的一端分别连接有伸缩驱动件，驱动腱绳卷绕在滑轮上，伸缩驱动件远离滑轮一侧还设置有回复导向轮，回复腱绳经回复导向轮卷绕在滑轮上。该装置实现了只需要一个伸缩驱动件就可以同时驱动两个腱绳，在工作过程中，伸缩驱动件的收缩将二者下拉，驱动腱绳将关节向一方向转动，而回复腱绳经过回复导向轮的转向，其变为松弛，松弛的余量被被动张紧***吸收；而伸缩驱动件的伸长将二者上拉，驱动腱绳保持松弛，其余量被被动张紧***吸收，而回复腱绳被拉动，带动关节复位。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：（1）具有被动式的条件预紧方式，对腱绳疲劳产生及时的张紧；（2）当被动预紧***的预紧效果达到极限时，可通过主动预紧恢复被动预紧的作用效果，同时解决了搭建机械手时只有被动方式难以安装的缺点。

附图说明

图1是本实用新型的手指弯曲状态的示意图；

图2是本实用新型的侧面的剖面图；

图3是本实用新型的正面的剖面图；

图4是本实用新型驱动腱绳和回复腱绳与伸缩驱动件的连接示意图；

图中：

远指端1，中指端2，近指端3，球关节4，气动肌肉支架5，气动肌肉6，第一转动关节7，第二转动关节8，轴孔9，拉簧10，第一平板11，第二平板12，第一预紧机构定位块13，第二预紧机构定位块14，导向孔15，预紧螺钉16，预紧螺钉固定支架161，预紧螺钉固定支架轴承162，预紧轴承支架163，预紧轴承164，驱动腱绳17，第一转动关节驱动腱绳171，第二转动关节驱动腱绳172，第一锥齿轮滑轮驱动腱绳173，第二锥齿轮滑轮驱动腱绳174，回复腱绳18，第一转动关节回复腱绳181，第二转动关节回复腱绳182，第一锥齿轮滑轮回复腱绳183，第二锥齿轮滑轮回复腱绳184，伸缩驱动件19，滑轮20，回复导向轮21。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体描述：

实施例：

一种基于气动肌肉的可主被动调节预紧的全驱动仿生灵巧手，其主要目的是增加灵巧手的操作精确性，并提高灵巧手的使用寿命。

本实用新型所述灵巧手主要由五只形状尺寸相同的全驱动手指、底部支架以及必要的传动、连接零件组成。其中，如图1所示，所述全驱动手指是所述灵巧手的重要组成部分，其主要由远指端1、中指端2、近指端3、球关节4、单指气动肌肉支架5以及气动肌肉6组成。所述底部支架由五块支撑块。两两支撑块铰链连接，且对应的铰接轴线上具有对应的驱动器。所述底部支架的结构有益作用在于，所述支撑块之间可沿所述轴线转动，有利于增大手指操作空间的重合度，有利于手指写作抓持物体。

如图2、3所示，所述远指端1与中指端2通过第一转动关节7相连；所述中指端2与近指端3通过第二转动关节8相连；所述手指的近指端3与球关节4利用十字轴连接；所述球关节4与单指气动肌肉支架5则采用紧固件连接。所述手指的四个关节包括远指端1、中指端2、近指端3、球关节4均为左右分离结构。两个部分分别通过固定销定位，并通过螺栓螺母连接。这种结构的有利作用是可减低手指装配的难度。所述手指的远指端1为仿人手指的类圆锥结构，能利用指尖抓取较小的物体，并实现精确操作，内部的中空设计则可减少末端重量。球关节4具有两个摆动和弯转两个自由度，可实现手指的侧摆以及弯曲运动。两个自由度是通过两个互相垂直的锥齿轮1、锥齿轮2实现的。当所述锥齿轮成同向转动时，手指实现近指端3的弯曲运动；当所述主动齿轮为反向转动时，手指实现整只手指的侧摆动作。所述外球面关节1和所述外球面关节2合成的球体是半封闭结构，所述球体上端为开口结构，所述球体下端为封闭结构。所述上部开口用于实现所述弧形内球面导向机构的运动。所述下部封闭机构用于支撑弧形内球面导向机构并实现导向作用。

如图4所示，驱动腱绳和回复腱绳的一端分别连接有伸缩驱动件，驱动腱绳卷绕在滑轮上，伸缩驱动件远离滑轮一侧还设置有回复导向轮21，回复腱绳经回复导向轮21卷绕在滑轮上。该装置实现了只需要一个伸缩驱动件就可以同时驱动两个腱绳，在工作过程中，伸缩驱动件的收缩将二者下拉，驱动腱绳将关节向一方向转动，而回复腱绳经过回复导向轮的转向，其变为松弛，松弛的余量被被动张紧***吸收；而伸缩驱动件的伸长将二者上拉，驱动腱绳保持松弛，其余量被被动张紧***吸收，而回复腱绳被拉动，带动关节复位。

所述全驱动手指自由度分布如下，远指端1、中指端2都具有一个转动自由度；近指端3与球关节4互相配合，拥有弯曲和侧摆两个自由度。四个自由度分别用四根气动肌肉6驱动腱绳连接实现。每一个自由度分别由一根驱动腱绳17和一根回复腱绳18驱动，分别为第一转动关节驱动腱绳17与第一转动关节回复腱绳18、第二转动关节驱动腱绳17与第二转动关节回复腱绳18、第一锥齿轮滑轮驱动腱绳173和第一锥齿轮滑轮回复腱绳183、第二锥齿轮滑轮驱动腱绳174和第二锥齿轮滑轮回复腱绳184。 腱绳呈“8”字型缠绕在滑轮20上，腱绳与滑轮20之间没有相对滑动，并且每一根腱绳都穿过后续关节的轴心，第一转动关节驱动腱绳17与第一转动关节回复腱绳18通过第二转动关节8轴与十字轴的轴心；第二转动关节驱动腱绳17与第二转动关节回复腱绳18通过十字轴的轴心。利用腱绳拉动滑轮20的方式可保证驱动力臂与回复力臂保持恒定，使得腱绳的位移与关节角位移的变化关系为线性关系，降低因被控对象的非线性特性会使得控制难度增加，使控制器的输出量工作在合理的区间内。腱绳穿过后续关节轴心则可保证关节驱动与回复力始终通过所述轴心，使得关节的力不会对其他关节产生力矩，实现关节之间的力去耦合，提高全驱动灵巧手的目标关节控制能力。

腱绳和驱动机构的伸缩端之间连接有拉簧10。同一自由度的两根对应腱绳与驱动机构的可升降的滑轴的端部固定连接，该滑轴再与气动肌肉6的端部固定连接。 手指关节驱动的动力分配：远指端1的转动通过第一转动关节驱动腱绳17与第一转动关节回复腱绳18实现；中指端2的转动通过第二转动关节驱动腱绳17与第二转动关节回复腱绳18实现；近指端3的弯曲与侧摆通过第一锥齿轮滑轮驱动腱绳173和第一锥齿轮滑轮回复腱绳183、第二锥齿轮滑轮驱动腱绳174和第二锥齿轮滑轮回复腱绳184实现；所述每一根腱绳都配有一个拉簧10，该拉簧10起到了被动式预紧作用。所述的被动式预紧是指在安装手指时，将所述拉簧10拉开一定的位移后再通过腱绳固定在相应的滑轴上。随着手指工作时间的推移，当所述腱绳发生疲劳形变时，对应腱绳的拉簧10便会收缩，从而保持腱绳时刻张紧。

所述单指气动肌肉支架5是手指的基座，也是气动肌肉6的安装支架，所述外球面关节1与所述外球面关节2与单指气动肌肉支架5用螺栓螺母结构连接。所述单指气动肌肉支架5由第一平板11、第二平板12、第一预紧机构定位块13、第二预紧机构定位块14组成。第一平板11和第二平板12为该盒体结构的顶面和底面；第一预紧机构定位块13和第二预紧机构定位块14为其左、右面。第一平板11与第二平板12上开有互相平行的导向孔15，所述4对腱绳分别通过所述导向孔15，第一平板11、第二平板12上的导向孔15总共8个，均分成两排，呈对称布置。所述第一预紧机构定位块13与第二预紧机构定位块14上分别通过螺纹连接有4个预紧螺钉16，同样每一根腱绳对应一个预紧螺钉16，共8个预紧螺钉16。所述预紧螺钉16末端固定连接有预紧轴承支架163与预紧轴承164，所述预紧轴承164与预紧轴承支架163使用过盈配合。预紧轴承164紧贴上文所述腱绳。所述预紧螺钉16、预紧机构定位块、预紧轴承支架163与预紧轴承164构成了主动预紧***。所述的主动预紧即是指：旋转不同的预紧螺钉16，可调节预紧螺钉16末端的预紧轴承164位置，当预紧螺钉16向预紧方向旋转时，预紧轴承164会对腱绳施加推力，所述腱绳便会发生弯曲，并产生轴向运动，如此即可对对应的腱绳进行主动预紧。结合上文所述拉簧10为主的被动预紧***，构成了整只手指的主被动预紧***。该预紧***的具体工作过程如下：初始状态下，预紧拉簧10处于拉伸状态，随着腱绳疲劳应变的不断变大，预紧拉簧10会产生自适应的收缩，以保证腱绳的张紧。当腱绳的疲劳应变达到一定程度时，即使预紧拉簧10恢复成了原长，但还是不足以完全张紧腱绳，此时，就需要旋转腱绳对应的预紧螺钉16，利用末端预紧轴承164推动腱绳，使其重新张紧，并将预紧拉簧10拉伸到一定长度。主被动配合的预紧***具有以下优势：被动预紧方式不需要人为干预即可实现腱绳的张紧，而当被动预紧***的预紧效果达到极限时，可通过主动预紧恢复被动预紧的作用效果。因此，所述手指不需要时刻的进行人工预紧，只需隔一段工作时间后进行人工预紧即可。

所述气动肌肉6支架5还有平台3，其上打有四个滑轴孔，每一个滑轴孔上还留有两个周向固定块。每一个滑轴孔对应一根滑轴，分别用于驱动第一转动关节7、第二转动关节8、球关节4的两个自由度方向的腱绳，每一根滑轴上留有两个对应的周向固定槽。滑轴可在滑轴孔中滑动。所述的滑轴孔中间嵌有直线轴承。滑轴穿过对应直线轴承，并与气动肌肉6相连。该结构的功能有：滑轴与滑轴孔的配合可减少气动肌肉6收缩过程中的晃动；固定块与固定槽的配合可消除气动肌肉6收缩过程中的周向运动；而利用直线轴承可减少滑轴与滑轴孔之间的摩擦。这些结构共同作用，可减少外界干扰，从而提高控制精度。

所述单指气动肌肉支架5的平台4上打有四个气动肌肉定位孔，用于定位各个气动肌肉6。所述定位孔与所述气动肌肉6末端的螺纹结构配合，利用固定螺母进行固定。

所述远指端1和中指端2工作过程如下：对应的气动肌肉6充气收缩，带动滑轴向下运动，同时拉动对应驱动腱绳17并放松对应回复腱绳18，从而使所述远指端1和中指端2产生弯曲运动；当该气动肌肉6放气伸长时，带动第一转动关节7滑轴向上运动，同时拉动所述对应回复腱绳18并放松所述对应驱动腱绳17，从而使远指端1和中指端2产生回复运动。

所述近指端3与球关节4工作过程如下：初始状态下，所述对应第一锥齿轮滑轮和第二锥齿轮滑轮的气动肌肉6处于预充气状态。当两气动肌肉6同时收缩时，带动对应滑轴向下运动，同时拉动所述第一锥齿轮滑轮驱动腱绳173和第二锥齿轮滑轮驱动腱绳174并放松第一锥齿轮滑轮回复腱绳183第二锥齿轮滑轮回复腱绳184，从而使球关节4发生弯曲运动。当两气动肌肉6同时伸长时，带动所述第一锥齿轮滑轮滑轴与所述第二锥齿轮滑轮滑轴向上运动，同时拉动所述第一锥齿轮滑轮回复腱绳183和第二锥齿轮滑轮回复腱绳184并放松第一锥齿轮滑轮驱动腱绳173第二锥齿轮滑轮驱动腱绳174，从而使球关节4发生回复运动。当所述第一锥齿轮滑轮气动肌肉6收缩，所述第二锥齿轮滑轮气动肌肉6伸长时，分别带动第一锥齿轮滑轮滑轴向下，第二锥齿轮滑轮滑轴向上运动，同时拉动第一锥齿轮滑轮驱动腱绳173和第二锥齿轮滑轮回复腱绳184，放松第一锥齿轮滑轮回复腱绳183和第二锥齿轮滑轮驱动腱绳174，从而使球关节4向第二锥齿轮滑轮方向摆动。当所述第一锥齿轮滑轮气动肌肉6伸长，所述第二锥齿轮滑轮气动肌肉6收缩时，分别带动第一锥齿轮滑轮滑轴向上，第二锥齿轮滑轮滑轴向下运动，同时拉动第一锥齿轮滑轮回复腱绳183和第二锥齿轮滑轮驱动腱绳174，放松第一锥齿轮滑轮驱动腱绳173和第二锥齿轮滑轮回复腱绳184，从而使球关节4向第一锥齿轮滑轮方向摆动。

所述的五只全驱动的手指即可组成一只完整的基于气动肌肉6的全驱动仿生灵巧手。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所述技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求所定义范围。

以上所述的实施例只是本实用新型的较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (8)

1.一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，气动肌肉驱动手指的关节转动，关节上固定连接有滑轮，滑轮带动关节转动，其特征是，气动肌肉和关节之间连接有腱绳，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧，驱动腱绳和回复腱绳远离气动肌肉的一端连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，还包括有气动肌肉支架，所述气动肌肉支架包括第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块，所述第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块围成一个两侧开放的盒体结构，第一平板和第二平板上分别设有互相平行的开孔，所述开孔形成用于通过腱绳的导向孔，第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上分别可调连接有预紧螺钉，预紧螺钉末端转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承的外缘抵接在腱绳上。

3.根据权利要求2所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，预紧螺钉末端固定连接有预紧螺钉固定支架，预紧螺钉支架端部转动连接有预紧螺钉固定支架轴承，所述预紧螺钉固定支架轴承上固定套装有预紧轴承支架，所述预紧轴承支架上转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承随腱绳的拉动而转动。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，驱动腱绳包括第一转动关节驱动腱绳、第二转动关节驱动腱绳、第一锥齿轮滑轮驱动腱绳以及第二锥齿轮滑轮驱动腱绳；回复腱绳包括第一转动关节回复腱绳、第二转动关节回复腱绳、第一锥齿轮滑轮回复腱绳以及第二锥齿轮滑轮回复腱绳。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，所述关节的滑轮上均设有可通过腱绳的轴孔。

6.根据权利要求4所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，第一平板和第二平板上分别设有八个导向孔，所述第一转动关节驱动腱绳、第二转动关节驱动腱绳、第一锥齿轮滑轮驱动腱绳、第二锥齿轮滑轮驱动腱绳、括第一转动关节回复腱绳、第二转动关节回复腱绳、第一锥齿轮滑轮回复腱绳以及第二锥齿轮滑轮回复腱绳分别通过对应的导向孔。

7.根据权利要求6所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上分别设有四个用于对腱绳预紧的预紧螺钉。

8.根据权利要求1所述的一种用于机器人灵巧手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，驱动腱绳和回复腱绳的一端分别连接有伸缩驱动件，驱动腱绳卷绕在滑轮上，伸缩驱动件远离滑轮一侧还设置有回复导向轮，回复腱绳经回复导向轮卷绕在滑轮上。

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