CN211728311U - 小刀把装夹机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种小刀把装夹机构，包括套筒、刀把本体、套筒固定组件以及锁紧组件，所述套筒设置于所述刀把本体的顶部，所述锁紧组件连接于所述刀把本体的底部，所述套筒固定组件用于约束所述套筒的转动和移动。刀具的安装可以通过转递机构操作，刀具的锁紧在机械控制下完成，在传感器和机械的配合下，可以提高小刀把刀具安装的精度和效率。

Description

小刀把装夹机构

技术领域

本实用新型涉及数控加工领域，尤其是指一种小刀把装夹机构。

背景技术

在数控加工领域，刀具与刀把固定起来进行切、削等零件加工工艺。刀具在日常使用时会有一定的磨损、故障等，逐渐降低加工的效率与精度，因此需要经常更换刀具，来满足日常的工作需求。在现有技术条件下，将刀把固定在操作台上，人工进行刀具的安装，工作效率较低且刀具的伸出长度以及锁紧力度无法得到保障。在机械化生产的趋势下，无法配合其他机械改进生产工艺。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种刀具安装效率和精度较高的小刀把装夹机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：提供一种小刀把装夹机构，包括套筒、刀把本体、套筒固定组件以及锁紧组件，所述套筒设置于所述刀把本体的顶部，所述锁紧组件连接于所述刀把本体的底部，所述套筒固定组件用于约束所述套筒的转动和移动。

进一步地，所述锁紧组件包括刀把底座和第一伺服电机，所述第一伺服电机的转动轴通过联轴器连接于所述刀把底座的底部，所述刀把本体安装于所述刀把底座。

进一步地，所述套筒固定组件包括第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一卡固件、第二卡固件和第三卡固件，所述第一气缸的伸缩端连接于所述第一卡固件，所述第二气缸的伸缩端连接于所述第二卡固件，所述第三气缸的伸缩端连接于所述第三卡固件，所述第一气缸、第二气缸和第三气缸的伸缩端伸出时，所述第一卡固件、第二卡固件和第三卡固件卡固所述套筒。

进一步地，所述小刀把装夹机构安装在一操作平台上，所述操作平台包括支架结构和支撑平台，所述支撑平台安装于所述支架结构上。

进一步地，所述套筒固定组件安装于一位移组件上，所述位移组件包括竖直驱动机构、纵向驱动机构和工作平台，所述竖直驱动机构连接于所述支撑平台，所述纵向驱动机构连接于所述竖直驱动机构，所述工作平台连接于所述纵向驱动机构。

进一步地，所述竖直驱动机构包括第一升降平台、第一滑动套筒、导向杆、限位机构、顶板以及第四气缸，所述导向杆竖向连接于所述支撑平台且贯穿于所述第一滑动套筒，所述第一升降平台连接于所述第一滑动套筒，所述第四气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第四气缸的伸缩端连接于所述第一升降平台的底部，所述顶板连接于所述导向杆顶部，所述限位机构一端连接于所述支撑平台，所述限位机构的另一端连接于所述第一升降平台的底部，所述限位机构的滑动方向与所述第四气缸的伸缩方向一致。

进一步地，所述纵向驱动机构包括纵向滑动件和第五气缸，所述纵向滑动件包括导轨和滑动块，所述导轨连接于所述第一升降平台，所述滑动块连接于所述工作平台，所述第五气缸的固定端连接于所述第一升降平台，所述第五气缸的伸缩端连接于所述工作平台，所述第五气缸伸缩端的伸缩方向与所述纵向滑动件的滑动方向一致。

进一步地，所述支撑平台上安装有套筒检测装置，所述套筒检测装置包括第六气缸和传感器，所述第六气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第六气缸的伸缩端通过连接件连接于所述传感器，所述传感器与所述套筒处于同一高度。

进一步地，还包括转递机构，所述转递机构包括第二伺服电机、旋杆、电机固定架、顶梁、立柱、旋杆连接件、竖向导轨、竖向滑动板、第二升降平台、摆动气缸、第一抓取装置、第二抓取装置，所述立柱竖向连接于所述支撑平台，所述顶梁连接于所述立柱顶部形成拱架结构，所述第二伺服电机通过电机固定架连接于所述顶梁，所述第二伺服电机的转动轴通过联轴器与所述旋杆连接，所述旋杆贯穿所述旋杆连接件，所述旋杆连接件连接于所述竖向滑动板，所述竖向导轨安装于所述立柱，所述竖向滑动板可以沿所述竖向导轨滑动，所述第二升降平台连接于所述旋杆连接件，所述摆动气缸连接于所述第二升降平台底部，所述第一抓取装置连接于所述摆动气缸的转动端，所述第二抓取装置通过连接件与所述顶板连接。

进一步地，所述刀把底座安装在一滑动组件上，所述滑动组件包括支座、横向滑动装置、第七气缸与第八气缸，所述刀把底座安装于所述支座，所述支座连接于所述横向滑动装置的滑动件，所述横向滑动装置的导轨连接于所述支撑平台，所述第七气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第七气缸的伸缩端连接于所述支座，所述第八气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第八气缸的伸缩端连接于所述支座，所述第七气缸与所述第八气缸相向分布，所述第七气缸和第八气缸的伸缩方向与所述横向滑动装置的滑动方向一致。

进一步地，所述支座上设置有复位检测装置，所述复位检测装置包括第九气缸。

进一步地，所述第一伺服电机安装于一升降机构上，所述升降机构包括立架结构、底板、第十气缸、导向架、固定板和第二滑动套筒，所述立架结构的第一端接触地面，所述立架结构的第二端连接于所述支撑平台的底部，所述底板水平连接于所述立架结构，所述导向架连接于所述底板，所述导向架贯穿所述第二滑动套筒，所述固定板连接于所述第二滑动套筒，所述第十气缸的固定端连接于所述底板，所述第十气缸的伸缩端连接于所述固定板，所述第一伺服电机安装于所述固定板上，所述第十气缸至少为一个，所述第十气缸的伸缩方向所述滑动套筒的滑动方向一致。

本实用新型的有益效果在于：刀具的锁紧是在机械的控制下完成，安装精度较高，通过机械操作，增加了刀具装夹的工作效率。

附图说明

下面结合附图详述本实用新型的具体结构：

图1为本实用新型小刀把装夹机构的立体图；

图2为本实用新型小刀把装夹机构的套筒固定组件；

图3为本实用新型小刀把装夹机构的位移组件；

图4为本实用新型小刀把装夹机构的转递机构；

图5为本实用新型小刀把装夹机构滑动组件。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实施例中所述横向为X轴向，纵向为Y轴向，竖向为Z轴向。

请参阅图1至图5，本实用新型提供一种小刀把装夹机构，包括套筒10、刀把本体11、套筒固定组件以及锁紧组件。套筒10设置于刀把本体11的顶部，套筒10带有内螺纹，刀把本体11的顶部外侧设置有螺纹，两者可以通过螺纹连接，套筒10内部连接有夹持装置，当套筒10与刀把本体11相对旋紧时，夹持装置收缩，对刀具进行夹持。锁紧组件连接于刀把本体10的底部，带动刀把本体11的旋转，套筒固定组件用于约束套筒10的转动和移动，进而使套筒10和刀把本体11相对旋转，从而使夹持装置将刀具固定起来。

具体的，上述所述的锁紧组件包括刀把底座12和第一伺服电机13，第一伺服电机13的转动轴通过联轴器连接于所述刀把底座12的底部，通过第一伺服电机13的转动，带动刀把底座12的转动。刀把底座12的内部设置有卡槽，刀把本体11的底部设置有卡槽，两者的卡槽相互契合，可以安装在一起。因此，当第一伺服电机13转动时，可以带动刀把底座12以及刀把本体11同时转动，第一伺服电机13控制转动的扭矩，进而控制刀具锁紧的力度。

具体的，上述所述的套筒固定组件包括第一气缸21、第二气缸22、第三气缸23、第一卡固件211、第二卡固件221和第三卡固件231，第一气缸21的伸缩端连接第一卡固件211，第二气缸22的伸缩端连接第二卡固件221，第三气缸23的伸缩端连接第三卡固件231。本实施例中，第一气缸21与第三气缸23的伸缩端相向分布，当第一气缸21与第三气缸23的伸缩端同时伸出时，第一卡固件211与第三卡固件231对套筒10形成卡扣结构，约束套筒10的转动和移动。第二气缸22的伸缩端伸出，第二卡固件221对上述卡扣结构进行约束，增加卡扣结构的结构稳定性。

为了使机构能够稳定的工作，将上述所述小刀把装夹机构安装在一个操作平台上，操作平台包括支撑平台300和支架结构301。支撑平台300安装在支架结构301上，支撑平台300上预留有多个预留滑动槽，便于设备的安装与固定。

综上所述，当小刀把装夹机构工作时，先将选定的刀把本体11安装于刀把底座12的卡槽上，将相匹配的套筒10放置在刀把本体11的顶部。此时套筒固定组件的第一气缸21和第三气缸23同时伸出，第一卡固件211和第三卡固件231对套筒10形成卡扣结构，第二气缸22的伸缩端伸出，第二卡扣件221对上述卡扣结构进行锁合，进一步增加卡扣结构的稳定性，所述卡扣结构扣住套筒10，进而约束套筒10的转动和移动。通过人工或者机械将刀具放入套筒10内的夹持装置中，锁紧组件的第一伺服电机13带动刀把底座12转动，进而带动刀把本体11相对于套筒10旋转，当套筒10相对于刀把本体11旋紧时，套筒10连接的夹持装置深入刀把本体11中。随着套筒10与刀把本体进一步旋紧，夹持装置对刀具的约束力增加，通过控制第一伺服电机13的扭矩，进而控制刀具的锁紧力度。

从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：套筒固定组件对套筒10进行约束，锁紧组件驱动刀把底座12以及刀把本体11转动，刀把本体11相对于套筒10旋紧，进而驱使套筒10内部的夹持装置对刀具进行固定。刀具锁紧的力度由锁紧组件的第一伺服电机13控制。刀具的锁紧是在机械的控制下完成，锁紧力度控制精确，安装效率较高。

实施例1

套筒10的外表面带有卡槽，卡槽与第一卡扣件211和第三卡扣件231接触的部位互相嵌合，进而增加对套筒10的约束力，当套筒10放置在刀把本体11上时，卡槽的放置角度是随机的，因此有可能存在与第一卡扣件211和第三卡扣件231不相契合的时候，因此可以设置一个套筒检测装置来对套筒10的放置角度进行检测。

具体的，上述所述的套筒检测装置包括第六气缸24和传感器241。第六气缸24的固定端安装在支撑平台300上，第六气缸24的伸缩端上安装一个连接件，传感器241安装在连接件上，传感器241与套筒10处于同一高度上。当刀把本体11安装在刀把底座12上并处于装夹位置时，把套筒10放置在刀把本体11上，第六气缸24的伸缩端伸出，带动传感器241靠近套筒10，传感器241感知套筒10上卡槽是否处于正确位置。在准备对套筒10进行卡固时，刀把底座12带动刀把本体11和套筒10持续转动。当传感器241的信号确认套筒10上的卡槽处于正常的位置，刀把底座12停止转动，第一气缸21、第二气缸22、第三气缸23分别带动第一卡固件211、第二卡固件221和第三卡固件231对套筒10进行约束。如果传感器241感知到卡槽的位置不正确，第一伺服电机13继续转动，带动刀把本体11和套筒10继续转动，使得套筒10外部的卡槽处于正确位置，再由套筒固定组件对套筒10进行约束。

实施例2

当刀具进行装夹时，套筒固定组件分布于套筒10的周围。当装夹完毕时需要将刀把本体11移出，或者刀把本体11进入工作位的过程中，套筒固定组件需要从相应位置移开，腾出刀把本体11移动的空间。因此将套筒固定组件安装于一个位移组件上。

具体的，上述所述的位移组件包括竖直驱动机构、纵向驱动机构和工作平台400。竖直驱动机构安装在支撑平台300上，纵向驱动机构安装在竖直驱动机构上，工作平台400安装在纵向驱动机构上。由此可知，工作平台400在纵向驱动机构的作用下可以在水平面内纵向运动，竖直驱动机构又可以带动纵向驱动机构上、下运动。因此，工作平台400可以带动套筒固定组件水平运动和竖向运动。将工作平台400竖向提升，可以进行刀把本体11的移动，将工作平台400下放，套筒固定组件可以处于套筒10的同一高度，对套筒10进行约束。

具体的，上述所述的竖直驱动机构包括第一升降平台411、第一滑动套筒412、导向杆413、限位机构414、顶板415以及第四气缸416。导向杆413竖直连接支撑平台300，第一滑动套筒412套设在导向杆413上可以自由上下滑动，本实施例中，导向杆413的数量为4个。第一升降平台411连接第一滑动套筒412，第四气缸416的固定端连接支撑平台300，第四气缸416的伸缩端连接第一升降平台411的底部，由上可知，第一升降平台411可以在第四气缸416的驱动下，稳定的沿着导向杆413竖直上下运动，本实施例中，第四气缸416的数量为两个，对称设置于第一升降平台411的两端。限位机构414的一端连接支撑平台300，另一端连接第一升降平台411，限位机构414可以竖向伸缩，因此可以辅助第一升降平台411沿导向杆413稳定的上下滑动。导向杆413的顶部连接一个顶板415，用于限制第一升降平台411向上运动的位移量。上述所述的竖直驱动机构为两套，对称分布于支撑平台300上。

具体的，上述所述的纵向驱动机构包括纵向滑动件421和第五气缸422。纵向滑动件421包括导轨和滑动块，导轨沿纵向分别安装在两个第一升降平台411的顶面，工作平台400的两端各连接一个滑动块，工作平台400通过滑动块连接上述所述的导轨。第五气缸422的固定端沿纵向连接第一升降平台411，第五气缸422的伸缩端连接于工作平台400，第五气缸422的伸缩端的运动方向与纵向滑动件421的滑动方向一致，因此可以通过第五气缸422的伸缩端运动来控制工作平台400沿纵向的位移。

综上所述，套筒固定组件安装于工作平台400上，可以随工作平台400上、下、前、后运动。第一气缸21和第三气缸23沿横向设置，第一气缸21和第三气缸23的伸缩端伸出时，第一卡固件211和第三卡固件231形成卡扣结构，对套筒10进行约束，第二气缸22的伸缩端伸出时，第二卡扣件221对卡扣结构进行锁合。当需要移动刀把本体11时，工作平台400在第四气缸416的推动下，向上运动，腾出操作空间。

实施例3

在传统的刀具装夹过程中，刀具常常是人工放入套筒10中，根据工作经验，手动控制刀具的安装长度。这种情况下，刀具的安装长度难以控制，效率较低，因此可以在小刀把装夹机构上安装一个转递机构来进行刀具的放置。

具体的，上述所述的转递机构包括第二伺服电机500、旋杆501、电机固定架502、顶梁503、立柱504、旋杆连接件505、竖向导轨506、竖向滑动板507、第二升降平台508、摆动气缸509、第一抓取装置510和第二抓取装置511。

立柱504竖向安装于支撑平台300上，顶梁503连接两个立柱504形成拱架结构，第二伺服电机500通过电机固定架502连接于顶梁503上，第二伺服电机500的转动轴通过联轴器与旋杆501连接，第二伺服电机500可以带动旋杆501转动。竖向导轨506沿竖向安装于立柱上，竖向滑动板507可以沿着竖向导轨506上下滑动，竖向滑动板507连接旋杆连接件505，旋杆501穿过旋杆连接件505，旋杆501旋转时，旋杆连接件505可以上下移动。第二升降平台508连接于旋杆连接件505，因此当第二伺服电机500转动时，可以带动第二升降平台508上下移动，竖向滑动板507和竖向导轨506在移动过程中作为稳定结构发挥作用。

摆动气缸509的固定端安装在第二升降平台508的底部，本实施例中摆动气缸509为90°摆动气缸。第一抓取装置510安装于90°摆动气缸的转动端，第一抓取装置510的抓取端向下设置，可以随转动端一起运动。第二抓取装置511通过连接件安装在竖直驱动机构的顶板415上，第二抓取装置511的抓取端向上设置。

由上述可知，可以通过机械或者人工将刀具放入第二抓取装置511中，通过摆动气缸509的转动，将第一抓取装置510转动至第二抓取装置511的正上方，通过第二升降平台508的运动，可以使第一抓取装置510的抓取端将刀具从第二抓取装置511的抓取端取出。刀具取出后，摆动气缸509转动90°，将第一抓取装置510摆动至套筒10的正上方。通过第二升降平台508的向下运动，将刀具放入套筒10中，刀具采用机械放置，可以提高刀具安装的精度和效率。

实施例4

在机构工作过程中，将刀具安装至刀把本体11的时候，刀把本体11以及刀把底座12的位置需要与转递机构的第一抓取装置510对齐，此时处于工作位。当在刀把底座12上安装刀把本体11或者刀把本体11安装完刀具后从刀把底座12上取下时，需要将刀把底座12安置在准备位。本实施例中，将刀把底座12安装在一个滑动组件上，来实现刀把底座12在工作位和准备位之间的切换。

具体的，上述所述的滑动组件包括支座600、横向滑动装置601、第七气缸602与第八气缸603。

刀把底座12安装在支座600上，支座600安装在横向滑动装置601的滑动件上，横向滑动装置601的导轨安装在支撑平台300上，因此刀把底座12可以随着支座600沿横向滑动装置601滑动。第七气缸602的固定端安装在支撑平台300上，第七气缸602的伸缩端连接支座600，第七气缸602伸缩端的伸缩方向与横向滑动装置601的滑动方向一致。第八气缸603的固定端安装在支撑平台300上，第八气缸603的伸缩端连接支座600，第八气缸603伸缩端的伸缩方向与横向滑动装置601的滑动方向一致。第七气缸602和第八气缸603的伸缩端相向分布。有上述可知，刀把底座12可以在第七气缸602和第八气缸603的推动下在工作位和准备位之间切换。本实施例中，工作位对准第一抓取装置510下放刀具时的位置，准备位在工作位的两侧。当需要进行刀具装夹时，将刀把底座12切换至准备位，将选用的刀把本体11安装在刀把底座12上，通过第七气缸602和第八气缸603的推动，将刀把底座12推动至工作位，待刀具装夹完毕后，再由第七气缸602和第八气缸603推动至两侧任一准备位。

实施例5

在进行刀具装夹时，第一伺服电机13带动刀把底座12转动，刀把本体11底部的卡槽与刀把底座132的卡槽一起转动，对刀具进行锁紧。当刀具锁紧后需要取出刀把本体11时，刀把本体11需要复位到初始的位置。为确认刀把本体11相对于刀把底座12的卡槽是否处于初始位置，本实施例中在支座600上安装一个复位检测装置121，复位检测装置121包括第九气缸，第九气缸的伸缩端上安装一个具有尖端的杆件。当刀把本体11复位完成后，第九气缸的伸缩端伸出，用杆件尖端检测刀把本体11底部的卡槽与刀把底座12的卡槽是否对应。当卡槽相互对应时，可以顺利取出刀把本体11，当卡槽复位出现故障时，需要操作员进行调整。

实施例6

在进行刀具装夹时，刀把底座12在支座600上可以在工作位与准备位之间切换，同时刀把底座12的转动是需要第一伺服电机13进行驱动的，因此第一伺服电机13与刀把底座12的连接关系需要经常断开或者连接。为了解决这一问题，将第一伺服电机13安装在一个升降机构上，当需要第一伺服电机13驱动时，通过升降机构将第一伺服电机13提升，第一伺服电机13通过联轴器与刀把底座12连接；当需要将刀把底座12切换至准备位时，通过升降机构将第一伺服电机13下放，第一伺服电机13与刀把底座12断开。

具体的，上述所述的升降机构包括立架结构700、底板701、第十气缸702、导向架703、固定板704和第二滑动套筒705。本实施例中，立架结构700的一端接触地面，另一端连接支撑平台300的底部。底板701水平放置，固定于立架结构700上。导向架703竖向安装于底板701上，导向架703上套设有第二滑动套筒705，固定板704固定在第二滑动套筒705上，因此，固定板704可以沿着导向架703上下滑动。第十气缸702的固定端连接底板701，第十气缸702的伸缩端连接固定板704，第一伺服电机13安装在固定板704上。有上述可知，在第十气缸702的作用下，第一伺服电机13可以随固定板704上下运动，达到与刀把底座12连接与断开的功能。本实施例中，第十气缸702的数量为两个。

综上所述，本实用新型提供的小刀把装夹机构可以实现刀具装夹过程在机械和传感器的协同作用下进行，可以实现精确的机械控制。小刀把刀具放入刀把中的操作由转递机构进行，能够确保刀具装夹的长度，锁紧过程由机械控制，有利于控制刀具装夹时的力度，同时配合其他机械协同作业，可以实现生产工艺的改进。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种小刀把装夹机构，其特征在于:包括套筒、刀把本体、套筒固定组件以及锁紧组件，所述套筒设置于所述刀把本体的顶部，所述锁紧组件连接于所述刀把本体的底部，所述套筒固定组件用于约束所述套筒的转动和移动。

2.如权利要求1所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述锁紧组件包括刀把底座和第一伺服电机，所述第一伺服电机的转动轴通过联轴器连接于所述刀把底座的底部，所述刀把本体安装于所述刀把底座。

3.如权利要求2所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述套筒固定组件包括第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一卡固件、第二卡固件和第三卡固件，所述第一气缸的伸缩端连接于所述第一卡固件，所述第二气缸的伸缩端连接于所述第二卡固件，所述第三气缸的伸缩端连接于所述第三卡固件，所述第一气缸、第二气缸和第三气缸的伸缩端伸出时，所述第一卡固件、第二卡固件和第三卡固件卡固所述套筒。

4.如权利要求3所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述小刀把装夹机构安装在一操作平台上，所述操作平台包括支架结构和支撑平台，所述支撑平台安装于所述支架结构上。

5.如权利要求4所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述套筒固定组件安装于一位移组件上，所述位移组件包括竖直驱动机构、纵向驱动机构和工作平台，所述竖直驱动机构连接于所述支撑平台，所述纵向驱动机构连接于所述竖直驱动机构，所述工作平台连接于所述纵向驱动机构。

6.如权利要求5所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述竖直驱动机构包括第一升降平台、第一滑动套筒、导向杆、限位机构、顶板以及第四气缸，所述导向杆竖向连接于所述支撑平台且贯穿于所述第一滑动套筒，所述第一升降平台连接于所述第一滑动套筒，所述第四气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第四气缸的伸缩端连接于所述第一升降平台的底部，所述顶板连接于所述导向杆顶部，所述限位机构一端连接于所述支撑平台，所述限位机构的另一端连接于所述第一升降平台的底部，所述限位机构的滑动方向与所述第四气缸的伸缩方向一致。

7.如权利要求6所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述纵向驱动机构包括纵向滑动件和第五气缸，所述纵向滑动件包括导轨和滑动块，所述导轨连接于所述第一升降平台，所述滑动块连接于所述工作平台，所述第五气缸的固定端连接于所述第一升降平台，所述第五气缸的伸缩端连接于所述工作平台，所述第五气缸伸缩端的伸缩方向与所述纵向滑动件的滑动方向一致。

8.如权利要求4所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述支撑平台上安装有套筒检测装置，所述套筒检测装置包括第六气缸和传感器，所述第六气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第六气缸的伸缩端通过连接件连接于所述传感器，所述传感器与所述套筒处于同一高度。

9.如权利要求7所述的小刀把装夹机构，其特征在于：还包括转递机构，所述转递机构包括第二伺服电机、旋杆、电机固定架、顶梁、立柱、旋杆连接件、竖向导轨、竖向滑动板、第二升降平台、摆动气缸、第一抓取装置、第二抓取装置，所述立柱竖向连接于所述支撑平台，所述顶梁连接于所述立柱顶部形成拱架结构，所述第二伺服电机通过电机固定架连接于所述顶梁，所述第二伺服电机的转动轴通过联轴器与所述旋杆连接，所述旋杆贯穿所述旋杆连接件，所述旋杆连接件连接于所述竖向滑动板，所述竖向导轨安装于所述立柱，所述竖向滑动板可以沿所述竖向导轨滑动，所述第二升降平台连接于所述旋杆连接件，所述摆动气缸连接于所述第二升降平台底部，所述第一抓取装置连接于所述摆动气缸的转动端，所述第二抓取装置通过连接件与所述顶板连接。

10.如权利要求9所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述刀把底座安装在一滑动组件上，所述滑动组件包括支座、横向滑动装置、第七气缸与第八气缸，所述刀把底座安装于所述支座，所述支座连接于所述横向滑动装置的滑动件，所述横向滑动装置的导轨连接于所述支撑平台，所述第七气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第七气缸的伸缩端连接于所述支座，所述第八气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第八气缸的伸缩端连接于所述支座，所述第七气缸与所述第八气缸相向分布，所述第七气缸和第八气缸的伸缩方向与所述横向滑动装置的滑动方向一致。

11.如权利要求10所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述支座上设置有复位检测装置，所述复位检测装置包括第九气缸。

12.如权利要求11所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述第一伺服电机安装于一升降机构上，所述升降机构包括立架结构、底板、第十气缸、导向架、固定板和第二滑动套筒，所述立架结构的第一端接触地面，所述立架结构的第二端连接于所述支撑平台的底部，所述底板水平连接于所述立架结构，所述导向架连接于所述底板，所述导向架贯穿所述第二滑动套筒，所述固定板连接于所述第二滑动套筒，所述第十气缸的固定端连接于所述底板，所述第十气缸的伸缩端连接于所述固定板，所述第一伺服电机安装于所述固定板上，所述第十气缸至少为一个，所述第十气缸的伸缩端的位移方向与所述第二滑动套筒的滑动方向一致。

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