CN211711899U - 一种下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种下料装置，其包括机架、单元体、机械手和采集机构。单元体设置在机架上，单元体用于运输托盘，单元体为多个，每个单元体均包括输入机构、位于输入机构下方的输出机构和升降机构，升降机构连接于输入机构与输出机构之间。机械手均与机架相连，机械手能抓取托盘中的物料。采集机构设在机架上，机械手能够运动至采集机构的上方，采集机构用于读取物料的信息。下料装置能将多种物料分类下料，有较高的空间利用率，还能降低人工搬运物料频率和劳动强度。

Description

一种下料装置

技术领域

本实用新型涉及物料分类运输技术领域，尤其涉及一种下料装置。

背景技术

现有技术的下料装置中，在对物料进行分类后需要人工进行码放下料，装置的下料与人工的运输均费时费力，且物料的分类种类较少、装置占地面积大，使得物料的分类下料效率低下，人工劳动强度过高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种下料装置，能将多种物料分类下料，有较高的空间利用率，能提高物料分类效率并降低人工搬运物料频率和劳动强度。

为实现上述技术效果，本实用新型的下料装置的技术方案如下：

一种下料装置，包括：机架；单元体，所述单元体设置在所述机架上，所述单元体用于运输托盘，所述托盘用于放置物料，所述单元体为多个，每个所述单元体均包括输入机构、位于所述输入机构下方的输出机构和升降机构，所述升降机构连接于所述输入机构与所述输出机构之间；机械手，所述机械手均与所述机架相连，所述机械手能抓取所述托盘中的物料；采集机构，所述采集机构设在所述机架上，所述机械手能够运动至所述采集机构的上方，所述采集机构用于读取所述物料的信息。

在一些实施例中，所述机械手为两个，两个所述机械手之间设有物料暂存区，两个所述机械手的活动范围均能覆盖物料暂存区。

在一些实施例中，多个所述单元体均分为两组，两组所述的单元体沿所述机架的左右方向间隔设置，两个所述机械手及所述物料暂存区均设在两组所述的单元体之间。

在一些实施例中，所述机架上设有第一滑台，一个所述机械手可滑动地设在所述第一滑台上。

在一些实施例中，所述输入机构还包括升降横移机构，所述升降横移机构包括第二滑台和升部组件，所述第二滑台与所述机架相连，所述升降部件滑动设置于所述第二滑台上。

在一些实施例中，所述机械手包括：固定部，所述固定部与所述机架相连；旋转部，所述旋转部的一端可转动地与所述固定部相连，所述旋转部的另一端能在多个所述输入机构的输出端之间运动；第二抓取组件，所述第二抓取组件沿上下方向可滑动地连接在所述旋转部的另一端上，所述第二抓取组件用于抓取所述物料。

在一些实施例中，所述升降机构包括升降组件和托盘存放件，所述托盘存放件可升降的设置于升降组件上。

在一些实施例中，所述托盘存放件包括：底部，所述底部与所述活动部相连，所述底部的一侧设有连接块和多个配合块，所述连接块与所述升降组件连接，多个所述配合块可升降地与所述升降组件配合。

在一些实施例中，当所述托盘存放件位于所述输入机构的输出端时，所述托盘存放件与所述输入机构配合；当所述托盘存放件位于所述输出机构的输入端时，所述托盘存放件与所述输出机构配合；其中，所述机架在所述输入机构的输出端设有对位组件，所述对位组件能使所述托盘在前后方向和左右方向上均完成位置归正。

在一些实施例中，所述对位组件包括：第一对位件，所述第一对位件包括第一驱动部和第一对位板，所述第一驱动部和所述机架相连，所述第一驱动部与所述第一对位板配合以驱动所述第一对位板沿所述机架的左右方向运动，所述第一对位板能够推动所述托盘止抵在升降组件上；第二对位件，所述第二对位件为两个，两个所述第二对位件沿所述机架的前后方向间隔分布，每个所述第二对位件包括第二驱动部和第二对位板，两个所述第二驱动部可分别驱动两个所述第二对位板朝向靠近或者远离彼此的方向运动。

在一些实施例中，所述输入机构包括输入组件，所述输入组件包括：输入底座，所述输入底座与所述机架相连，所述输入底座的一侧设有第一对位部；输入辊，所述输入辊为多个，相邻的两个所述输入辊通过输入传送带配合，每个输出辊的两端可转动地连接在所述输入底座上，多个所述输入辊形成输入辊组和缓存辊组；输入驱动部，所述输入驱动部为两个，两个所述输入驱动部均设在所述输入底座的下方，两个所述输入驱动部分别驱动所述输入辊组和所述缓存辊组转动；第二对位部，所述第二对位部可滑动地设在所述输入底座上，所述第二对位部能与所述第一对位部配合并将所述输入辊组和所述缓存辊组上的所述托盘对位；第一检测部，所述第一检测部为多个，多个所述第一检测部设在所述输入底座上，多个所述第一检测部用于检测所述输入机构上是否存放有所述托盘。

在一些实施例中，所述输出机构包括：输出底座，所述输出底座与所述机架相连，所述输出底座的一侧设有第三对位部；输出辊，所述输出辊为多个，相邻的两个所述输出辊通过输出传送带配合，每个所述输出辊的两端可转动地连接在所述输出底座上；输出驱动部，所述输出驱动部设在所述输出底座的下方，所述输出驱动部能驱动一个所述输出辊转动并带动其他所述输出辊转动；第四对位部，所述第四对位部可滑动地设在所述输出底座上，所述第四对位部能与所述第三对位部配合并将多个所述输出辊上的所述托盘对位；第二检测部，所述第二检测部为多个，多个所述第二检测部设在所述输出底座上，多个所述第二检测部用于检测所述输出机构上是否存放有所述托盘。

本实用新型的有益效果为：由于采取了多个单元体进行分类下料，因此能够对多种物料进行分类下料。每个单元体的输入机构位于其上方，输出机构位于其下方，能够有效减小下料装置的占地面积，提高下料装置的空间利用率。单元体的升降机构能够同时运输指定数量的托盘，输出机构能够同时输出指定数量的托盘，使得下料装置能够具有高的下料效率，并降低人工搬运物料的频率，降低人工劳动强度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的上料装置的立体机构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的上料装置去除机壳后的立体结构示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的上料装置的局部立体结构示意图；

图4是本实用新型具体实施方式提供的升降横移机构的立体结构示意图；

图5是本实用新型具体实施方式提供的第一滑台和机械手的立体结构示意图；

图6是本实用新型具体实施方式提供的升降组件的立体结构示意图；

图7是本实用新型具体实施方式提供的托盘存放件的立体结构示意图；

图8是本实用新型具体实施方式提供的托盘存放件的内部立体结构示意图；

图9是本实用新型具体实施方式提供的机架和对位组件的立体结构示意图；

图10是本实用新型具体实施方式提供的输入组件的立体结构示意图；

图11是本实用新型具体实施方式提供的输入组件的内部立体结构示意图；

图12是本实用新型具体实施方式提供的输入组件的局部立体结构示意图；

图13是本实用新型具体实施方式提供的输出机构的立体结构示意图；

图14是本实用新型具体实施方式提供的输出机构的内部立体结构示意图；

图15是本实用新型具体实施方式提供的输出机构的局部立体结构示意图。

附图标记

1、机架；11、机架本体；12、第一滑台；13、对位组件；131、第一对位件；1311、第一驱动部；1312、第一对位板；132、第二对位件；1321、第二驱动部；1322、第二对位板；2、输入机构；21、升降横移机构；211、第二滑台； 212、升降部件；2121、升降本体；2122、第一导轨；2123、滑动块；2124、第一抓取组件；2125、连接件；2126、过压杆组件；2127、光眼组件；22、输入组件；221、输入底座；222、输入辊；2221、输入辊组；2222、缓存辊组；223、输入传送带；224、输入驱动部；225、第一对位部；226、第二对位部；227、第一检测部；228、第一对位导轨；229、第一对位块；3、输出机构；31、输出底座；32、输出辊；33、输出传送带；34、输出驱动部；35、第三对位部；36、第四对位部；37、第二检测部；38、第二对位导轨；39、第二对位块；4、升降机构；41、升降组件；411、固定件；4111、固定板；4112、第二导轨；4113、第二限位件；412、驱动件；4121、第三驱动部；4122、活动部；413、检测件； 42、托盘存放件；421、底部；4211、底部本体；4212、连接块；4213、配合块； 422、输送辊；423、传动带；424、驱动元件；425、检测器；5、机械手；51、固定部；52、旋转部；53、第二抓取组件；6、采集机构；7、物料暂存区；8、机械手最大路径；100、单元体；101、托盘。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、“左”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

下面参考图1-图15描述本实用新型实施例的下料装置的具体结构。

如图1-图3所示，本实用新型的下料装置包括机架1、单元体100、机械手 5和采集机构6。单元体100设置在机架1上，单元体100用于运输托盘101，单元体100为多个，每个单元体100均包括输入机构2、位于输入机构2下方的输出机构3和升降机构4，升降机构4连接于输入机构2与输出机构3之间。机械手5均与机架1相连，机械手5能抓取托盘101中的物料。采集机构6设在机架1上，机械手5能够运动至采集机构6的上方，采集机构6用于读取物料的信息。

下文中，为了便于描述，将输入机构2的输出端称作第一指定位置，将输出机构3的输入端称作第二指定位置。

具体地，输入机构2能将托盘101运输至第一指定位置，升降机构4能驱动托盘从第一指定位置运动至第二指定位置，输出机构3能将位于第二指定位置的托盘101运走，机械手5能抓取位于第一指定位置的托盘101中的物料。可以理解的是，由于机械手5能够将物料抓取至第一指定位置，而每个单元体 100都具有一个第一指定位置，因此机械手5能够将物料抓取至任意一个单元体 100上的第一指定位置中。此外，机械手5在抓取物料后和运动至第一指定位置前能够运动至采集机构6的上方，采集机构6能够读取物料的信息并将物料的信息输送至机械手5，机械手5能够根据物料的信息并根据预先设定好的不同物料信息所对应的不同单元体100的第一指定位置，将所抓取的物料放入指定单元体100的第一指定位置中，从而完成了对物料进行分类、下料的功能。更具体地，本实施例中的采集机构6可以是工业相机，工业相机能够对物料拍照并识别出物料的产品信息。

当单元体100所运输的托盘101为一个时，升降机构4能够直接将托盘101 从第一指定位置运输至第二指定位置，但是在实际生产过程中，升降机构4同时运输的托盘101数量并不限于一个。在本实施例中，当输入机构2将托盘101 运输至第一指定位置后，机械手5将物料抓取至第一指定位置，升降机构4将位于第一指定位置的托盘101运输至中间位置；当输入机构2将下一个托盘101 运输至第一指定位置，机械手5将物料抓取至下一个托盘101中，升降机构4 下降以使前一个托盘101则从中间位置下降，同时使下一个托盘101从第一指定位置进入中间位置；当升降机构4所运输的托盘101到达一定数量时，第一个托盘101下降至第二指定位置，此时升降机构4驱动堆叠的托盘101进入输出机构3，输出机构3将底部421位于第二指定位置的堆叠的托盘101输送至外部装置。因此，本实施例的单元体100能够在一定时间内将多种物料进行分类并放入托盘101中进行堆叠缓存，缓存指定数量的托盘101后能够直接通过输出机构3将托盘101输出，从而降低了人工搬运物料的频率，降低了人工劳动强度。需要说明的是，在本实施例中，单元体100的具体数量可根据实际需求进行确定，在此并不进行具体的限定。此外，为了便于描述下料装置所运输的托盘101的运动，下文中仅以一个托盘101为例进行描述，多个托盘101的运输可以根据前文的运输过程推导得到，无需赘述。

本实施例的下料装置由于采取了多个单元体100进行分类下料，因此能够对多种物料进行分类。每个单元体100的输入机构2位于单元体100的上方，输出机构3位于单元体100的下方，能够有效减小下料装置的占地面积，提高下料装置的空间利用率。由于单元体100的升降机构4能够同时运输指定数量的托盘101，输出机构3能够同时输出指定数量的托盘101，使得下料装置能够降低人工搬运物料的频率，降低人工劳动强度。

在本实施例中，如图10-图12所示，输入机构2包括输入组件22，输入组件22包括输入底座221、输入辊222、输入传送带223、输入驱动部224、第一对位部225、第二对位部226和第一检测部227。输入底座221与机架1相连，输入底座221的一侧设有第一对位部225。输入辊222为多个，相邻的两个输入辊222通过输入传送带223配合，每个输入辊222的两端可转动地连接在输入底座221上，多个输入辊222形成输入辊组2221和缓存辊组2222。输入驱动部 224为两个，两个输入驱动部224均设在输入底座221的下方，两个输入驱动部 224分别驱动输入辊组2221和缓存辊组2222转动。第二对位部226可滑动地设在输入底座221上，第二对位部226能与第一对位部225配合并将输入辊组2221 和缓存辊组2222上的托盘101对位。第一检测部227为多个，多个第一检测部 227设在输入底座221上，多个第一检测部227用于检测输入机构2上是否存放有托盘101。

输入辊222通过输入传送带223配合，当输入驱动部224驱动与其连接的输入辊222转动时，该输入辊222将带动与其配合的相邻的输入辊222转动，进而实现所有输入辊222的转动，从而能够使输入机构2稳定的输送托盘101。输入辊组2221和缓存辊组2222通过不同的输入驱动部224进行驱动，在输入机构2中，输入机构2在升降横移机构21的驱动下为下料装置提供运输物料所需的托盘101，第一组托盘101在输入辊组2221的输入驱动部224和缓存辊组 2222的输入驱动部224的驱动下进入缓存辊组2222上方，第二组托盘101在输入辊组2221的输入驱动部224的驱动下进入输入辊组2221上方。输入辊组2221 和缓存辊组2222的设置实现了下料装置不停机的情况下为下料装置补充托盘 101并且缓存托盘101，提高了下料装置的物料分类效率，降低了人工的托盘101 补充频率，减轻了人工劳动强度。

输入机构2还包括多个第一对位导轨228，多个第一对位导轨228设在输入底座221上，第二对位部226连接有与多个第一对位导轨228配合的多个第一对位块229，第二对位部226通过多个第一对位导轨228和多个第一对位块229 之间的配合关系可滑动地设置在输入底座221上。由于第二对位部226能够滑动并使托盘101的一侧止抵于第一对位部225，另一侧止抵于第二对位部226，从而实现了托盘101的对位。多个设在输入底座221上的输入检测部能够检测托盘101是否进入输入机构2以及托盘101是否完全进入输入机构2。具体地，在本实施例中，输入检测部优选为PSCX-型光电开关，当然，在本实用新型的其他实施例中，输入检测部还能够选用其他组件，在此不对输入检测部的具体型号进行具体限定。上述结构的设置能够提高输入机构2输入托盘101的稳定性，使得整个下料装置的运行更加可靠。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以通过其他结构实现第二对位部226在输入底座221上的滑动。

在本实施例中，如图13-15所示，输出机构3包括输出底座31、输出辊32、输出传送带33、输出驱动部34、第三对位部35、第四对位部36和第二检测部 37。输出底座31与机架1相连，输出底座31的一侧设有第三对位部35。输出辊32为多个，相邻的两个输出辊32通过输出传送带33配合，每个输出辊32 的两端可转动地连接在输出底座31上。输出驱动部34设在输出底座31的下方，输出驱动部34能驱动一个输出辊32转动并带动其他输出辊32转动。第四对位部36可滑动地设在输出底座31上，第四对位部36能与第三对位部35配合并将多个输出辊32上的托盘101对位。第二检测部37为多个，多个第二检测部 37设在输出底座31上，多个第二检测部37用于检测输出机构3上是否存放有托盘101。

输出辊32通过输出传送带33配合，当输出驱动部34驱动与其连接的输出辊32转动时，该输出辊32将带动与其配合的相邻的输出辊32转动，进而实现所有输出辊32的转动，从而能够使输出机构3稳定的输送托盘101。输出机构 3还包括多个第二对位导轨38，多个第二对位导轨38设在输出底座31上，第四对位部36连接有与多个第二对位导轨38配合的多个第二对位块39，第四对位部36通过多个第二对位导轨38和多个第二对位块39之间的配合关系可滑动地设置输出底座31上。由于第四对位部36能够滑动并使托盘101的一侧止抵于第三对位部35，另一侧止抵于第四对位部36，从而实现了托盘101的对位。多个设在输出底座31上的输出检测部能够检测托盘101是否进入输出机构3以及托盘101是否完全进入输出机构3。具体地，在本实施例中，输出检测部优选为PSCX-型光电开关，当然，在本实用新型的其他实施例中，输出检测部还能够选用其他组件，在此不对输出检测部的具体型号进行具体限定。上述结构的设置能够提高输出机构3运输托盘101的稳定性，使得整个上料装置的运行更加可靠。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以通过其他结构实现第四对位部36在输出底座31上的滑动。

当然，在本实用新型的其他实施例中，输入机构2和输出机构3还可以选用其他输送结构输送托盘101，在此并不进行具体的限定。

在一些实施例中，如图2所示，机械手5为两个，两个机械手5之间设有物料暂存区7，两个机械手5的活动范围均能覆盖物料暂存区7。

可以理解的是，当下料装置的物料具有较多的类别时，下料装置需要使用到较多的单元体100，单个机械手5的活动范围无法覆盖到所有单元体100的第一指定位置，因此需要设置至少两个机械手5以满足物料分类的需求。具体地，两个机械手5之间还设有物料暂存区7，物料暂存区7的数量可以依据实际情况设定，在本实施例中优选为两个。一个机械手5的活动范围能够覆盖采集机构6，该机械手5将物料运输至采集机构6上方并采集物料的信息，如果该物料所应送至的单元体100不在该机械手5的活动范围内时，该机械手5将该物料运输至物料暂存区7并将物料信息传输至另一个机械手5中，另一个机械手5从物料暂存区7将物料抓取至其对应的单元体100的第一指定位置中。通过两个机械手5及设置在两个机械手5之间的物料暂存区7，能够避免了物料在运输过程中的停滞及堆叠，能及时将从外界抓取的物料进行分类下料，从而提高了下料装置的工作效率。

此外，在本实用新型的其他实施例中，机械手5的具体数量可以根据物料的分类数量及单元体100的数量进行调整，显然，即便增加了机械手5和物料暂存区7，也仍然能够避免物料在运输过程中的停滞与堆叠，从而保证物料在下料装置进行分类下料时的工作效率。优选地，在本实施例中，一个机械手5的活动范围覆盖有一组单元体100的多个第一指定位置，相邻的两个机械手5的活动范围的两组单元体100之间形成有维修通道，该维修通道有利于工作人员对维修通道两侧的单元体100中的设备进行修缮调整。

需要补充说明的是，在本实用新型的其他实施例中，当需要分类的物料数量过多时，采集机构6能够设置为多个，每个采集机构6设置在一个机械手5 的运行范围内，这样多个机械手5能够同时从多个入料口抓取物料并完成物料分类，从而能够保证在物料数量过多的情况时下料装置的分类下料的工作效率。

在一些实施例中，如图2所示，多个单元体100均分为两组，两组的单元体100沿机架1的左右方向间隔设置，两个机械手5及物料暂存区7均设在两组的单元体100之间。可以理解的是，两个机械手5及物料暂存区7如设置在机架1的一侧，将要求机械手5具有更广的运行范围，且其运行范围中将有一部分属于没有效果的运行范围。将两个机械手5和物料暂存区7设在两组单元体100之间能够提高机械手5的利用效率，并使整个下料装置的所有单元体100 的结构紧凑，从而提高物料的下料效率并降低下料装置的占地面积。

在一些实施例中，如图2、图5所示，机架1上设有第一滑台12，一个机械手5可滑动地设在第一滑台12上。

具体地，机架1包括机架本体11和设在机架本体11上的第一滑台12。可以理解的是，当机械手5的运行范围无法到达其所在位置周边的所有单元体100 的第一指定位置时，为了降低下料装置的成本而避免增添机械手5，通过在机架本体11上设置第一滑台12，并使机械手5可滑动地与第一滑台12配合，从而进一步使得机械手5能够在多个单元体100的第一指定位置之间运动。上述设置能够在降低较小的分类下料效率的前提下大大降低下料装置的成本。

在一些实施例中，如图3、图4所示，输入机构2还包括升降横移机构21，升降横移机构21包括第二滑台211和升降部件212，第二滑台211与机架1相连，升降部件212滑动设置于第二滑台211上。

具体地，升降部件212包括升降本体2121、第一导轨2122、滑动块2123 和第一抓取组件2124。升降本体2121能在第二滑台211上沿机架1的左右方向移动。第一导轨2122沿上下方向设在升降本体2121上。滑动块2123可滑动地与第一导轨2122配合。第一抓取组件2124通过连接件2125与滑动块2123相连，第一抓取组件2124用于抓取托盘101。其中，第一抓取组件2124能够将输入机构2输入的托盘101运输至第一指定位置。

可以理解的是，升降横移机构21能够将托盘101从输入机构2运输至第一指定位置，进而使机械手5将物料放置在托盘101中完成物料的分类下料。具体地，升降本体2121在第二滑台211上滑动至与输入机构2上的物料在机架1 的前后方向和左右方向上齐平，滑动块2123沿升降本体2121上的第一导轨2122 下滑以使与滑动块2123相连的第一抓取组件2124能够抓取到托盘101，此后，滑动块2123沿升降本体2121上的第一导轨2122上升以使第一抓取组件2124 抓取到的托盘101脱离输入机构2上的剩余托盘101，升降部件212再朝向第一指定位置运动，当升降部件212位于第一指定位置时，滑动块2123沿升降本体2121上的第一导轨2122下降并将托盘101运输至第二指定位置，此后升降部件 212返回输入机构2的托盘101上方继续运输剩余的托盘101。

第一抓取组件2124包括真空气缸和多个第一吸附嘴，真空气缸与第一连接组件相连，第一连接组件中设有多个通槽，多个第一吸附嘴可移动地穿设在第一连接组件中，多个第一吸附嘴能在真空气缸的驱使下完成托盘101的抓取。此外，由于多个第一吸附嘴的位置能够在第一连接板中进行调整，使得多个第一吸附嘴所能够抓取的托盘101的面积可以随其在第一连接板中的位置进行调整，进而使得第一抓取组件2124能够适用于吸附多种尺寸的托盘101。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以使用磁力吸附组件等其他吸附结构完成托盘101的吸附。同时，在第二滑台211上还设有两个第一限位件未图示，其中一个限位件对应输入机构2上的托盘101存放的位置设置，另一个限位件则对应该单元体100中的第一指定位置设置，从而实现了升降部件212从输入机构2存放托盘101的位置运动至第一指定位置。具体地，在本实施例中，第一限位件为松下PM-L槽型传感器，升降本体2121上设有能被第一限位件感应的组件，当然，在本实用新型的其他实施例中还可以选用其他具体的传感器，在此并不进行具体限定。优选地，升降部件212还包括过压杆组件2126和光眼组件2127。过压杆组件2126设在第一抓取组件2124上，过压杆组件2126能够检测第一抓取组件2124的下降高度，当过压杆组件2126中的压杆在第一抓取组件2124下降过程中因为触碰托盘101而上升时，压杆将穿过过压杆组件2126 中的传感器并使滑动块2123停止下降，从而避免了第一抓取组件2124因下降过多而将托盘101损坏。光眼组件2127能够检测到第一抓取组件2124是否抓取到托盘101。具体地，在本实施例中，过压杆组件2126中的传感器为松下PM-L 槽型光电开关，当然，在本实用新型的其他实施例中还可以选用其他具体的传感器，只要达到防止第一抓取组件2124下降过多损坏托盘101的效果即可，在此并不进行具体限定。

在一些实施例中，如图5所示，机械手5包括固定部51、旋转部52和第二抓取组件53。固定部51与机架1相连或与第一滑台12配合。旋转部52的一端可转动地与固定部51相连，旋转部52的另一端能在多个第一指定位置之间运动。第二抓取组件53沿上下方向可活动地连接在旋转部52的另一端上，第二抓取组件53用于抓取物料。

可以理解的是，旋转部52的另一端能够在多个单元体100的多个第一指定位置之间运动使得机械手5上的第二抓取组件53能够将物料抓至与其对应的单元体100的第一指定位置中的托盘101中。优选地，机械手5为四轴机械手5，四轴机械手5能够使机械手5设有第二抓取组件53的一端能够运动至机械手最大路径8内部的任意位置。使用机械手5代替传统运动装置既能优化上料装置的结构设置使其简单易安装，还能提高物料的抓取精度及抓取效率。

具体地，第二抓取组件53包括真空气缸和多个第二吸附嘴，真空气缸与第二连接组件相连，第二连接组件中设有多个通槽，多个第二吸附嘴可移动地穿设在第二连接组件中，多个第二吸附嘴能在真空气缸的驱使下完成物料的抓取。此外，由于多个第二吸附嘴的位置能够在第二连接板中进行调整，使得多个第二吸附嘴所能够抓取的物料的面积可以随其在第二连接板中的位置进行调整，进而使得第二抓取组件53能够适用于吸附多种尺寸的物料。当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以使用磁力吸附组件等其他吸附结构完成物料的吸附。

在一些实施例中，如图3、图6所示，升降机构4包括升降组件41和托盘存放件42，托盘存放件42可升降的设置于升降组件41上。

具体地，升降组件41包括固定件411、驱动件412和检测件413。固定件411与机架1相连，固定件411上设有两个第二导轨4112。驱动件412与固定件411相连，驱动件412包括第三驱动部4121和活动部4122。检测件413与固定件411相连，检测件413与驱动件412通信连接，驱动件412被配置为在检测件413检测到托盘101的位置不在指定位置时带动托盘存放件42运动，以使托盘101的高度到达指定位置。其中，所述托盘存放件42与所述活动部4122相连，所述托盘存放件42上设有多个与两个所述导轨第二导轨4112配合的配合滑块。

可以理解的是，第三驱动部4121能驱动活动部4122上下运动并使与活动部4122相连的托盘存放件42上下运动。固定件411包括固定板4111和两个第二导轨4112，每个第二导轨4112的一侧还设有多个第二限位件4113，位于第二导轨4112两端的第二限位件4113能对托盘存放件42的行程进行限定，位于第二导轨4112中段的第二限位件4113未图示能检测托盘存放件42的行程原点。具体地，在本实施例中，第二限位件4113优选为松下PM-L槽型传感器，在活动件上设有能被该传感器检测到的金属片，当然，在本实用新型的其他实施例中，第二限位件4113还能选用其他传感组件，在此并不对第二限位件4113的具体型号进行限定。多个配合块4213和两个第二导轨4112之间的配合能够提高托盘存放件42在上下方向上运动的稳定性，提高了上料装置的安全性。在升降组件41中，当检测件413检测到托盘101时，检测件413能驱使驱动件412 带动托盘存放件42沿机架1的上下方向向下运动并使托盘101进入第二指定位置，同时空出第一指定位置以便下一个托盘101的运输及物料的分类。通过检测件413的设置能够使机械手5能一直将分类完毕的物料放入对应的第一指定位置的托盘101中，升降横移机构21能一直将位于输入机构2上的的托盘101 移动至第一指定位置。具体地，在本实施例中，检测件413为FX-C型数字光纤传感器，当然，在本实用新型的其他实施例中，检测件413还能够选用其他组件，在此不对检测件413的具体型号进行限定。

这里需要补充说明的是，检测件413与驱动件412通信连接，这里的通信连接可以是通过电缆相连也可以是通过wifi信号相连，这里检测件413与驱动件412的连接方式是控制领域的常规连接手段，在此无需赘述。

在一些实施例中，如图3、图7和图8所示，托盘存放件42包括底部421。底部421与活动部4122相连，底部421的一侧设有连接块4212和多个配合块 4213，连接块4212与所述升降组件41连接，多个所述配合块4213可升降地与所述升降组件41配合。

具体地，托盘存放件42还包括输送辊422、驱动元件424和检测器425。输送辊422为多个，相邻的两个输送辊422通过传动带423配合，每个输送辊 422的两端可转动地连接在底部421上，多个输送辊422用于运输托盘101。驱动元件424设在底部421的下方，驱动元件424能驱动多个输送辊422转动。检测器425为多个，多个检测器425在底部421上，多个检测器425用于检测托盘存放件42上是否存放有托盘101。可以理解的是，底部421包括底部本体4211、连接块4212和多个配合块4213。连接块4212能使托盘存放件42随着活动部4122的运动而运动，多个配合块4213与两个第二导轨4112的配合能增强托盘存放件42上下运动时的稳定性。托盘存放件42中的多个输送辊422有利于托盘101从托盘存放件42中运输至输出机构3上。当然，在本实用新型的其他实施例中，托盘存放件42还能够使用其他结构完成托盘101输送。多个设在底部421上的检测器425能够检测托盘101是否进入托盘存放件42以及托盘101 是否完全进入托盘存放件42。具体地，在本实施例中，检测器425优选为CX- 型光电开关，当然，在本实用新型的其他实施例中，检测器425还能够选用其他组件，在此不对检测器425的具体型号进行限定。

在一些实施例中，如图9所示，当所述托盘存放件42位于所述输入机构2 的输出端时，所述托盘存放件42与所述输入机构2配合；当所述托盘存放件42 位于所述输出机构3的输入端时，所述托盘存放件42与所述输出机构3配合。其中，所述机架1在所述输入机构2的输出端设有对位组件13，所述对位组件 13能使所述托盘101在前后方向和左右方向上均完成位置归正。

可以理解的是，托盘存放件42在第一指定位置时与输入机构2配合，在第二指定位置时与输出机构3配合能有利于托盘101的运输。机架1在第一指定位置设置的对位组件13能够避免托盘存放件42上的托盘101在堆叠运输过程中倾斜坠落并造成物料损坏，从而提高了托盘存放件42运输托盘101的稳定性，使得整个下料装置的运行更加可靠。

在一些实施例中，如图9所示，对位组件13包括第一对位件131和第二对位件132。第一对位件131包括第一驱动部1311和第一对位板1312，第一驱动部1311和机架1相连，第一驱动部1311与第一对位板1312配合以驱动第一对位板1312沿机架1的左右方向运动，第一对位板1312能够推动托盘101止抵在升降组件41上。第二对位件132为两个，两个第二对位件132沿机架1的前后方向间隔分布，每个第二对位件132包括第二驱动部1321和第二对位板1322，两个第二驱动部1321可分别驱动两个第二对位板1322朝向靠近或者远离彼此的方向运动。具体地，第一驱动部1311包括第一滑轨、第一对位滑块和第一气缸，第一滑轨与机架1相连，第一对位滑块可滑动地设在第一滑轨上，第一气缸与第一对位滑块相连，第一对位板1312与第一气缸的活塞杆相连，从而实现了第一对位板1312推动托盘101并使其止抵在升降组件41上，进而能够使得托盘101在机架1的左右方向上完成位置归正。一个第二对位件132的第二驱动部1321包括第二滑轨、第二对位滑块和第二气缸，第二滑轨与机架1相连，第二滑块可滑动地设在第二滑轨上，第二气缸与第二滑块相连，第二对位板1322 与第二气缸的活塞杆相连；另一个第二对位件132的第二驱动部1321包括第二气缸，第二气缸与机架1相连，第二对位板1322与第二气缸的活塞杆相连。当两个第二气缸驱动两个第二对位板1322运动时即可使两个第二对位板1322朝向靠近彼此或远离彼此的方向运动，当两个第二对位板1322朝向靠近彼此的方向运动时即可使托盘101在机架1的前后方向上完成位置归正。

本实用新型具体实施例的下料装置对物料进行分类下料的工作过程如下：

一个机械手5从外部装置抓取物料并移动至采集机构6上方，采集机构6 获取该机械手5抓取的物料信息并将物料信息输送至该机械手5，如果该物料需要放置到该机械手5运动范围内的两个单元体100中的一个进行下料，该机械手5运动至指定单元体100的第一指定位置并将物料放置在第一指定位置的托盘101中；如果该物料需要放置到另一个机械手5运动范围内的四个单元体100 中的一个进行下料，该机械手5运动至一个空的物料暂存区7并将物料放置在物料暂存区7中，同时该机械手5将物料信息输送至另一个机械手5；另一个机械手5获取到物料信息后运动至物料暂存区7抓取物料，并将物料运动至指定单元体100的第一指定位置以将物料放置在第一指定位置的托盘101中。

单元体100的第一指定位置中的托盘101放置有物料后，升降组件41带动托盘存放件42向下运动进入中间位置并空出第一指定位置。升降横移机构21 抓取位于输入机构2的缓存辊组2222上的托盘101并将托盘101运输至第一指定位置。托盘101进入第一指定位置后通过对位组件13及升降机构4的配合下完成位置归正。此后有新的物料进入托盘101后循环上述流程，直至第一个托盘101从中间位置运动到第二指定位置，此时托盘存放件42上的堆叠托盘101 需要从输出机构3运出，托盘存放件42的驱动元件424带动托盘存放件42的输送辊422运动并将堆叠的托盘101运输至输出机构3。堆叠的托盘101运输到输出机构3后，输出机构3的输出驱动部34带动堆叠的托盘101运动至外部装置。当缓存辊组2222上的托盘101运输完毕后，输入辊组2221的输入驱动部 224驱动输入辊组2221运动并带动位于输入辊组2221上的堆叠托盘101运动至缓存辊组2222上，以便为分类完毕的物料提供托盘101。

通过上述运动过程，实现了整个下料装置在无人工操作的情况下，对物料进行六种种类的分类，并且在堆叠一定数量的物料后才将其输出的分类下料流程。人工只需在取走输出机构3的堆叠托盘101时同时为输入辊组2221上补充堆叠托盘101，从而提高了下料装置的物料分类效率，降低了人工的托盘101补充取走频率，减轻了人工劳动强度。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种下料装置，其特征在于，包括：

机架(1)；

单元体(100)，所述单元体(100)设置在所述机架(1)上，所述单元体(100)用于运输托盘(101)，所述单元体(100)为多个，每个所述单元体(100)均包括输入机构(2)、位于所述输入机构(2)下方的输出机构(3)和升降机构(4)，所述升降机构(4)连接于所述输入机构(2)与所述输出机构(3)之间；

机械手(5)，所述机械手(5)均与所述机架(1)相连，所述机械手(5)能抓取所述托盘(101)中的物料；

采集机构(6)，所述采集机构(6)设在所述机架(1)上，所述机械手(5)能够运动至所述采集机构(6)的上方，所述采集机构(6)用于读取所述物料的信息。

2.根据权利要求1所述的下料装置，其特征在于，所述机械手(5)为两个，两个所述机械手(5)之间设有物料暂存区(7)，两个所述机械手(5)的活动范围均能覆盖物料暂存区(7)。

3.根据权利要求2所述的下料装置，其特征在于，多个所述单元体(100)均分为两组，两组所述的单元体(100)沿所述机架(1)的左右方向间隔设置，两个所述机械手(5)及所述物料暂存区(7)均设在两组所述的单元体(100)之间。

4.根据权利要求2所述的下料装置，其特征在于，所述机架(1)上设有第一滑台(12)，一个所述机械手(5)可滑动地设在所述第一滑台(12)上。

5.根据权利要求1所述的下料装置，其特征在于，所述输入机构(2)还包括升降横移机构(21)，所述升降横移机构(21)包括第二滑台(211)和升降部件(212)，所述第二滑台(211)与所述机架(1)相连，所述升降部件(212)滑动设置于所述第二滑台(211)上。

6.根据权利要求1所述的下料装置，其特征在于，所述机械手(5)包括：

固定部(51)，所述固定部(51)与所述机架(1)相连；

旋转部(52)，所述旋转部(52)的一端可转动地与所述固定部(51)相连，所述旋转部(52)的另一端能在多个所述输入机构(2)的输出端之间运动；

第二抓取组件(53)，所述第二抓取组件(53)沿上下方向可滑动地连接在所述旋转部(52)的另一端上，所述第二抓取组件(53)用于抓取所述物料。

7.根据权利要求1所述的下料装置，其特征在于，所述升降机构(4)包括升降组件(41)和托盘存放件(42)，所述托盘存放件(42)可升降的设置于所述升降组件(41)上。

8.根据权利要求7所述的下料装置，其特征在于，所述托盘存放件(42)包括：

底部(421)，所述底部(421)与所述托盘存放件(42)相连，所述底部(421)的一侧设有连接块(4212)和多个配合块(4213)，所述连接块(4212)与所述升降组件(41)连接，多个所述配合块(4213)可升降地与所述升降组件(41)配合。

9.根据权利要求8所述的下料装置，其特征在于，当所述托盘存放件(42)位于所述输入机构(2)的输出端时，所述托盘存放件(42)与所述输入机构(2)配合；当所述托盘存放件(42)位于所述输出机构(3)的输入端时，所述托盘存放件(42)与所述输出机构(3)配合；其中，所述机架(1)在所述输入机构(2)的输出端设有对位组件(13)，所述对位组件(13)能使所述托盘(101)在前后方向和左右方向上均完成位置归正。

10.根据权利要求9所述的下料装置，其特征在于，所述对位组件(13)包括：

第一对位件(131)，所述第一对位件(131)包括第一驱动部(1311)和第一对位板(1312)，所述第一驱动部(1311)和所述机架(1)相连，所述第一驱动部(1311)与所述第一对位板(1312)配合以驱动所述第一对位板(1312)沿所述机架(1)的左右方向运动，所述第一对位板(1312)能够推动所述托盘(101)止抵在升降组件(41)上；

第二对位件(132)，所述第二对位件(132)为两个，两个所述第二对位件(132)沿所述机架(1)的前后方向间隔分布，每个所述第二对位件(132)包括第二驱动部(1321)和第二对位板(1322)，两个所述第二驱动部(1321)可分别驱动两个所述第二对位板(1322)朝向靠近或者远离彼此的方向运动。

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