CN211682201U - 一种具有密封设置的机器人手腕 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有密封设置的机器人手腕，包括外壳、手腕壳、五轴壳、中空轴、六轴传动轴、五轴大锥齿轮座、五轴轴承座、五轴波发生器座、六轴小锥齿轮座、六轴大锥齿轮座、六轴等径锥齿轮座、五轴张紧装置和六轴张紧装置，五轴大锥齿轮座、五轴轴承座、五轴波发生器座、六轴小锥齿轮座、六轴等径锥齿轮座和六轴大锥齿轮座均安装在壳腔壁上。本实用新型所述的装置是解决在工业机器人手腕结构中，手腕的体积与重量较大，进而会影响机器人手腕的灵活性，特别是在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限；同时也解决机器人渗油的现象，排除使用中产生质量、安全隐患的一种具有密封设置的机器人手。

Description

一种具有密封设置的机器人手腕

技术领域

本实用新型属于工业机器人的一种手腕结构领域，尤其是涉及一种具有密封设置的机器人手腕。

背景技术

在一般的工业机器人手腕结构中，手腕体积相对较大，因为大部分的手腕内都安装两个电机，这无形之中就增加了手腕的体积与重量，进而会影响机器人手腕的灵活性，特别是当机器人手腕在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限；同时机器人渗油也是一种存在的现象，若密封结构设计不好，会在使用中产生很大质量、安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种一种具有密封设置的机器人手腕，以解决在工业机器人手腕结构中，手腕的体积与重量较大，进而会影响机器人手腕的灵活性，特别是当机器人手腕在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限；同时也解决机器人渗油的现象，排除使用中产生很大质量、安全隐患。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种具有密封设置的机器人手腕中包括，外壳、手腕壳、五轴壳、中空轴、六轴传动轴、五轴大锥齿轮座、五轴轴承座、五轴波发生器座、六轴小锥齿轮座、六轴大锥齿轮座、六轴等径锥齿轮座、壳腔壁、五轴张紧装置和六轴张紧装置；

两个外壳中间设置手腕壳，手腕壳是叉型臂零件，在叉型处中间位置设置五轴壳，手腕壳和五轴壳内部均设置壳腔壁，手腕壳中部设置六轴传动轴，六轴传动轴***从左至右依次穿过中空轴、六轴等径锥齿轮和六轴固定轴承，六轴传动轴通过六轴固定轴承固定在手腕壳的壳腔壁上，中空轴***穿过五轴大锥齿轮座中部，五轴大锥齿轮座包括五轴等径齿轮座和五轴大锥齿轮，五轴大锥齿轮通过五轴大锥齿轮固定轴承固定在中空轴上；

六轴传动轴下方的外壳内围装置有五轴轴承座，五轴轴承座***通过若干螺栓固定至手腕壳的壳腔壁上，位于五轴轴承座上方的五轴锥齿轮与五轴大锥齿轮啮合，五轴轴承座下方设置第一五轴带轮，五轴轴承座右侧的外壳内围安装五轴波发生器座，五轴波发生器座***通过若干螺栓固定至手腕壳的壳腔壁上，五轴波发生器座的下方设置第二五轴带轮，五轴波发生器座上方设置五轴减速器，控制五轴转动速度，第一五轴带轮和第二五轴带轮通过五轴同步带实现联动，同时五轴同步带中部设置五轴张紧装置；

五轴波发生器座上方的外壳内围装置有六轴大锥齿轮座，六轴大锥齿轮座***通过若干螺栓固定至手腕壳的壳腔壁上，六轴大锥齿轮座上方设置第一六轴带轮，六轴大锥齿轮座下方设置六轴大锥齿轮座固定轴承，六轴大锥齿轮座由六轴大锥齿轮座固定轴承进一步支撑在五轴壳的壳腔壁上，六轴大锥齿轮座固定轴承下方封固六轴大锥齿轮座旋转类油封，保证六轴大锥齿轮座内齿轮腔的润滑油不会从六轴大锥齿轮座固定轴承渗出，六轴大锥齿轮座左侧外壳内围设置六轴等径锥齿轮座，六轴等径锥齿轮座***通过若干螺栓固定至手腕壳的壳腔壁上，六轴等径锥齿轮座上方设置第二六轴带轮，第二六轴带轮和第一六轴带轮通过六轴同步带实现联动，六轴同步带中部设置六轴张紧装置，六轴等径锥齿轮座位于下方的六轴等径小锥齿轮与六轴等径锥齿轮齿轮啮合；

五轴壳内从左至右依次设置六轴小锥齿轮座、连接件、六轴减速器、过渡件和安装盘，六轴小锥齿轮座与五轴壳间填装六轴小锥齿轮座O型圈，保证此部分润滑油不会渗漏，六轴小锥齿轮座***通过若干螺栓固定在五轴壳的壳腔壁上。

进一步的，所述五轴等径锥齿轮座中部由中空轴***穿过，五轴等径锥齿轮座内中空轴***从左至右依次套嵌第一O型圈、第一旋转类油封、第一轴承和五轴等径锥齿轮轴承挡圈，外部设置五轴等径齿轮座壳，第一轴承通过五轴等径锥齿轮轴承挡圈安装到五轴等径齿轮座壳内，五轴等径锥齿轮座与手腕壳间设置有五轴大齿轮座O型圈构成密封装置，保证手腕壳齿轮腔内的润滑油不会从此密封机构处渗漏。

进一步的，五轴轴承座中部设置五轴齿轮轴，五轴轴承座外部设置五轴轴承座壳，五轴齿轮轴***从左至右依次穿过第二O型圈、第二旋转类油封和五轴锥齿轮，五轴锥齿轮通过齿轮挡圈及螺栓固定在五轴齿轮轴右侧，五轴锥齿轮***镶嵌第二轴承和第三轴承，第二轴承和第三轴承通过五轴轴承挡圈及螺栓封固在五轴轴承座壳内，第二O型圈和第二旋转类油封构成密封装置，此密封设置可以保证手腕壳内齿轮腔润滑油不会从五轴轴承座渗出。

进一步的，所述五轴波发生器座中部设置轴波发生器轴，五轴波发生器座外部设置五轴波发生器座壳，轴波发生器轴***从左至右依次穿过第三旋转类油封、第三O型圈、第一轴波发生器挡圈、第四轴承、第五轴承、五轴波发生器和第二轴波发生器挡圈，第三旋转类油封和第三O型圈构成密封装置，此密封设置可以保证五轴减速器内的润滑油不会从该部分处渗出，五轴波发生器由第二轴波发生器挡圈和螺栓固定在轴波发生器轴上，第四轴承和第五轴承由第一轴波发生器挡圈封固在五轴波发生器座壳内。

进一步的，所述六轴小锥齿轮座中部设置六轴小锥齿轮轴，六轴小锥齿轮座外部设置六轴小锥齿轮座壳，六轴小锥齿轮轴左端安装六轴小锥齿轮，六轴小锥齿轮由小锥齿轮挡圈和螺栓固定在六轴小锥齿轮轴上，六轴小锥齿轮轴***从左至右依次套嵌螺套、第六轴承、小锥齿轮轴套筒、第七轴承、第四旋转类油封和六轴波发生器，六轴波发生器右侧设置六轴波发生器挡圈，六轴波发生器由六轴波发生器挡圈和螺栓固定至六轴小锥齿轮轴上，螺套将第六轴承固定在六轴小锥齿轮座壳内。

进一步的，所述六轴大锥齿轮座中部设置六轴大锥齿轮轴，六轴大锥齿轮座外部设置六轴大锥齿轮轴壳，六轴大锥齿轮轴***从左到右依次穿过第五旋转类油封、第四O型圈、第八轴承、隔套、第九轴承和六轴大锥齿轮，六轴大锥齿轮右侧设置六轴大锥齿轮挡圈，六轴大锥齿轮挡圈和螺栓将六轴大锥齿轮封固在六轴大锥齿轮轴右侧，第八轴承左侧设置六轴大锥齿轮轴承挡圈，六轴大锥齿轮轴承挡圈和螺栓将第八轴承设置在六轴大锥齿轮轴壳内，第四O型圈和第五旋转类油封构成密封结构，该密封装置保证五轴壳齿轮腔内的润滑油不会从第八轴承和第九轴承间渗出，六轴大锥齿轮与六轴小锥齿轮啮合。

进一步的，所述六轴等径锥齿轮座中部设置六轴等径小锥齿轮轴，六轴等径锥齿轮座外部设置六轴等径锥齿轮座壳，六轴等径小锥齿轮轴***从左至右依次套嵌第六旋转类油封、第五O型圈、六轴等径锥齿轮挡圈、第十轴承、六轴隔套、第十一轴承、第六O型圈和六轴等径小锥齿轮，第六旋转类油封***套接在密封壳内，第十轴承、六轴隔套、第十一轴承和第六O型圈***套接在六轴等径锥齿轮座壳内，六轴等径锥齿轮挡圈***套嵌在密封壳和六轴等径锥齿轮座壳之间的壳腔内，密封壳和六轴等径锥齿轮座壳的接触面安装第五O型圈，第五O型圈、第六旋转类油封和密封壳共同构成密封装置，密封设置保证手腕壳齿轮腔内的润滑油不会渗出。

进一步的，所述五轴张紧装置和六轴张紧装置结构相同，五轴张紧装置***通过若干螺栓固定在手腕壳的壳腔壁上，五轴张紧装置底部设置小U型块，小U型块上设置张紧轴，张紧轴通过全螺纹螺钉固定在U型块上，张紧轴***上部套嵌第十二轴承，第十二轴承上安装张紧套小隔圈，第十二轴承***设置张紧套，张紧套小隔圈和螺栓将第十二轴承封固在张紧套内。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种具有密封设置的机器人手腕具有以下优势：

(1)本实用新型所述的机械结构可有效降低手腕体积及重量，提高机器人的灵活性及适应范围。而且该结构在组装时可分为几个小部件，可独立装配，完成后再进行整体手腕壳的组装，装配相对简单。工业机器人设计一个比较容易疏忽且时常发生的问题就是机器人渗油，此手腕考虑了所有的润滑与密封，采用旋转类油封与O型圈动静组合的密封方式，非常实用。该手腕传动精度高，不仅可以实现喷涂，还可以应用机器人上下料、装配及焊接等领域。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种具有密封设置的机器人手腕剖面示意图；

图2为本实用新型实施例所述的五轴等径锥齿轮座剖面示意图；

图3为本实用新型实施例所述的五轴轴承座剖面示意图；

图4为本实用新型实施例所述的五轴波发生器座剖面示意图；

图5为本实用新型实施例所述的六轴小锥齿轮座剖面示意图；

图6为本实用新型实施例所述的六轴大锥齿轮座剖面示意图；

图7为本实用新型实施例所述的六轴等径锥齿轮座剖面示意图；

图8为本实用新型实施例所述的五轴张紧装置和六轴张紧装置剖面示意图；

附图标记说明：

1-中空轴；2-五轴大锥齿轮座；3-五轴大齿轮座O型圈；4-手腕壳；5-五轴轴承座；6-第一五轴带轮；7-五轴同步带；8-五轴同步带；9-五轴减速器； 10-第二五轴带轮；11-五轴波发生器座；12-六轴小锥齿轮座O型圈；13-连接件；14-过渡件；15-安装盘；16-六轴小锥齿轮座；17-六轴大锥齿轮座固定轴承；18-五轴大锥齿轮座；19-五轴大齿轮座；20-手腕壳；21-第一六轴带轮；22-六轴固定轴承；23-六轴张紧装置；24-六轴同步带；25-第二六轴带轮；26-六轴传动轴；27-六轴等径锥齿轮座；28-五轴大锥齿轮固定轴承； 29-六轴等径锥齿轮；30-五轴大锥齿轮；31-五轴等径锥齿轮座；32-壳腔壁； 33-五轴壳；34-六轴减速器；3101-第一O型圈；3102-第一旋转类油封；3103- 第一轴承；3104-五轴等径锥齿轮轴承挡圈；3105-五轴等径齿轮座壳；501- 五轴齿轮轴；502-第二O型圈；503-第二旋转类油封；504-第二轴承；505- 第三轴承；506-五轴锥齿轮；507-齿轮挡圈；508-五轴轴承挡圈；509-五轴轴承座壳；1101-五轴波发生器轴；1102-第三旋转类油封；1103-第三O型圈；1104-第一轴波发生器挡圈；1105-第四轴承；1106-第五轴承；1107-五轴波发生器；1108-第二轴波发生器挡圈；1109-五轴波发生器座壳；1601- 小锥齿轮轴；1602-六轴小锥齿轮；1603-小锥齿轮挡圈；1604-螺套；1605- 第六轴承；1606-小锥齿轮轴套筒；1607-第七轴承；1608-第四旋转类油封； 1609-六轴波发生器；1610-六轴波发生器挡圈；1611-六轴小锥齿轮座壳；1901-六轴大锥齿轮轴；1902-第五旋转类油封；1903-第四O型圈；1904-第八轴承；1905-隔套；1906-第九轴承；1907-六轴大锥齿轮；1908-六轴大锥齿轮挡圈；1909-六轴大锥齿轮轴承挡圈；1910-五轴大齿轮座壳；2701-六轴等径小锥齿轮轴；2702-第六旋转类油封；2703-第五O型圈；2704-第十轴承；2705-六轴隔套；2706-第十一轴承；2707-第六O型圈；2708-六轴等径小锥齿轮；2709-六轴等径锥齿轮挡圈；2710-六轴等径锥齿轮座壳；2711- 密封壳；801-小U型块；802-张紧轴；803-全螺纹螺钉；804-第十二轴承； 805-张紧套；806-张紧套小隔圈。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-5所示，一种具有密封设置的机器人手腕中包括，外壳20、手腕壳4、五轴壳33、中空轴1、六轴传动轴26、五轴大锥齿轮座2、五轴轴承座5、五轴波发生器座11、六轴小锥齿轮座16、六轴大锥齿轮座19、六轴等径锥齿轮座27、壳腔壁32、五轴张紧装置8和六轴张紧装置23；

两个外壳20中间设置手腕壳4，手腕壳4是叉型臂零件，在叉型处中间位置设置五轴壳33，手腕壳4和五轴壳33内部均设置壳腔壁32，手腕壳4 中部设置六轴传动轴26，六轴传动轴26***从左至右依次穿过中空轴1、六轴等径锥齿轮29和六轴固定轴承22，六轴传动轴26通过六轴固定轴承 22固定在手腕壳4的壳腔壁32上，中空轴1***穿过五轴大锥齿轮座2中部，五轴大锥齿轮座2包括五轴等径锥齿轮座31和五轴大锥齿轮30，五轴大锥齿轮30通过五轴大锥齿轮固定轴承28固定在中空轴1上；

六轴传动轴26下方的外壳2内围装置有五轴轴承座5，五轴轴承座5 ***通过若干螺栓固定至手腕壳4的壳腔壁32上，位于五轴轴承座5上方的五轴锥齿轮506与五轴大锥齿轮30啮合，五轴轴承座5下方设置第一五轴带轮6，五轴轴承座5右侧的外壳2内围安装五轴波发生器座11，五轴波发生器座11***通过若干螺栓固定至手腕壳4的壳腔壁32上，五轴波发生器座11的下方设置第二五轴带轮10，五轴波发生器座11上方设置五轴减速器9，控制五轴转动速度，第一五轴带轮6和第二五轴带轮10通过五轴同步带7实现联动，同时五轴同步带7中部设置五轴张紧装置8。

五轴波发生器座11上方的外壳20内围装置有六轴大锥齿轮座19，六轴大锥齿轮座19***通过若干螺栓固定至手腕壳4的壳腔壁32上，六轴大锥齿轮座19上方设置第一六轴带轮21，六轴大锥齿轮座19下方设置六轴大锥齿轮座固定轴承18，六轴大锥齿轮座19由六轴大锥齿轮座固定轴承18支撑在五轴壳33的壳腔壁32上，六轴大锥齿轮座固定轴承18下方封固六轴大锥齿轮座旋转类油封17，保证六轴大锥齿轮座19内齿轮腔的润滑油不会从六轴大锥齿轮座固定轴承18渗出，六轴大锥齿轮座19左侧外壳2内围设置六轴等径锥齿轮座27，六轴等径锥齿轮座27***通过若干螺栓固定至手腕壳4的壳腔壁32上，六轴等径锥齿轮座27上方设置第二六轴带轮25，第二六轴带轮25和第一六轴带轮21通过六轴同步带24实现联动，六轴同步带 24中部设置六轴张紧装置23，六轴等径锥齿轮座27位于下方的六轴等径小锥齿轮2708与六轴等径锥齿轮29齿轮啮合。

五轴壳33内从左至右依次设置六轴小锥齿轮座16、连接件13、六轴减速器34、过渡件14和安装盘15，六轴小锥齿轮座16与五轴壳33间填装六轴小锥齿轮座O型圈12，保证此部分润滑油不会渗漏，六轴小锥齿轮座16 ***通过若干螺栓固定在五轴壳33的壳腔壁32上。

如图2所示，五轴等径锥齿轮座31中部由中空轴1***穿过，五轴等径锥齿轮座31内中空轴1***从左至右依次套嵌第一O型圈3101、第一旋转类油封3102、第一轴承3103和五轴等径锥齿轮轴承挡圈3104，外部设置五轴等径齿轮座壳3105，第一轴承3103通过五轴等径锥齿轮轴承挡圈3104 安装到五轴等径齿轮座壳3105内，五轴等径锥齿轮座与手腕壳4间设置有五轴大齿轮座O型圈3构成密封装置，保证手腕壳4齿轮腔内的润滑油不会从此密封机构处渗漏。

如图3所示，五轴轴承座5中部设置五轴齿轮轴501，五轴轴承座5外部设置五轴轴承座壳509，五轴齿轮轴501***从左至右依次穿过第二O型圈502、第二旋转类油封503和五轴锥齿轮506，五轴锥齿轮506通过齿轮挡圈507及螺栓固定在五轴齿轮轴501右侧，五轴锥齿轮506***镶嵌第二轴承504和第三轴承505，第二轴承504和第三轴承505通过五轴轴承挡圈 508及螺栓封固在五轴轴承座壳509内，第二O型圈502和第二旋转类油封 503构成密封装置，此密封设置可以保证手腕壳4内齿轮腔润滑油不会从五轴轴承座5渗出。

如图4所示，五轴波发生器座11中部设置轴波发生器轴1101，五轴波发生器座11外部设置五轴波发生器座壳1109，轴波发生器轴1101***从左至右依次穿过第三旋转类油封1102、第三O型圈1103、第一轴波发生器挡圈1104、第四轴承1105、第五轴承1106、五轴波发生器1107和第二轴波发生器挡圈1108，第三旋转类油封1102和第三O型圈1103构成密封装置，此密封设置可以保证五轴减速器9内的润滑油不会从该部分处渗出，五轴波发生器1107由第二轴波发生器挡圈1108和螺栓固定在轴波发生器轴1101上，第四轴承1105和第五轴承1106由第一轴波发生器挡圈1104封固在五轴波发生器座壳1109内。

如图5所示，六轴小锥齿轮座16中部设置六轴小锥齿轮轴1601，六轴小锥齿轮座16外部设置六轴小锥齿轮座壳1611，六轴小锥齿轮轴1601左端安装六轴小锥齿轮1602，六轴小锥齿轮1602由小锥齿轮挡圈1603和螺栓固定在六轴小锥齿轮轴1601上，六轴小锥齿轮轴1601***从左至右依次套嵌螺套1604、第六轴承1605、小锥齿轮轴套筒1606、第七轴承1607、第四旋转类油封1608和六轴波发生器1609，六轴波发生器1609右侧设置六轴波发生器挡圈1610，六轴波发生器1609由六轴波发生器挡圈1610和螺栓固定至六轴小锥齿轮轴1601上，螺套1604将第六轴承1605固定在六轴小锥齿轮座壳1611内。

如图6所示，六轴大锥齿轮座19中部设置六轴大锥齿轮轴1901，六轴大锥齿轮座19外部设置六轴大锥齿轮轴壳1910，六轴大锥齿轮轴1901***从左到右依次穿过第五旋转类油封1902、第四O型圈1903、第八轴承1904、隔套1905、第九轴承1906和六轴大锥齿轮1907，六轴大锥齿轮1907右侧设置六轴大锥齿轮挡圈1908，六轴大锥齿轮挡圈1908和螺栓将六轴大锥齿轮1907封固在六轴大锥齿轮轴1901右侧，第八轴承1904左侧设置六轴大锥齿轮轴承挡圈1909，六轴大锥齿轮轴承挡圈1909和螺栓将第八轴承1904 设置在六轴大锥齿轮轴壳1910内，第四O型圈1903和第五旋转类油封1902 构成密封结构，该密封装置保证五轴壳33齿轮腔内的润滑油不会从第八轴承1904和第九轴承1906间渗出，六轴大锥齿轮1907与六轴小锥齿轮1602 啮合。

如图7所示，六轴等径锥齿轮座27中部设置六轴等径小锥齿轮轴2701，六轴等径锥齿轮座27外部设置六轴等径锥齿轮座壳2710，六轴等径小锥齿轮轴2701***从左至右依次套嵌第六旋转类油封2702、第五O型圈2703、六轴等径锥齿轮挡圈2709、第十轴承2704、六轴隔套2705、第十一轴承2706、第六O型圈2707和六轴等径小锥齿轮2708，六轴等径锥齿轮挡圈2709、第十轴承2704、六轴隔套2705和第十一轴承2706通过螺栓封固在六轴等径锥齿轮座壳2710，第五O型圈2703与第六旋转类油封2702内嵌至六轴等径锥齿轮座壳2710内，第五O型圈2703、第六旋转类油封2702和六轴等径锥齿轮座壳2710内共同构成密封装置，密封设置保证手腕壳4齿轮腔内的润滑油不会渗出。

如图1、8所示，五轴张紧装置8和六轴张紧装置23结构相同，五轴张紧装置8***通过若干螺栓固定在手腕壳4的壳腔壁32上，五轴张紧装置8底部设置小U型块801，小U型块801上设置张紧轴802，张紧轴802 通过全螺纹螺钉803固定在U型块801上，张紧轴802***上部套嵌第十二轴承804，第十二轴承804上安装张紧套小隔圈806，第十二轴承804***设置张紧套805，张紧套小隔圈806和螺栓将第十二轴承804封固在张紧套 805内。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：外壳(20)、手腕壳(4)、五轴壳(33)、中空轴(1)、六轴传动轴(26)、五轴大锥齿轮座(2)、五轴轴承座(5)、五轴波发生器座(11)、六轴小锥齿轮座(16)、六轴大锥齿轮座(19)、六轴等径锥齿轮座(27)、壳腔壁(32)，外壳(20)左侧设置手腕壳(4)，两个外壳(20)中间设置手腕壳(4)，手腕壳(4)是叉型零件，在叉型处中间位置设置五轴壳(33)，手腕壳(4)和五轴壳(33)内部均设置有壳腔壁(32)，手腕壳(4)中部设置六轴传动轴(26)，六轴传动轴(26)***从左至右依次穿过中空轴(1)、六轴等径锥齿轮(29)和六轴固定轴承(22)，六轴传动轴(26)通过六轴固定轴承(22)固定在手腕壳(4)的壳腔壁(32)上，中空轴(1)***穿过五轴大锥齿轮座(2)中部，五轴大锥齿轮座(2)包括五轴等径锥齿轮座(31)和五轴大锥齿轮(30)，五轴大锥齿轮(30)通过五轴大锥齿轮固定轴承(28)固定在中空轴(1)上，六轴传动轴(26)下方的外壳(20)内围装置有五轴轴承座(5)，五轴轴承座(5)右侧的外壳(20)内围依次安装五轴波发生器座(11)和五轴减速器(9)，五轴波发生器座(11)上方的外壳(20)内围装置有六轴大锥齿轮座(19)，六轴大锥齿轮座(19)下方设置六轴大锥齿轮座固定轴承(18)，六轴大锥齿轮座(19)由六轴大锥齿轮座固定轴承(18)支撑在五轴壳(33)的壳腔壁(32)上，六轴大锥齿轮座固定轴承(18)下方封固六轴大锥齿轮座旋转类油封(17)，六轴大锥齿轮座(19)左侧外壳(20)内围设置六轴等径锥齿轮座(27)，五轴壳(33)内从左至右依次设置六轴小锥齿轮座(16)、连接件(13)、六轴减速器(34)、过渡件(14)和安装盘(15)，六轴小锥齿轮座(16)与五轴壳(33)间填装六轴小锥齿轮座O型圈(12)。

2.根据权利要求1所述的一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：五轴等径锥齿轮座(31)***通过若干螺栓固定在手腕壳(4)的壳腔壁(32)上，五轴等径锥齿轮座(31)中部由中空轴(1)***穿过，五轴等径锥齿轮座(31)内中空轴(1)***从左至右依次套嵌第一O型圈(3101)、第一旋转类油封(3102)、第一轴承(3103)和五轴等径锥齿轮轴承挡圈(3104)，第一O型圈(3101)、第一旋转类油封(3102)和第一轴承(3103)***套接在五轴等径齿轮座壳(3105)内，五轴等径锥齿轮座(31)与手腕壳(4)间设置有五轴大齿轮座O型圈(3)构成密封装置。

3.根据权利要求1所述的一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：五轴轴承座(5)***通过若干螺栓固定至壳腔壁(32)上，位于五轴轴承座(5)上方的五轴锥齿轮(506)与五轴大锥齿轮(30)啮合，五轴轴承座(5)下方设置第一五轴带轮(6)，五轴轴承座(5)中部有五轴齿轮轴(501)，五轴齿轮轴(501)***从左至右依次套接第二O型圈(502)、第二旋转类油封(503)和五轴锥齿轮(506)，五轴锥齿轮(506)通过齿轮挡圈(507)及螺栓固定在五轴齿轮轴(501)右侧，五轴锥齿轮(506)***镶嵌第二轴承(504)和第三轴承(505)，第二O型圈(502)、第二旋转类油封(503)、第二轴承(504)和第三轴承(505)***套接在五轴轴承座壳(509)内，第二O型圈(502)和第二旋转类油封(503)构成密封装置。

4.根据权利要求1所述的一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：五轴波发生器座(11)***通过若干螺栓固定至手腕壳(4)的壳腔壁(32)上，五轴波发生器座(11)的下方设置第二五轴带轮(10)，五轴波发生器座(11)上方设置五轴减速器(9)，第一五轴带轮(6)和第二五轴带轮(10)通过五轴同步带(7)连接，同时五轴同步带(7)中部设置五轴张紧装置(8)，五轴波发生器座(11)中部有五轴波发生器轴(1101)，五轴波发生器轴(1101)***从左至右依次套接第三旋转类油封(1102)、第三O型圈(1103)、第一轴波发生器挡圈(1104)、第四轴承(1105)、第五轴承(1106)、五轴波发生器(1107)和第二轴波发生器挡圈(1108)，第三旋转类油封(1102)和第三O型圈(1103)构成密封装置，五轴波发生器(1107)由第二轴波发生器挡圈(1108)固定在五轴波发生器轴(1101)上，第三旋转类油封(1102)、第三O型圈(1103)、第一轴波发生器挡圈(1104)、第四轴承(1105)和第五轴承(1106)***套接在五轴波发生器座(11)内。

5.根据权利要求1所述的一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：六轴小锥齿轮座(16)***通过若干螺栓固定至五轴壳(33)的壳腔壁(32)上，六轴小锥齿轮座(16)中部有六轴小锥齿轮轴(1601)，六轴小锥齿轮轴(1601)左端安装六轴小锥齿轮(1602)，六轴小锥齿轮(1602)由小锥齿轮挡圈(1603)和螺栓固定在六轴小锥齿轮轴(1601)上，六轴小锥齿轮轴(1601)***从左至右依次套嵌螺套(1604)、第六轴承(1605)、小锥齿轮轴套筒(1606)、第七轴承(1607)、第四旋转类油封(1608)和六轴波发生器(1609)，六轴波发生器(1609)右侧设置六轴波发生器挡圈(1610)，六轴波发生器(1609)由六轴波发生器挡圈(1610)和螺栓固定至六轴小锥齿轮轴(1601)上，螺套(1604)、第六轴承(1605)、小锥齿轮轴套筒(1606)、第七轴承(1607)和第四旋转类油封(1608)***套接在六轴小锥齿轮座壳(1611)内。

6.根据权利要求5所述的一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：六轴大锥齿轮座(19)***通过若干螺栓固定至手腕壳(4)的壳腔壁(32)上，六轴大锥齿轮座(19)上方设置第一六轴带轮(21)，六轴大锥齿轮座(19)中部有六轴大锥齿轮轴(1901)，六轴大锥齿轮轴(1901)***从左到右依次套接第五旋转类油封(1902)、第四O型圈(1903)、第八轴承(1904)、隔套(1905)、第九轴承(1906)和六轴大锥齿轮(1907)，六轴大锥齿轮(1907)右侧设置六轴大锥齿轮挡圈(1908)，六轴大锥齿轮挡圈(1908)和螺栓将六轴大锥齿轮(1907)封固在六轴大锥齿轮轴(1901)右侧，第八轴承(1904)左侧设置六轴大锥齿轮轴承挡圈(1909)，第五旋转类油封(1902)、第四O型圈(1903)、第八轴承(1904)、隔套(1905)和第九轴承(1906)***套接在六轴大锥齿轮轴壳(1910)内，第四O型圈(1903)和第五旋转类油封(1902)构成密封结构，六轴大锥齿轮(1907)与六轴小锥齿轮(1602)啮合。

7.根据权利要求6所述的一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：六轴等径锥齿轮座(27)***通过若干螺栓固定至手腕壳(4)的壳腔壁(32)上，六轴等径锥齿轮座(27)上方设置第二六轴带轮(25)，第二六轴带轮(25)和第一六轴带轮(21)通过六轴同步带(24)连接，六轴同步带(24)中部设置六轴张紧装置(23)，位于六轴等径锥齿轮座(27)下方的六轴等径小锥齿轮(2708)与六轴等径锥齿轮(29)齿轮啮合，六轴等径锥齿轮座(27)中部有六轴等径小锥齿轮轴(2701)，六轴等径小锥齿轮轴(2701)***从左至右依次套嵌第六旋转类油封(2702)、第五O型圈(2703)、六轴等径锥齿轮挡圈(2709)、第十轴承(2704)、六轴隔套(2705)、第十一轴承(2706)、第六O型圈(2707)和六轴等径小锥齿轮(2708)，第六旋转类油封(2702)***套接在密封壳(2711)内，第十轴承(2704)、六轴隔套(2705)、第十一轴承(2706)和第六O型圈(2707)***套接在六轴等径锥齿轮座壳(2710)内，六轴等径锥齿轮挡圈(2709)***套嵌在密封壳(2711)和六轴等径锥齿轮座壳(2710)之间的壳腔内，密封壳(2711)和六轴等径锥齿轮座壳(2710)的接触面安装第五O型圈(2703)，第五O型圈(2703)、第六旋转类油封(2702)和密封壳(2711)共同构成密封装置。

8.根据权利要求7所述的一种具有密封设置的机器人手腕，其特征在于：五轴张紧装置(8)和六轴张紧装置(23)结构相同，五轴张紧装置(8)***通过若干螺栓固定在手腕壳(4)的壳腔壁(32)上，五轴张紧装置(8)底部设置小U型块(801)，小U型块(801)上设置张紧轴(802)，张紧轴(802)通过全螺纹螺钉(803)固定在小U型块(801)上，张紧轴(802)***上部套嵌第十二轴承(804)，第十二轴承(804)上安装张紧套小隔圈(806)，第十二轴承(804)***设置张紧套(805)，张紧套小隔圈(806)和螺栓将第十二轴承(804)封固在张紧套(805)内。

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