CN211569385U - 一种取料用机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及宠物食品加工设备技术领域，具体涉及一种取料用机械臂，包括底座，所述底座连接有竖直滑杆，竖直滑杆通过滑动件竖向滑动连接有悬臂，悬臂与滑动件横向滑动连接，竖直滑杆固定连接有支撑台，悬臂与支撑台之间设有连杆；连杆上端与悬臂转动连接，下端与支撑台转动连接；悬臂固定连接有吸盘架，吸盘架下表面固定有吸盘。本实用新型结构简单，成本低，满足宠物食品生产的取放操作，解决了现有技术中机械手结构复杂，成本高的问题。

Description

一种取料用机械臂

技术领域

本实用新型涉及宠物食品加工设备技术领域，具体涉及一种取料用机械臂。

背景技术

宠物食品加工过程中，宠物食品经注塑机成型后，需要将宠物食品从注塑机的出料口处取走并放入到盛放装置里，取走过程一般是由人工进行，本公司目前是采用具有多个小负压吸盘的机械手进行吸附后移动，因为注塑机上成型的宠物食品有一定的湿度，采用负压吸盘吸附的方式能够保证宠物食品外观不受影响。

而现有机械手多应用于制造领域，因为考虑多个运动自由度，从而多数的机械手结构复杂，成本高，造成宠物食品加工车间建造成本增加。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种取料用机械臂，解决现有技术中机械手结构复杂，成本高的问题。

方案基本如下：一种取料用机械臂，包括底座，所述底座连接有竖直滑杆，竖直滑杆通过滑动件竖向滑动连接有悬臂，悬臂与滑动件横向滑动连接，竖直滑杆固定连接有支撑台，悬臂与支撑台之间设有连杆；连杆上端与悬臂转动连接，下端与支撑台转动连接；悬臂可拆卸式固定连接有多个吸盘架，吸盘架上均设有用于安装吸盘的安装孔。

有益效果：

通过机械或者手动驱使连杆相对支撑台进行旋转，连杆下端相对支撑台旋转时，可带动悬臂相对竖直滑杆进行运动，该运动包括竖向的升降运动，还包括横向伸出和收回的运动，吸盘连接负压装置可通过负压吸附宠物食品，从而可实现取放宠物食品的基本操作；安装吸盘架时，吸盘架之间可呈角度与悬臂进行固定，从而适用于安装不同形状的吸盘架，适合宠物宠物食品多样的生产需求。相对现有技术，本方案结构简单，成本低，满足宠物食品生产基本需求。

进一步，所述竖直滑杆与底座转动连接。这样可将注塑机和盛放装置摆在机械臂的不同方位上，竖直滑杆相对底座旋转，可使悬臂在盛放装置和注塑机之间进行往复运动。

进一步，所述底座固定连接旋转电机，旋转电机的输出轴与竖直滑杆固定。

这样可通过旋转电机来控制竖直滑杆的旋转，相对人工控制，旋转控制精度更高。

进一步，所述支撑台上固定有悬臂电机，悬臂电机的输出轴与连杆固定。

悬臂电机带动连杆转动，相对人工控制连杆，悬臂电机控制精度高，可对宠物食品实现稳定取放。

进一步，所述滑动件上设有横槽和竖槽，竖槽与竖直滑杆滑动连接，横槽与悬臂滑动连接。这样实现了悬臂与滑动件之间的连接。

进一步，所述悬臂固定吸盘架的一端向下弯折形成弯折段。弯折段便于悬臂向注塑机和盛放装置运动时能够悬空，不会与注塑机和盛放装置的边缘或表面触碰。

进一步，所述底座包括倒置的L形的固定台，竖直滑杆位于固定台上。L形固定台便于安装竖直滑杆和旋转电机。

进一步，所述安装孔为条形。安装孔为条形，可适用于安装不同大小和形状的吸盘架，进一步提高适用性。

进一步，所述吸盘架远离悬臂的一端铰接有副架，副架上也设有用于安装吸盘的安装孔。副架与吸盘架之间的角度可以调节，从而使吸盘分布排列形状变化更多样，进一步提高适用范围。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的结构示意图。

图2为图1的右视结构示意图。

图3为本实用新型实施例二的结构示意图。

图4为图3的仰视示意图。

图5为本实用新型实施例三中的吸盘架和副架的仰视示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：底座1、旋转电机10、竖直滑杆20、滑动件21、悬臂22、吸盘架23、吸盘24、支撑台30、悬臂电机31、连杆32、安装孔41、副架50。

实施例一基本如下：

一种取料用机械臂，如图1所示，包括底座1，底座1包括倒置的L形的固定台，固定台上通过轴承转动连接有竖直滑杆20，固定台内固定有旋转电机10，旋转电机10的输出轴与竖直滑杆20固定。

如图1和图2所示，竖直滑杆20上竖向滑动连接有滑动件21，滑动件21上设置有横槽和竖槽，竖槽与竖直滑杆20滑动连接，横槽横向滑动连接有悬臂22。如图1所示，悬臂22的左端向下方弯折形成弯折段，弯折段的下端通过螺栓固定有吸盘架23，吸盘架23下表面固定有多个吸盘24，吸盘24均与负压装置进行连接。

固定台的上方设有支撑台30，支撑台30与竖直滑杆20焊接固定。支撑台30上通过螺栓固定有悬臂电机31，如图2所示，支撑台30的左端焊接有与支撑台30垂直的支撑板，悬臂电机31的输出轴与支撑板通过轴承转动连接，悬臂电机31的输出轴固定连接有连杆32，固定方式为：连杆32焊接有套在悬臂电机31输出轴上的套筒，该套筒与悬臂电机31输出轴键连接。

如图1所示，连杆32的上端与悬臂22的中部转动连接。悬臂电机31和旋转电机10均采用伺服电机。

具体使用时，如图1中，通过旋转电机10带动连杆32在竖直与水平之间的角度内旋转，连杆32逆时针旋转时，悬臂22通过滑动件21相对竖直滑杆20下移，同时向左方伸入，从而可实现吸盘24向注塑机出料口方向的运动，吸盘24负压吸附宠物食品后，连杆32顺时针旋转，悬臂22上移同时向右方运动，如此实现了宠物食品“取”的动作；然后旋转电机10带动竖直滑杆20旋转，使悬臂22左端旋转至朝向盛放装置的方向上，连杆32再次逆时针旋转，悬臂22向盛放装置方向伸入同时高度下降，吸盘24到盛放装置上方时，吸盘架23悬停，吸盘24释放负压后实现了宠物食品“放”的动作。

实施例二：

与实施例一区别在于，如图3和图4所示，悬臂22的弯折段通过螺栓固定连接有两个吸盘架23，吸盘架23呈Z字形，吸盘架23上开设有条形的安装孔41。安装孔41便于使用螺栓安装吸盘。

由于宠物食品会加工成很多形状，为了保证吸盘24吸附的稳定性，需将吸盘24排布成不同形状，以使吸盘24排列形状根据宠物食品形状进行改变。本实施例中两个吸盘架23可呈锐角、钝角、直角或直线安装，且可通过在安装孔41不同位置设置安装吸盘架23的螺栓，从而提高机械臂的适用范围。

实施例三：

与实施例二区别在于，如图5所示，吸盘架23远离悬臂22的一端铰接有副架50，副架50上也开设有用于安装吸盘的安装孔41。副架50与吸盘架23之间的角度可以调节，从而使吸盘24分布排列形状变化更多样，进一步提高适用范围。

以上的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (9)

1.一种取料用机械臂，包括底座，其特征在于：所述底座连接有竖直滑杆，竖直滑杆通过滑动件竖向滑动连接有悬臂，悬臂与滑动件横向滑动连接，竖直滑杆固定连接有支撑台，悬臂与支撑台之间设有连杆；连杆上端与悬臂转动连接，下端与支撑台转动连接；悬臂可拆卸式固定连接有多个吸盘架，吸盘架上均设有用于安装吸盘的安装孔。

2.根据权利要求1所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述竖直滑杆与底座转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述底座固定连接旋转电机，旋转电机的输出轴与竖直滑杆固定。

4.根据权利要求3所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述支撑台上固定有悬臂电机，悬臂电机的输出轴与连杆固定。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述滑动件上设有横槽和竖槽，竖槽与竖直滑杆滑动连接，横槽与悬臂滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述悬臂固定吸盘架的一端向下弯折形成弯折段。

7.根据权利要求6所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述底座包括倒置的L形的固定台，竖直滑杆位于固定台上。

8.根据权利要求7所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述安装孔为条形。

9.根据权利要求8所述的一种取料用机械臂，其特征在于：所述吸盘架远离悬臂的一端铰接有副架，副架上也设有用于安装吸盘的安装孔。

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