CN211489371U - 自动吸盘机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种送料装置，特别涉及一种自动吸盘机械手装置。包括料架、送料机构、吸取机构及底座，其中料架设置于底座上，用于存储工件及逐一地放料；送料机构设置于底座上，并且位于料架的下方，用于承接从料架上落下的工件且向前输送；吸取机构设置于底座上，用于吸取及输送送料机构输送的工件。本实用新型结构简单、紧凑、体积小，操作方便，能精确控制，提高了工作效率，降低了操作者的劳动强度，避免工伤。

Description

自动吸盘机械手装置

技术领域

本实用新型涉及一种送料装置，特别涉及一种自动吸盘机械手装置。

背景技术

目前，大部分压型机对工件压型多为人工送料，每台压型机设备都由一个工人单独操作。随着人工成本越来越高，作为一个人工密集型行业在现有情况下生产成本越来越高，利润越来越低。现有的压型工作方式效率低下，加工后的产品质量不能保证一致性，人工操作工伤率高，人工送料劳动强度大。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种自动压型机械手装置，以降低劳动强度，避免工伤，保证产品质量一致性，提高工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自动吸盘机械手装置，包括底座、料架、送料机构及吸取机构，其中料架设置于所述底座上，用于存储工件及逐一地放料；送料机构设置于所述底座上，并且位于所述料架的下方，用于承接从所述料架上落下的工件且向前输送；吸取机构设置于所述底座，用于吸取及输送所述送料机构输送的工件。

所述料架包括料架集成座及设置于所述料架集成座上的摆料架、分离机构及挡料机构，其中料架集成座设置于所述底座上，所述摆料架的底部设有出料口，所述分离机构和所述挡料机构分别设置于所述摆料架的出料口两侧，所述分离机构用于限制位于底部第二个工件，从而使底部第一个工件分离；所述挡料机构用于阻挡或释放所述摆料架出料口处的工件。

所述分离机构包括分离气缸和分离件，其中分离气缸设置于所述底座上且输出端与分离件连接，所述分离件通过分离气缸的驱动伸出且压紧位于底部的第二件工件。

所述挡料机构包括挡料气缸及挡料件，其中挡料气缸设置于所述底座上且输出端与挡料件连接，所述挡料件通过挡料气缸的驱动伸出遮挡所述摆料架的出料口或缩回。

所述送料机构包括承件气缸、运送带、传动轴、同步带组Ⅰ及驱动电机Ⅰ，其中传动轴的两端与两个平行设置的轴承连接，所述驱动电机Ⅰ设置于所述底座上、且输出端通过同步带组Ⅰ与其中一传动轴连接，所述承件气缸为两个、且分别设置于所述运送带的一端两侧，两个承件气缸位于所述料架的下方。

所述运送带的另一端两侧设有定位机构，所述定位机构用于定位夹紧所述运送带上的工件。

所述定位机构包括分别设置于所述运送带两侧的两个定位气缸，所述定位气缸的输出端设有定位块，所述两个定位气缸驱动两个定位块相互靠近，实现工件的夹紧定位。

所述吸取机构包括吸盘组件、真空发生器、吸盘组件连接板、吸盘升降驱动机构、吸盘水平移动机构及立板，其中立板与所述底座连接，所述吸盘水平移动机构设置于所述立板上，所述吸盘升降驱动机构通过升降气缸连接板与所述吸盘水平移动机构连接，所述吸盘升降驱动机构的输出端通过吸盘组件连接板与吸盘组件连接，所述吸盘组件通过气管与真空发生器连接。

所述吸盘升降驱动机构包括吸盘升降气缸，所述吸盘升降气缸的输出端与水平设置的所述吸盘组件连接板连接。

所述吸盘水平移动机构包括移动板、丝杠组件、集成箱、同步带组Ⅱ、驱动电机Ⅱ及移动滑轨，其中所述集成箱和所述驱动电机Ⅱ设置于所述立板上，所述丝杠组件设置于所述集成箱内、且两端与所述集成箱可转动地连接，所述移动滑轨设置于所述集成箱的外侧、且与所述丝杠组件平行，所述移动板与所述丝杠组件连接、且与所述移动滑轨滑动连接，所述升降气缸连接板与所述移动板连接。

本实用新型的优点及有益效果是：

1.本实用新型结构简单、紧凑、体积小，操作方便，能精确控制，提高了工作效率，降低了操作者的劳动强度，避免工伤。

2.本实用新型中电机与气缸作驱动，运转平稳、噪音低、使用寿命长、维修频率低。

3.本实用新型中的料架竖直设置，使料架中存储的工件通过自重自动下落；又通过分离机构和挡料机构的协同作用，实现挡料和一件工件自动落料，自动化程度高。

4.本实用新型中的送料机构，简单实用，运输带运送工件，并且可定位工件在适当位置。

5.本实用新型中的吸取机构通过丝杠驱动实现工件的水平方向的运动，且结构简单，吸取牢靠。

附图说明

图1为本实用新型自动吸盘机械手装置的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本实用新型中料架的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为本实用新型中送料机构的结构示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为本实用新型中吸取机构的结构示意图；

图8为图7的俯视图；

图9为图7的左侧视图。

图中：1为料架，1-1为料架集成座，1-2为摆料光轴，1-3为分离气缸，1-4 为分离件，1-5为挡料气缸，1-6为挡料件；2为送料机构，2-1为承件气缸， 2-2为运送带，2-3为传动轴，2-4为轴承，2-5为同步带组Ⅰ，2-6为驱动电机Ⅰ；3为吸取机构，3-1为吸盘组件，3-2为真空发生器，3-3为吸盘组件连接板，3-4为吸盘升降气缸，3-5为升降气缸连接板，3-6为移动板，3-7为丝杠组件，3-8为集成箱，3-9为同步带组Ⅱ，3-10为驱动电机Ⅱ，3-11为移动滑轨，3-12为立板，3-15为气管；4为定位气缸；5为底座；6为压延机；7为工件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案、优点更加清楚，下面结合附图与具体工作原理对本实用新型进行详细描述。

如图1-2所示，本实用新型提供的一种自动吸盘机械手装置，包括料架1、送料机构2、吸取机构3及底座5，其中料架1设置于底座5上，用于存储工件及逐一地放料；送料机构2设置于底座5上，并且位于料架1的下方，用于承接从料架1上落下的工件且向前输送；吸取机构3设置于底座5上，用于吸取及输送送料机构2输送的工件7。料架1中叠放大批工件7，料架1分离出一个，送料结构2将此工件7运送到适当位置定位，吸取机构3将此工件7吸取送到压型机6 上，进行压型加工。

如图3-4所示，料架1包括料架集成座1-1及设置于料架集成座1-1上的摆料架、分离机构及挡料机构，其中料架集成座1-1设置于底座5上，摆料架的底部设有出料口，分离机构和挡料机构分别设置于摆料架的出料口两侧，分离机构用于限制位于底部第二个工件，从而使底部第一个工件分离；挡料机构用于阻挡或释放摆料架出料口处的工件。

分离机构包括分离气缸1-3和分离件1，其中分离气缸1-3设置于底座5 上且输出端与分离件1连接，分离件1-4通过分离气缸1-3的驱动伸出且压紧位于底部的第二件工件。

挡料机构包括挡料气缸1-5及挡料件1-6，其中挡料气缸1-5设置于底座 5上且输出端与挡料件1-6连接，挡料件1-6通过挡料气缸1-5的驱动伸出遮挡摆料架的出料口或缩回。

本实用新型的实施例中，摆料架由两组平行设置的摆料光轴1-2组成，工件7叠置于两组摆料光轴1-2之间。

如图5-6所示，送料机构2包括承件气缸2-1、运送带2-2、传动轴2-3、同步带组Ⅰ2-5及驱动电机Ⅰ2-6，其中传动轴2-3的两端与两个平行设置的轴承2-4连接，驱动电机Ⅰ2-6设置于底座5上、且输出端通过同步带组Ⅰ2-5 与其中一传动轴2-3连接，承件气缸2-1为两个、且分别设置于运送带2-2 的一端两侧，两个承件气缸2-1位于料架1的下方。驱动电机Ⅰ2-6驱动同步带组Ⅰ2-5带动传动轴2-3转动，从而驱动运送带2-2运行进行送料。

运送带2-2的另一端两侧设有定位机构，定位机构用于定位夹紧运送带 2-2上的工件。定位机构包括分别设置于运送带2-2两侧的两个定位气缸4，定位气缸4的输出端设有定位块，两个定位气缸4驱动两个定位块相互靠近，实现工件的夹紧定位。本实用新型的实施例中，定位块为燕尾型铁块。

如图7-9所示，吸取机构3包括吸盘组件3-1、真空发生器3-2、吸盘组件连接板3-3、吸盘升降驱动机构、吸盘水平移动机构及立板3-12，其中立板3-12与底座5连接，吸盘水平移动机构设置于立板3-12上，吸盘升降驱动机构通过升降气缸连接板3-5与吸盘水平移动机构连接，吸盘升降驱动机构的输出端通过吸盘组件连接板3-3与吸盘组件3-1连接，吸盘组件3-1通过气管3-15与真空发生器3-2连接。本实用新型的实施例中，真空发生器3-2 连接在升降气缸连接板3-5上，真空发生器3-2工作时使吸盘内产生真空。

吸盘升降驱动机构包括吸盘升降气缸3-4，吸盘升降气缸3-4的输出端与水平设置的吸盘组件连接板3-3连接。

吸盘水平移动机构包括移动板3-6、丝杠组件3-7、集成箱3-8、同步带组Ⅱ3-9、驱动电机Ⅱ3-10及移动滑轨3-11，其中集成箱3-8和驱动电机Ⅱ3-10 设置于立板3-12上，丝杠组件3-7设置于集成箱3-8内、且两端与集成箱3-8可转动地连接，移动滑轨3-11设置于集成箱3-8的外侧、且与丝杠组件3-7平行，移动板3-6与丝杠组件3-7连接、且与移动滑轨3-11滑动连接，升降气缸连接板3-5与移动板3-6连接。

本实用新型的工作原理是：

如图3所示，大批叠加在一起的工件7放在摆料光轴1-2上，挡料气缸1-5 伸出带动挡料件1-6，挡料件1-6挡住最下面的第一个工件从而挡住所有的工件7，分离气缸1-3伸出顶起分离件1-4，分离件1-4压住第二个工件，将第一个工件分离出。

等到送料结构2的承件气缸2-1伸出，挡料气缸1-5收回挡料件1-6，释放第一个工件，第一个工件落到承件气缸2-1上，如图5所示。

如图6所示，第一个工件落到承件气缸2-1上，承件气缸2-1收回，第一个工件落到运送带2-2上，驱动电机Ⅰ2-6驱动同步带组Ⅰ2-5，带动传动轴2-3 转动，从而驱动运送带2-2运行，将运送带2-2上的工件运送到定位气缸4处，两边的定位气缸4伸出，带动燕尾型铁块伸出，将工件定位在一个适当位置，等待吸盘机构3的吸盘移动过来，吸取工件。而后，两边的定位气缸4的杠杆收回，带动燕尾型铁块收回。

如图7-8所示，吸盘升降气缸3-4伸出，使得吸盘组件3-1上的吸盘接触工件表面，真空发生器3-2作用，吸盘内产生真空，吸盘将工件吸取住。

吸盘升降气缸3-4收回，使得吸盘组件3-1上的吸盘带起工件，驱动电机Ⅱ3-10通过同步带组Ⅱ3-9驱动丝杠组件3-7转动，从而带动移动板3-6沿移动滑轨3-11移动。使得吸盘向前移动，最终将工件7送到压型机6上处，吸盘升降气缸3-4伸出，使得吸盘组件3-1上的吸盘带起工件7下降，将工件7放到压型机6的压台上，真空发生器3-2停止作用，吸盘不在吸附工件7。

吸盘升降气缸3-4收回，吸盘组件3-1上升，驱动电机Ⅱ3-10通过同步带组Ⅱ3-9驱动丝杠组件3-7转动，从而带动移动板3-6沿移动滑轨3-11移动。最终吸盘组件3-1复位，等待送料结构2运送并定位下一个工件。

本实用新型提供的一种自动吸盘机械手装置，即由装置运送工件，再由装置的机械手吸盘吸取工件，送到压型机上进行压型加工，实现自动化。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动吸盘机械手装置，其特征在于，包括：

底座(5)；

料架(1)，设置于所述底座(5)上，用于存储工件及逐一地放料；

送料机构(2)，设置于所述底座(5)上，并且位于所述料架(1)的下方，用于承接从所述料架(1)上落下的工件且向前输送；

吸取机构(3)，设置于所述底座(5)，用于吸取及输送所述送料机构(2)输送的工件。

2.根据权利要求1所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述料架(1)包括料架集成座(1-1)及设置于所述料架集成座(1-1)上的摆料架、分离机构及挡料机构，其中料架集成座(1-1)设置于所述底座(5)上，所述摆料架的底部设有出料口，所述分离机构和所述挡料机构分别设置于所述摆料架的出料口两侧，所述分离机构用于限制位于底部第二个工件，从而使底部第一个工件分离；所述挡料机构用于阻挡或释放所述摆料架出料口处的工件。

3.根据权利要求2所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述分离机构包括分离气缸(1-3)和分离件(1-4)，其中分离气缸(1-3)设置于所述底座(5)上且输出端与分离件(1-4)连接，所述分离件(1-4)通过分离气缸(1-3)的驱动伸出且压紧位于底部的第二件工件。

4.根据权利要求2所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述挡料机构包括挡料气缸(1-5)及挡料件(1-6)，其中挡料气缸(1-5)设置于所述底座(5)上且输出端与挡料件(1-6)连接，所述挡料件(1-6)通过挡料气缸(1-5)的驱动伸出遮挡所述摆料架的出料口或缩回。

5.根据权利要求1所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述送料机构(2)包括承件气缸(2-1)、运送带(2-2)、传动轴(2-3)、同步带组Ⅰ(2-5)及驱动电机Ⅰ(2-6)，其中传动轴(2-3)的两端与两个平行设置的轴承(2-4)连接，所述驱动电机Ⅰ(2-6)设置于所述底座(5)上、且输出端通过同步带组Ⅰ(2-5)与其中一传动轴(2-3)连接，所述承件气缸(2-1)为两个、且分别设置于所述运送带(2-2)的一端两侧，两个承件气缸(2-1)位于所述料架(1)的下方。

6.根据权利要求5所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述运送带(2-2)的另一端两侧设有定位机构，所述定位机构用于定位夹紧所述运送带(2-2)上的工件。

7.根据权利要求6所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述定位机构包括分别设置于所述运送带(2-2)两侧的两个定位气缸(4)，所述定位气缸(4)的输出端设有定位块，所述两个定位气缸(4)驱动两个定位块相互靠近，实现工件的夹紧定位。

8.根据权利要求1所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述吸取机构(3)包括吸盘组件(3-1)、真空发生器(3-2)、吸盘组件连接板(3-3)、吸盘升降驱动机构、吸盘水平移动机构及立板(3-12)，其中立板(3-12)与所述底座(5)连接，所述吸盘水平移动机构设置于所述立板(3-12)上，所述吸盘升降驱动机构通过升降气缸连接板(3-5)与所述吸盘水平移动机构连接，所述吸盘升降驱动机构的输出端通过吸盘组件连接板(3-3)与吸盘组件(3-1)连接，所述吸盘组件(3-1)通过气管(3-15)与真空发生器(3-2)连接。

9.根据权利要求8所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述吸盘升降驱动机构包括吸盘升降气缸(3-4)，所述吸盘升降气缸(3-4)的输出端与水平设置的所述吸盘组件连接板(3-3)连接。

10.根据权利要求8所述的自动吸盘机械手装置，其特征在于，所述吸盘水平移动机构包括移动板(3-6)、丝杠组件(3-7)、集成箱(3-8)、同步带组Ⅱ(3-9)、驱动电机Ⅱ(3-10)及移动滑轨(3-11)，其中所述集成箱(3-8)和所述驱动电机Ⅱ(3-10)设置于所述立板(3-12)上，所述丝杠组件(3-7)设置于所述集成箱(3-8)内、且两端与所述集成箱(3-8)可转动地连接，所述移动滑轨(3-11)设置于所述集成箱(3-8)的外侧、且与所述丝杠组件(3-7)平行，所述移动板(3-6)与所述丝杠组件(3-7)连接、且与所述移动滑轨(3-11)滑动连接，所述升降气缸连接板(3-5)与所述移动板(3-6)连接。

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