CN211335968U - 行动载具辅助*** - Google Patents
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Abstract
一种行动载具辅助***，包含一状态侦测装置、一制动装置、一环境侦测装置与一紧急制动控制装置，其中，该状态侦测装置侦测该行动载具的移动状态，该环境侦测装置包含有至少一影像撷取模块及一运算模块。行动载具辅助***的制动控制方法包含：运算模块接收该状态侦测装置侦测的移动状态，并依该移动状态推算一作动距离；影像撷取模块撷取环境影像；该运算模块依据该环境影像判断于该作动距离内是否具有该回避物件，若有，该紧急制动控制装置自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动。以提升安全性。
Description
技术领域
本实用新型是有关于一种行动载具辅助***，且特别是有关于一种能够侦测及辨识环境影像并使行动载具停止移动的辅助***。
背景技术
随着高频的商业活动以及运输物流快速的扩张发展，人们对于例如汽机车的行动载具的依赖也越深，同时驾驶者亦越来越重视行车时的自身生命财产的保障，一般除了考虑行动载具的性能以及乘坐的舒适性外，亦会考虑欲购买的行动载具是否提供了足够的安全防护装置或辅助装置。在此潮流下，汽车制造商或车用设备设计厂商为了增进行车的安全性，纷纷发展出各种行车安全防护装置或辅助装置，例如后视镜、行车记录器、可实时显示出行车死角区域物体的环景影像或是随时记录行车路径的全球定位***等。
此外，随着数字摄影机近年来普及于日常生活以及计算机视觉领域迅速发展的发展，已被应用在驾驶辅助***，希望通过人工智能的应用降低交通事故的肇事率。
于行车的过程中，驾驶者由车内通过挡风玻璃观察前方的路况，以判断车辆前方有无回避物件的存在，回避物件例如前车、行人、动物、障碍物。在驾驶者发有回避物件时，则踩下车辆的制动踏板，以进行减速或刹车，避免车辆撞击到前方的回避物件。
然而，往往有驾驶者因经验不足、注意力不集中、或外在的环境因素(例如天候、亮度)，使得驾驶者不易注意到前方的回避物件，或者即使看到了回避物件，也可能因反应不及而无法及时踩下车辆的制动踏板，导致发生车祸。
是以，提高行车安全，便成为一个相当重要的议题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种行动载具辅助***及其制动控制方法，可提高行动载具的安全性。
本实用新型实施例的态样针对一种行动载具辅助***，一状态侦测装置、一制动装置、一环境侦测装置与一紧急制动控制装置，其中，该状态侦测装置设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态，且该移动状态至少包含该行动载具的移动方向与移动速度；该制动装置设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具降低移动速度或停止移动；该环境侦测装置包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取模块设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该状态侦测装置以及该至少一影像撷取模块，用以依该行动载具的移动状态推算一作动距离、以及判断该环境影像中于该作动距离内是否具有一回避物件；该紧急制动控制装置设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该制动装置，用以当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件时，自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动；此外，该透镜组更满足下列条件：1.0≤f/HEP≤10.0；0deg<HAF≤150deg；及 0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0。其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。
前述透镜组利用结构尺寸的设计并配合两个以上的透镜的屈光力、凸面与凹面的组合(本实用新型所述凸面或凹面原则上指各透镜的物侧面或像侧面距离光轴不同高度的几何形状变化的描述)，同时有效地提高光学成像***的进光量与增加光学成像镜头的视角，如此一来，便可使光学成像***具备有一定相对照度及提高成像的总像素与品质。
在本实用新型的一实施例中，该透镜组更满足下列条件： 0.9≤ARS/EHD≤2.0；其中，ARS为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以该透镜表面的最大有效半径处为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度；EHD为该透镜组中任一透镜的任一表面的最大有效半径。
在本实用新型的一实施例中，该透镜组更满足下列条件：PLTA≤100μm； PSTA≤100μm；NLTA≤100μm；NSTA≤100μm；SLTA≤100μm；SSTA ≤100μm；以及│TDT│<250％；其中，先定义HOI为该影像撷取模块的成像面上垂直于光轴的最大成像高度；PLTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；PSTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NLTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NSTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI 处的横向像差；SLTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SSTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；TDT为该影像撷取模块于结像时的TV畸变。
在本实用新型的一实施例中，该透镜组包含四片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜以及一第四透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第四透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本实用新型的一实施例中，该透镜组包含五片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜以及一第五透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS 为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第五透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本实用新型的一实施例中，该透镜组包含六片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜以及一第六透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第六透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本实用新型的一实施例中，该透镜组包含七片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜、一第六透镜以及一第七透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤ InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第七透镜的像侧面于光轴上的距离。
在本实用新型的一实施例中，该透镜组更包括一光圈，且该光圈满足下列公式：0.2≤InS/HOS≤1.1；其中，InS为该光圈至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；HOS为该透镜组最远离该成像面的透镜表面至该成像面于光轴上的距离。
本实用新型实施例与透镜组的光学成像***中相关的元件参数的用语与其代号详列如下，作为后续描述的参考：
与长度或高度有关的透镜参数
光学成像***的最大成像高度以HOI表示；光学成像***的高度(即第一片透镜的物侧面至成像面的于光轴上的距离)以HOS表示；光学成像***的第一透镜物侧面至最后一片透镜像侧面间的距离以InTL表示；光学成像***的固定光栏(光圈)至成像面间的距离以InS表示；光学成像***的第一透镜与第二透镜间的距离以IN12表示(例示)；光学成像***的第一透镜于光轴上的厚度以TP1表示(例示)。
与材料有关的透镜参数
光学成像***的第一透镜的色散系数以NA1表示(例示)；第一透镜的折射律以Nd1表示(例示)。
与视角有关的透镜参数
视角以AF表示；视角的一半以HAF表示；主光线角度以MRA表示。
与出入瞳有关的透镜参数
光学成像***的入射瞳直径以HEP表示；单一透镜的任一表面的最大有效半径指***最大视角入射光通过入射瞳最边缘的光线于该透镜表面交会点 (Effective HalfDiameter；EHD)，该交会点与光轴之间的垂直高度。例如第一透镜物侧面的最大有效半径以EHD11表示，第一透镜像侧面的最大有效半径以EHD12表示。第二透镜物侧面的最大有效半径以EHD21表示，第二透镜像侧面的最大有效半径以EHD22表示。光学成像***中其余透镜的任一表面的最大有效半径表示方式以此类推。
与透镜面形弧长及表面轮廓有关的参数
单一透镜的任一表面的最大有效半径的轮廓曲线长度，指该透镜的表面与所属光学成像***的光轴的交点为起始点，自该起始点沿着该透镜的表面轮廓直至其最大有效半径的终点为止，前述两点间的曲线弧长为最大有效半径的轮廓曲线长度，并以ARS表示。例如第一透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS11表示，第一透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS12表示。第二透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS21 表示，第二透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS22表示。光学成像***中其余透镜的任一表面的最大有效半径的轮廓曲线长度表示方式以此类推。
单一透镜的任一表面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度，指该透镜的表面与所属光学成像***的光轴的交点为起始点，自该起始点沿着该透镜的表面轮廓直至该表面上距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度的坐标点为止，前述两点间的曲线弧长为1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度，并以ARE表示。例如第一透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE11 表示，第一透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE12表示。第二透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE21表示，第二透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE22表示。光学成像***中其余透镜的任一表面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度表示方式以此类推。
与透镜面形深度有关的参数
第六透镜物侧面于光轴上的交点至第六透镜物侧面的最大有效半径的终点为止，前述两点间水平于光轴的距离以InRS61表示(最大有效半径深度)；第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面的最大有效半径的终点为止，前述两点间水平于光轴的距离以InRS62表示(最大有效半径深度)。其他透镜物侧面或像侧面的最大有效半径的深度(沉陷量)表示方式比照前述。
与透镜面型有关的参数
临界点C指特定透镜表面上，除与光轴的交点外，一与光轴相垂直的切面相切的点。承上，例如第五透镜物侧面的临界点C51与光轴的垂直距离为 HVT51(例示)，第五透镜像侧面的临界点C52与光轴的垂直距离为HVT52(例示)，第六透镜物侧面的临界点C61与光轴的垂直距离为HVT61(例示)，第六透镜像侧面的临界点C62与光轴的垂直距离为HVT62(例示)。其他透镜的物侧面或像侧面上的临界点及其与光轴的垂直距离的表示方式比照前述。
第七透镜物侧面上最接近光轴的反曲点为IF711，该点沉陷量SGI711(例示)，SGI711亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF711该点与光轴间的垂直距离为 HIF711(例示)。第七透镜像侧面上最接近光轴的反曲点为IF721，该点沉陷量SGI721(例示)，SGI711亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF721该点与光轴间的垂直距离为HIF721(例示)。
第七透镜物侧面上第二接近光轴的反曲点为IF712，该点沉陷量 SGI712(例示)，SGI712亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF712该点与光轴间的垂直距离为HIF712(例示)。第七透镜像侧面上第二接近光轴的反曲点为 IF722，该点沉陷量SGI722(例示)，SGI722亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF722该点与光轴间的垂直距离为HIF722(例示)。
第七透镜物侧面上第三接近光轴的反曲点为IF713，该点沉陷量 SGI713(例示)，SGI713亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF713该点与光轴间的垂直距离为HIF713(例示)。第七透镜像侧面上第三接近光轴的反曲点为 IF723，该点沉陷量SGI723(例示)，SGI723亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF723该点与光轴间的垂直距离为HIF723(例示)。
第七透镜物侧面上第四接近光轴的反曲点为IF714，该点沉陷量 SGI714(例示)，SGI714亦即第七透镜物侧面于光轴上的交点至第七透镜物侧面第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF714该点与光轴间的垂直距离为HIF714(例示)。第七透镜像侧面上第四接近光轴的反曲点为 IF724，该点沉陷量SGI724(例示)，SGI724亦即第七透镜像侧面于光轴上的交点至第七透镜像侧面第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离，IF724该点与光轴间的垂直距离为HIF724(例示)。
其他透镜物侧面或像侧面上的反曲点及其与光轴的垂直距离或其沉陷量的表示方式比照前述。
与像差有关的变数
光学成像***的光学畸变(Optical Distortion)以ODT表示；其TV畸变 (TVDistortion)以TDT表示，并且可以进一步限定描述在成像50％至100％视野间像差偏移的程度；球面像差偏移量以DFS表示；彗星像差偏移量以DFC 表示。
单一透镜的任一表面在最大有效半径范围内的轮廓曲线长度影响该表面修正像差以及各视场光线间光程差的能力，轮廓曲线长度越长则修正像差的能力提升，然而同时亦会增加生产制造上的困难度，因此必须控制单一透镜的任一表面在最大有效半径范围内的轮廓曲线长度，特别是控制该表面的最大有效半径范围内的轮廓曲线长度(ARS)与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度(TP)间的比例关系(ARS/TP)。例如第一透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS11表示，第一透镜于光轴上的厚度为TP1，两者间的比值为ARS11/TP1，第一透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS12 表示，其与TP1间的比值为ARS12/TP1。第二透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS21表示，第二透镜于光轴上的厚度为TP2，两者间的比值为ARS21/TP2，第二透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS22 表示，其与TP2间的比值为ARS22/TP2。光学成像***中其余透镜的任一表面的最大有效半径的轮廓曲线长度与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度 (TP)间的比例关系，其表示方式以此类推。
该光学成像***的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以PLTA表示；该光学成像***的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以PSTA表示。该光学成像***的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以NLTA表示；该光学成像***的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以NSTA 表示；该光学成像***的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差以SLTA表示；该光学成像***的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上 0.7HOI处的横向像差以SSTA表示。
单一透镜的任一表面在1/2入射瞳直径(HEP)高度范围内的轮廓曲线长度特别影响该表面上在各光线视场共享区域的修正像差以及各视场光线间光程差的能力，轮廓曲线长度越长则修正像差的能力提升，然而同时亦会增加生产制造上的困难度，因此必须控制单一透镜的任一表面在1/2入射瞳直径(HEP) 高度范围内的轮廓曲线长度，特别是控制该表面的1/2入射瞳直径(HEP)高度范围内的轮廓曲线长度(ARE)与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度(TP)间的比例关系(ARE/TP)。例如第一透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE11表示，第一透镜于光轴上的厚度为TP1，两者间的比值为ARE11/TP1，第一透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE12表示，其与TP1间的比值为ARE12/TP1。第二透镜物侧面的 1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE21表示，第二透镜于光轴上的厚度为TP2，两者间的比值为ARE21/TP2，第二透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度以ARE22表示，其与TP2间的比值为ARE22 /TP2。光学成像***中其余透镜的任一表面的1/2入射瞳直径(HEP)高度的轮廓曲线长度与该表面所属的该透镜于光轴上的厚度(TP)间的比例关系，其表示方式以此类推。
本实用新型提供一种行动载具辅助***的制动控制方法，包含下列步骤：
A.该运算模块接收该状态侦测装置所侦测的该行动载具的移动状态，并依该移动状态推算该作动距离；
B.该影像撷取模块撷取该行动载具周围的环境影像；
C.该运算模块接收步骤B所得的该环境影像，并依据该环境影像判断于步骤A所得的该作动距离内是否具有该回避物件；
D.当步骤C判断出该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件时，该紧急制动控制装置自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动。
通过上述的行动载具辅助***及其制动控制方法，可有效判断环境影像具有回避物件，使行动载具在作动距离内停止移动，进一步提高行车安全。
附图说明
本实用新型上述及其他特征将通过参照附图详细说明。
图1A绘示本实用新型第一***实施例的行动载具辅助***方块图；
图1B绘示本实用新型第一***实施例的行动载具辅助***设置于行动载具的示意图；
图1C绘示本实用新型第一***实施例的状态侦测装置的方块图。
图1D绘示本实用新型第一***实施例的车用电子后视镜立体示意图。
图1E绘示本实用新型第一***实施例的车用电子后视镜的短边侧剖面示意图；
图1F绘示本实用新型第一***实施例的行动载具辅助***的制动控制方法流程图；
图1G绘示本实用新型第一***实施例的控制方法中运算模块可行的其中一种算法的示意图；
图1H绘示本实用新型第二***实施例的行动载具辅助***方块图；
图1I绘示本实用新型第二***实施例的行动载具辅助***设置于行动载具的示意图；
图2A绘示本实用新型第一光学实施例的示意图；
图2B由左至右依序绘示本实用新型第一光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图3A绘示本实用新型第二光学实施例的示意图；
图3B由左至右依序绘示本实用新型第二光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图4A绘示本实用新型第三光学实施例的示意图；
图4B由左至右依序绘示本实用新型第三光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图5A绘示本实用新型第四光学实施例的示意图；
图5B由左至右依序绘示本实用新型第四光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图6A绘示本实用新型第五光学实施例的示意图；
图6B由左至右依序绘示本实用新型第五光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图；
图7A绘示本实用新型第六光学实施例的示意图；
图7B由左至右依序绘示本实用新型第六光学实施例的球差、像散以及光学畸变的曲线图。
附图标记说明：光学成像***10、20、30、40、50、60
光圈100、200、300、400、500、600
第一透镜110、210、310、410、510、610
物侧面112、212、312、412、512、612
像侧面114、214、314、414、514、614
第二透镜120、220、320、420、520、620
物侧面122、222、322、422、522、622
像侧面124、224、324、424、524、624
第三透镜130、230、330、430、530、630
物侧面132、232、332、432、532、632
像侧面134、234、334、434、534、634
第四透镜140、240、340、440、540
物侧面142、242、342、442、542
像侧面144、244、344、444、544
第五透镜150、250、350、450
物侧面152、252、352、452
像侧面154、254、354、454
第六透镜160、260、360
物侧面162、262、362
像侧面164、264、364
第七透镜270
物侧面272
像侧面274
红外线滤光片180、280、380、480、570、670
成像面190、290、390、490、580、680
影像感测元件、192、292、392、492、590、690
行动载具0000、0004
回避物件0002
行动载具辅助***0001、0003
状态侦测装置0010
速度传感器0011
转向角传感器0012
惯性量测器0013
制动装置0020
液压作动器0021
环境侦测装置0030
影像撷取模块0031
运算模块0032
亮度传感器0033
侦测波收发模块0034
紧急制动控制装置0040
负重侦测装置0050
警示装置0060
语音播放元件0061
光亮产生元件0062
显示模块0063
车用电子后视镜0100
壳体0110
眩光传感器0112
框胶0114
第一透光元件0120
第一收光面0122
第一出光面0124
第二透光元件0130
第二收光面0132
第二出光面0134
电光介质层0140
透光电极0150
透明导电层0160
电性连接件0170
控制元件0180
反射层0190
交通工具000A
行人000B
动物000C
区块B0
区块B1
作动距离L1
警示距离L2
步骤S1～S4
具体实施方式
行动载具辅助***主要设计内容包含有***实施设计与光学实施设计，以下先就***实施例进行相关内容的说明：
参阅图1A为本实用新型第一***实施例的行动载具辅助***0001方块图，图1B为行动载具辅助***0001所应用的行动载具0000且以车辆为例。行动载具辅助***0001包含一状态侦测装置0010、一制动装置0020、一环境侦测装置0030与一紧急制动控制装置0040，其中：
该状态侦测装置0010设置于该行动载具0000，用以侦测该行动载具0000 的移动状态，且该移动状态至少包含该行动载具0000的移动方向与移动速度。请配合图1C，本实施例中，该状态侦测装置0010至少包含有一速度传感器 0011，其中，该速度传感器0011用以侦测该行动载具0000在该行动载具0000 的移动方向上的移动速度。该状态侦测装置0010更可包含一转向角传感器 0012与一惯性量测器0013至少其中一者，其中，该转向角传感器0012侦测该行动载具0000的转向角度；该惯性量测器0013用以侦测该行动载具0000 的加速度、倾斜角度或偏航率。该移动状态则可包含该转向角传感器0012与该惯性量测器0013至少其中一者的侦测结果。
该制动装置0020设置于该行动载具0000，以供驾驶者操作而使该行动载具0000降低移动速度或停止移动。该制动装置0020可设置于该行动载具0000 的车轮，以进行刹车降低移动速度或停止移动。本实施例中，该制动装置0020 包含有一液压作动器0021，用以通过加压内部液体的压力而驱动该制动装置 0020作动，使该行动载具0000降低移动速度或停止移动。
该环境侦测装置0030包含有一影像撷取模块0031与一运算模块，该影像撷取模块0031设置于该行动载具0000，用以撷取该行动载具0000周围的环境影像。本实施例中，该影像撷取模块0031包含一透镜组与一影像感测元件，该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜用以成像至该影像感测元件而产生环境影像。透镜组的条件将于各光学实施例说明。在图1B中，该影像撷取模块0031以设置于行动载具0000的前侧为例，前侧可例如是车头一侧、车内前挡风玻璃附近或前保险杆处一侧。
本实施例的环境侦测装置0030更包含有一亮度传感器电性连接该影像撷取模块0031，用以至少对该影像撷取模块0031撷取影像的方向进行亮度侦测，且当该亮度传感器0033所测得的亮度大于一上阈值时，该影像撷取模块0031 以降低进光量的方式撷取该环境影像，而当该亮度传感器0033所测得的亮度小于一下阈值时，该影像撷取模块0031以增加进光量的方式撷取该环境影像。因此，可得到亮度适当的环境影像，避免过度曝光或曝光不足。
该运算模块0032电性连接该状态侦测装置0010及该影像撷取模块0031，该运算模块0032用以依该行动载具0000的移动状态推算一作动距离L1、以及判断该环境影像中于该作动距离L1内是否具有一回避物件0002(图1B参照)。该回避物件0002可以是交通工具、行人、动物、或障碍物等位于行动载具0000行进方向上的物体。
本实施例中，该运算模块0032更可依据该状态侦测装置0010的速度传感器0011所侦测的移动速度推算该作动距离，使该作动距离L1与该速度传感器0011侦测的移动速度呈正比。此外，亦可配合该状态侦测装置0010所侦测的移动状态，该运算模块0032依据行动载具0000的移动方向、移动速度配合转向角度、加速度、倾斜角度或偏航率推算该作动距离L1。
该紧急制动控制装置0040设置于该行动载具0000并电性连接该环境侦测装置0030的运算模块0032以及该制动装置0020，用以当该环境影像中于该作动距离L1内具有该回避物件0002时，自动地控制该制动装置0020作动，以使该行动载具0000于该作动距离L1内停止移动。
实务上，影像撷取模块0031的数量亦可为两个，该两个影像撷取模块0031 所撷取的环境影像的景深不同。该运算模块0032侦测该两个影像撷取模块 0031所撷取并构成的立体的环境影像中是否具有该回避物件0002、以及该行动载具0000与该回避物件0002之间的距离。
除了以环境影像侦测距离之外，该环境侦测装置0030更包含有一侦测波收发模块0034与该运算模块0032电性连接，该侦测波收发模块0034用以对该行动载具0000的行进方向发出一侦测波，并接收反射的侦测波。前述的侦测波可为超声波、毫米波雷达、光达、红外光以及激光的任一或组合。
该运算模块0032更通过反射的侦测波配合该环境影像判断是否具有该回避物件0002。因此，可增加判断该回避物件0002的准确性。此外，该运算模块0032更可通过该环境影像与反射的侦测波判断该行动载具0000与该回避物件0002之间的距离与相对方位。
该行动载具辅助***0001更包含一负重侦测装置0050，负重侦测装置 0050设置于该行动载具0000且电性连接该运算模块0032，用以侦测该行动载具0000的负重，负重侦测装置0050可设置于该行动载具0000的避震器、底盘、货架、或拖板架的其中至少一者。负重侦测装置0050包括压力感测元件，以在受压时产生对应的对应负重的电信号。
为了警示驾驶者前方有该回避物件0002，行动载具辅助***0001更包含有一警示装置0060电性连接该环境侦测装置0030的运算模块0032，且该运算模块0032更依据该状态侦测装置0010侦测的该行动载具0000的移动状态推算一警示距离L2(图1B参照)，而该警示距离L2大于该作动距离L1。该运算模块0032判断该警示距离L2内具有该回避物件0002时，输出警示信号至该警示装置0060，使该警示装置0060在该环境影像中于该警示距离L2 内具有该回避物件0002时，产生一警示信息，以提示警示驾驶者注意。另外，该警示装置0060亦可电性连接该紧急制动控制装置0040，以在该紧急制动控制装置0040控制该制动装置0020作动时，产生另一警示信息，以提示警示驾驶者该制动装置0020已作动。
该警示装置0060包含有一语音播放元件0061、一光亮产生元件0062其中至少一者，用以通过产生声音或是亮光的方式提示前述的任一该警示信息。语音播放元件0061可例如是扬声器、蜂鸣器(Buzzer)，光亮产生元件0062可例如是发光二极管(Light EmittingDiode，LED)，其可分别设置于行动载具0000 的左、右侧，如A柱、左/右后视镜、仪表板、前视玻璃等邻近驾驶者座位的行动载具0000的内、外部区域。
该警示装置0060更可包含有一显示模块0063，用以通过图标或文字显示前述的任一该警示信息。
图1D绘示本实施例的显示模块0063的立体示意图，其为具有显示器的一车用电子后视镜0100，图1E绘示图1D的短边侧剖面示意图。在本实用新型的车用电子后视镜0100可装设于以交通工具为例的行动载具上，用以辅助交通工具的行驶，或是提供交通工具行驶的相关信息，上述交通工具例如为车辆，车用电子后视镜0100可为装设于车辆内部的车用内后视镜，或装设于车辆外部的车用外后视镜，两者用以协助车辆驾驶者了解其他车辆的位置。本实用新型并不以此为限。除此之外，上述的交通工具并不限于车辆，上述交通工具也可指其他种类的交通工具，例如：陆地列车、飞行器、水上船舰等。
车用电子后视镜0100组装于一壳体0110中，且壳体0110具有开口(未绘示)。具体而言，壳体0110的开口与车用电子后视镜0100的反射层0190重迭，因此，外来光在通过开口后可传递至位于壳体0110内部的反射层0190，进而使车用电子后视镜0100发挥反射镜的功能。当车辆驾驶者在进行驾驶时，驾驶者例如是面对开口，且驾驶者可以观看到由车用电子后视镜0100反射而出的外来光，进而得知后方车辆的位置。
请继续参考图1D，车用电子后视镜0100包括第一透光元件0120以及第二透光元件0130，该第一透光元件0120朝向驾驶者，且第二透光元件0130 设置于远离驾驶者的一侧。具体而言第一透光元件0120以及第二透光元件 0130为透光基板，其材质例如可以是玻璃。然而第一透光元件0120以及第二透光元件0130的材质亦可以例如是塑料、石英、PET基板或其他可适用的材料，其中该PET基板除具有封装及保护效果外，另具有成本低、制造容易、极轻薄的特性。
在本实施例中，该第一透光元件0120包含一第一收光面0122及一第一出光面0124，一来自于驾驶者后方的外来光影像由该第一收光面0122入射至该第一透光元件0120，并由该第一出光面0124出射。该第二透光元件0130 包含一第二收光面0132及一第二出光面0134，该第二收光面0132相向于该第一出光面0124，并通过一框胶0114与该第一出光面0124之间形成一间隙。前述外来光影像接续由该第一出光面0124出射至该第二透光元件0130，并由该第二出光面0134出射。
一电光介质层0140设置于该第一透光元件0120的第一出光面0124及该第二透光元件0130的第二收光面0132所形成之间隙中。至少一透光电极0150 配置于该第一透光元件0120以及该电光介质层0140之间。前述电光介质层 0140配置于该第一透光元件0120以及至少一反射层0190之间。一透明导电层0160配置于该第一透光元件0120以及该电光介质层0140之间，另一透明导电层0160则配置于该第二透光元件0130以及该电光介质层0140之间。一电性连接件0170与该透明导电层0160相连接，另一电性连接件0170则与透光电极0150相连接，以透光电极0150直接电性连接或通过另一透明导电层 0160电性连接至光介质层0140，因此可传输电能至该电光介质层0140，改变该电光介质层0140的透明度。当超过一亮度的外来光影像产生时，例如来自后方来车的强烈的车头光线，与控制元件0180电性连接的眩光传感器0112 可接收此光线能量并转换成信号，该控制元件0180可分析外来光影像的亮度是否超过一预设亮度，若产生眩光即通过电性连接件0170对该电光介质层0140提供该电能以产生抗眩光效果。前述外来光影像若强度太强，将导致眩光效果而影响驾驶者眼睛的视线，进而危害行驶安全。
另外，前述透光电极0150以及反射层0190可例如是分别全面性覆盖第一透光元件0120的表面以及第二透光元件0130的表面，本实用新型并不以此为限。在本实施例中，透光电极0150的材料可选用金属氧化物，例如：铟锡氧化物、铟锌氧化物、铝锡氧化物、铝锌氧化物、铟锗锌氧化物、其它合适的氧化物、或者是上述至少二者的堆栈层。另外，反射层0190可具有导电性，反射层0190包含选自于银(Ag)、铜(Cu)、铝(Al)、钛(Ti)、铬 (Cr)、钼(Mo)所构成材料群组的至少一种材料或其合金，或包含二氧化硅或透明导电材料。或者，透光电极0150以及反射层0190亦可以包含其他种类的材料，本实用新型并不以此为限。
前述电光介质层0140可采用有机材料制作，亦可以采用无机材料制作，本实用新型并不以此为限。在本实施例中，电光介质层0140可选用电致变色材料(Electrochromicmaterial)，配置于第一透光元件0120以及第二透光元件 0130之间，且配置于第一透光元件0120以及反射层0190之间。具体而言，透光电极0150配置于第一透光元件0120以及电光介质层0140(电致变色材料层EC)之间，且本实施例的反射层0190可配置于第二透光元件0130以及电光介质层0140间。另外，在本实施例中，车用电子后视镜0100更包括框胶0114。框胶0114位于第一透光元件0120与第二透光元件0130之间且环绕电光介质层0140。前述框胶0114、第一透光元件0120与第二透光元件0130共同封装电光介质层0140。
在本实施例中，透明导电层0160，配置于电光介质层0140以及反射层 0190之间。具体而言，可以作为反射层0190的抗氧化层并且可以避免电光介质层0140与反射层0190直接接触，进而避免反射层0190受到有机材料的腐蚀，使得本实施例的车用电子后视镜0100具有较长的使用寿命。此外前述框胶0114、透光电极0150以及透明导电层0160共同封装电光介质层0140。在本实施例中，前述透明导电层0160包含选自于铟锡氧化物(indium tinoxide， ITO)、铟锌氧化物(indium zinc oxide，IZO)或掺杂铝的氧化锌薄膜(Al-dopedZnO，AZO)、氟掺杂氧化锡所构成材料群组的至少一种材料。
在本实施例中，车用电子后视镜0100可以选择性地设置电性连接件0170 例如导线或导电结构而分别连接至透光电极0150以及反射层0190。透光电极 0150以及反射层0190可分别利用上述导线或导电结构与提供驱动信号的至少一控制元件0180电性连接，进而驱动电光介质层0140。
当电光介质层0140致能(enabled)时，电光介质层0140会发生电化学氧化还原反应而改变其能阶，进而呈消光(diming)状态。当外来光穿过壳体 0110的开口进而到达电光介质层0140时，外来光会被呈消光状态的电光介质层0140吸收，而使车用电子后视镜0100切换至防眩光模式。另一方面，当电光介质层0140不致能时，电光介质层0140会呈透光状态。此时，通过壳体0110开口的外来光会穿过电光介质层0140而被反射层0190反射，进而使车用电子后视镜0100切换至镜面模式。
具体而言，第一透光元件0120具有远离第二透光元件0130的第一收光面0122。来自后方其他车辆的外来光例如是由第一收光面0122进入车用电子后视镜0100，且车用电子后视镜0100反射外来光而使外来光由第一收光面 0122离开车用电子后视镜0100。另外，车辆驾驶者的人眼可以接收到经由车用电子后视镜0100反射的外来光，进而了解后方其他车辆的位置。除此之外，反射层0190可选择适当的材料以及设计适当的膜厚，而具有部分穿透部分反射的光学性质。
车用电子后视镜0100的显示器可为LCD或LED，显示器可设置壳体0110 内部或外部，例如设置于第二透光元件0130远离第一透光元件0120的一侧，或例如是第二透光元件0130远离第一透光元件0120的第二出光面0134。由于反射层0190具有部分穿透部分反射的光学性质，因此显示器发出的影像光可以穿过反射层0190，进而让用户可观看到显示器显示的内部影像，以显示警示信息。
通过上述的行动载具辅助***，即可进行本实施例的制动控制方法，该制动控制方法至少包含图1F所示的下步骤：
S1：该运算模块0032接收该状态侦测装置0010所侦测的该行动载具0000 的移动状态，并依该移动状态推算该作动距离L1，其中，该作动距离L1与该移动状态中的移动速度呈正比。此外，该运算模块0032更可依据该负重侦测装置0050侦测的行动载具0000的负重调整该作动距离L1，且该作动距离 L1与该行动载具0000的负重呈正比。
S2：该影像撷取模块0031撷取该行动载具0000周围的环境影像；
S3：该运算模块0032接收步骤S2所得的该环境影像，并依据该环境影像判断于步骤S1所得的该作动距离L1内是否具有该回避物件0002；
S4：当步骤S3判断出该环境影像中于该作动距离L1内具有该回避物件 0002时，该紧急制动控制装置0040自动地控制该制动装置0020作动，以使该行动载具0000于该作动距离L1内停止移动。
为了控制该制动装置0020作动，本实施例中，于步骤S3中，更判断该回避物件0002是否为一交通工具；若是，运算模块0032更判断于该环境影像中的该回避物件0002的移动速度，并判断该回避物件0002与该行动载具 0000的速度差是否小于一启动速度差；于步骤S4中，该环境影像中于该作动距离L1内具有该回避物件0002，该紧急制动控制装置0040于该行动载具0000 的移动速度大于该回避物件0002的移动速度，并且于该回避物件0002与该行动载具0000的速度差小于该启动速度差时，该紧急制动控制装置0040自动地控制该制动装置0020作动。所述的启动速度差可例如是40Km/h。
除了以速度差控制该制动装置0020作动，实务上，亦可于回避物件0002 的移动速度较低才启动该制动装置0020作动，更详而言，步骤S3中，判断该回避物件0002是否为一交通工具；若是，该运算模块0032更判断于该环境影像中的该回避物件0002的移动速度，并判断该回避物件0002的移动速度是否小于与该行动载具0000移动速度；于步骤S4中，该环境影像中于该作动距离L1内具有该回避物件0002，且该回避物件0002的移动速度小于与该行动载具0000移动速度时，该紧急制动控制装置0040自动地控制该制动装置0020作动。
为了避免行动载具0000移动速度过快而造成由环境影像中误判回避物件 0002的移动速度，或者在移动速度过快时控制该制动装置0020作动而造成的危险，可设定在一临界速度以下控制该制动装置0020作动，更详而言，于步骤S3中，该运算模块0032更判断该行动载具0000的移动速度；于步骤S4 中，该环境影像中于该作动距离L1内具有该回避物件0002，且该行动载具 0000的移动速度小于或等于一临界速度时，该紧急制动控制装置0040自动地控制该制动装置0020作动。行动载具0000的移动速度大于临界速度时，该紧急制动控制装置0040则不控制该制动装置0020作动。临界速度可以例如是180Km/h。
为了让该制动装置0020较快地作动，步骤S1中，该运算模块0032更依该行动载具0000的移动状态推算警示距离L2，而该警示距离L2大于该作动距离L1。于步骤S4中，该环境影像中于该警示距离L2内具有该回避物件0002 时，该紧急制动控制装置0040控制该液压作动器0021预先对其内部液体的加压。因此，在该作动距离L1内具有该回避物件0002时，可让该制动装置 0020较快地令行动载具0000减速或停止。
在前述步骤S3中，该运算模块0032判断该回避物件0002的步骤包含，该运算模块0032判断该环境影像中是否具有符合多个个图像模型其中一者的图像，若是，则判断为该作动距离L1或该警示距离L2内具有该回避物件0002；若否，则判断为环境影像中无该回避物件0002。该等图像模型可储存于该运算模块0032中的一数据储存元件。于后提供该运算模块0032可行的多种算法，使步骤S3中该运算模块0032可判断环境影像中具有该回避物件0002
(1)请配合图1G，该运算模块将该环境影像切分成多个区块B0，并依预定顺序循环侦测该等区块B0的部分区块B1中是否具有符合该等图像模型至少其中一者的图像(如图1G中所示的交通工具000A、行人000B、或动物 000C)，若符合则代表图像为回避物件0002。例如，可采用CNN算法进行判断。
(2)该运算模块0032将该环境影像切分成多个区块，并侦测各该区块中是否具有符合该等图像模型至少其中一者的图像。例如，可采用R-CNN算法进行判断。
(3)该运算模块0032于该环境影像中设定一基准点，并以该基准点为中心设定数个不同尺寸的区块，并侦测各该区块中是否具有符合该等图像模型至少其中一者的图像。例如，可采用Faster R-CNN算法进行判断。
(4)该运算模块0032先将该环境影像中各物体的影像分别以一色彩屏蔽沿其轮廓取代，且各色彩屏蔽的颜色不同于其他色彩屏蔽，并以各色彩屏蔽的形状分析是否有符合的图像模型。例如，可采用Mask R-CNN算法进行判断。
(5)该运算模块0032将该环境影像切分成多个区块，并以每个区块中心点为基准，发散侦测各该区块中是否具有符合该等图像模型至少其中一者的图像。例如，可采用YOLO算法进行判断。
(6)该等图像模型为灰阶值模型，而该运算模块0032将该环境影像进行灰阶处理，且依据各像素的灰阶值侦测各该区块中是否具有符合该等图像模型至少其中一者的图像。例如，可采用灰阶特征算法进行判断。
(7)该等图像模型为三原色色阶值模型，而该运算模块0032将该环境影像进行三原色滤镜处理，且依据各像素的各原色的色阶值侦测各该区块中是否具有符合该等图像模型至少其中一者的图像。例如，可采用三原色特征算法进行判断。
(8)该运算模块0032对该环境影像分析前处理，先对该环境影像进行几何转换、几何校正、空间转换、色彩转换、对比强化、噪声去除、平滑化、锐利化与亮度调整至少一者，再侦测该环境影像中是否具有符合该等图像模型其中一者的图像。
(9)该运算模块0032对该环境影像作轮廓特征撷取，先对该环境影像进行点、线、边、角、区域等特征至少一者进行撷取，再利用所撷取的特征侦测该环境影像中是否具有符合该等图像模型其中一者的图像。
(10)该运算模块0032对该环境影像作纹理分析，先依据该环境影像的纹理区分出各区块，再依据各区块的轮廓形状侦测该环境影像中是否具有符合该等图像模型其中一者的图像。
(11)该运算模块0032对该环境影像作梯度图像处理，先将该环境影像转换成水平梯度影像与垂直梯度影像，并依据水平梯度影像与垂直梯度影像取得该环境影像中多个物件的各自的轮廓形状，再依据各该轮廓形状侦测是否符合该等图像模型其中一者的图像。
通过上述的多种算法的任一者，该运算模块0032即可判断环境影像中具有符合该些图像模型其中一者的图像，若符合则代表图像为回避物件0002。该运算模块0032并不限定以上述的算法判断环境影像具有回避物件0002。
参阅图1H以及图1I，图1H为本实用新型第二***实施例的行动载具辅助***0003方块图，图1I为本实用新型第二***实施例的行动载具0004。
本实施例的行动载具辅助***0003具有大致相同于第一***实施例的架构，不同的是环境侦测装置0030的影像撷取模块0031及亮度传感器0033的数量分别为四个，该等影像撷取模块0031分别设置于该行动载具0004的前侧、后侧、左侧与右侧，用以撷取并产生该行动载具0004前向、后向、左向与右向的环境影像，本实施例中，该行动载具0004前侧可例如是车头一侧、车内前挡风玻璃附近或前保险杆处一侧；后侧可例如是后车箱一侧或后保险杆处一侧；左侧可以例如是左后视镜；右侧可以例如是右后视镜。
该运算模块0032侦测该等影像撷取模块0031所撷取并组合构成的环境影像中是否具有回避物件。组合构成的环境影像涵盖的水平视角为360度，组合构成的环境影像可以由运算模块0032进行组合。
本实施例的行动载具辅助***0003同样可以应用第一***实施例的制动控制方法，于此容不赘述。
上述中，是以四个影像撷取模块0031为例说明，实务上，影像撷取模块 0031的数量亦可为三个。该等影像撷取模块0031分别设置于该行动载具0004 的前侧、左侧与右侧，用以撷取并产生该行动载具0004前向、左向与右向的环境影像。该运算模块0032侦测该等影像撷取模块0031所撷取并组合构成的环境影像中是否具有回避物件0002。组合构成的环境影像可以由运算模块 0032进行组合。
以下兹就该透镜组可行的光学实施例进行说明。于本实用新型透镜组所形成的光学成像***可使用三个工作波长进行设计，分别为486.1nm、587.5 nm、656.2nm，其中587.5nm为主要参考波长为主要提取技术特征的参考波长。光学成像***亦可使用五个工作波长进行设计，分别为470nm、510nm、 555nm、610nm、650nm，其中555nm为主要参考波长为主要提取技术特征的参考波长。
光学成像***的焦距f与每一片具有正屈折力的透镜的焦距fp的比值为 PPR，光学成像***的焦距f与每一片具有负屈折力的透镜的焦距fn的比值为NPR，所有具有正屈折力的透镜的PPR总和为ΣPPR，所有具有负屈折力的透镜的NPR总和为ΣNPR，当满足下列条件时有助于控制光学成像***的总屈折力以及总长度：0.5≤ΣPPR/│ΣNPR│≤15，较佳地，可满足下列条件：1≤ΣPPR/│ΣNPR│≤3.0。
光学成像***可更包含一影像感测元件，其设置于成像面。影像感测元件有效感测区域对角线长的一半(即为光学成像***的成像高度或称最大像高) 为HOI，第一透镜物侧面至成像面于光轴上的距离为HOS，其满足下列条件： HOS/HOI≤50；以及0.5≤HOS/f≤150。较佳地，可满足下列条件：1≤HOS/HOI ≤40；以及1≤HOS/f≤140。因此，可维持光学成像***的小型化，以搭载于轻薄可携式的电子产品上。
另外，本实用新型的光学成像***中，依需求可设置至少一光圈，以减少杂散光，有助于提升影像质量。
本实用新型的光学成像***中，光圈配置可为前置光圈或中置光圈，其中前置光圈意即光圈设置于被摄物与第一透镜间，中置光圈则表示光圈设置于第一透镜与成像面间。若光圈为前置光圈，可使光学成像***的出瞳与成像面产生较长的距离而容置更多光学元件，并可增加影像感测元件接收影像的效率；若为中置光圈，有助于扩大***的视场角，使光学成像***具有广角镜头的优势。前述光圈至成像面间的距离为InS，其满足下列条件：0.1≤ InS/HOS≤1.1。因此，可同时兼顾维持光学成像***的小型化以及具备广角的特性。
本实用新型的光学成像***中，第一透镜物侧面至第六透镜像侧面间的距离为InTL，于光轴上所有具屈折力的透镜的厚度总和为ΣTP，其满足下列条件：0.1≤ΣTP/InTL≤0.9。因此，当可同时兼顾***成像的对比度以及透镜制造的合格率并提供适当的后焦距以容置其他元件。
第一透镜物侧面的曲率半径为R1，第一透镜像侧面的曲率半径为R2，其满足下列条件：0.001≤│R1/R2│≤25。因此，第一透镜的具备适当正屈折力强度，避免球差增加过速。较佳地，可满足下列条件：0.01≤│R1/R2│<12。
第六透镜物侧面的曲率半径为R11，第六透镜像侧面的曲率半径为R12，其满足下列条件：-7<(R11-R12)/(R11+R12)<50。因此，有利于修正光学成像***所产生的像散。
第一透镜与第二透镜于光轴上的间隔距离为IN12，其满足下列条件：IN12 /f≤60，因此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
第五透镜与第六透镜于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：IN56 /f≤3.0，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
第一透镜与第二透镜于光轴上的厚度分别为TP1以及TP2，其满足下列条件：0.1≤(TP1+IN12)/TP2≤10。因此，有助于控制光学成像***制造的敏感度并提升其性能。
第五透镜与第六透镜于光轴上的厚度分别为TP5以及TP6，前述两透镜于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：0.1≤(TP6+IN56)/TP5≤15 因此，有助于控制光学成像***制造的敏感度并降低***总高度。
第二透镜、第三透镜与第四透镜于光轴上的厚度分别为TP2、TP3以及 TP4，第二透镜与第三透镜于光轴上的间隔距离为IN23，第四透镜与第五透镜于光轴上的间隔距离为IN45，其满足下列条件：0.1≤TP4/ (IN34+TP4+IN45)<1。因此，有助层层微幅修正入射光行进过程所产生的像差并降低***总高度。
本实用新型的光学成像***中，第六透镜物侧面的临界点C61与光轴的垂直距离为HVT61，第六透镜像侧面的临界点C62与光轴的垂直距离为 HVT62，第六透镜物侧面于光轴上的交点至临界点C61位置于光轴的水平位移距离为SGC61，第六透镜像侧面于光轴上的交点至临界点C62位置于光轴的水平位移距离为SGC62，可满足下列条件：0mm≤HVT61≤3mm；0mm< HVT62≤6mm；0≤HVT61/HVT62；0mm≤│SGC61│≤0.5mm；0mm<│ SGC62│≤2mm；以及0<│SGC62│/(│SGC62│+TP6)≤0.9。因此，可有效修正离轴视场的像差。
本实用新型的光学成像***其满足下列条件：0.2≤HVT62/HOI≤0.9。较佳地，可满足下列条件：0.3≤HVT62/HOI≤0.8。因此，有助于光学成像***的***视场的像差修正。
本实用新型的光学成像***其满足下列条件：0≤HVT62/HOS≤0.5。较佳地，可满足下列条件：0.2≤HVT62/HOS≤0.45。因此，有助于光学成像***的***视场的像差修正。
本实用新型的光学成像***中，第六透镜物侧面于光轴上的交点至第六透镜物侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI611表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI621表示，其满足下列条件：0<SGI611 /(SGI611+TP6)≤0.9；0<SGI621/(SGI621+TP6)≤0.9。较佳地，可满足下列条件：0.1≤SGI611/(SGI611+TP6)≤0.6；0.1≤SGI621/(SGI621+TP6)≤0.6。
第六透镜物侧面于光轴上的交点至第六透镜物侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI612表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI622表示，其满足下列条件：0<SGI612/(SGI612+TP6)≤0.9；0< SGI622/(SGI622+TP6)≤0.9。较佳地，可满足下列条件：0.1≤SGI612 /(SGI612+TP6)≤0.6；0.1≤SGI622/(SGI622+TP6)≤0.6。
第六透镜物侧面最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF611表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF621表示，其满足下列条件：0.001mm≤│HIF611│≤5 mm；0.001mm≤│HIF621│≤5mm。较佳地，可满足下列条件：0.1mm≤│HIF611│≤3.5mm；1.5mm≤│HIF621│≤3.5mm。
第六透镜物侧面第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF612表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF622表示，其满足下列条件：0.001mm≤│ HIF612│≤5mm；0.001mm≤│HIF622│≤5mm。较佳地，可满足下列条件： 0.1mm≤│HIF622│≤3.5mm；0.1mm≤│HIF612│≤3.5mm。
第六透镜物侧面第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF613表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF623表示，其满足下列条件：0.001mm≤│ HIF613│≤5mm；0.001mm≤│HIF623│≤5mm。较佳地，可满足下列条件： 0.1mm≤│HIF623│≤3.5mm；0.1mm≤│HIF613│≤3.5mm。
第六透镜物侧面第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF614表示，第六透镜像侧面于光轴上的交点至第六透镜像侧面第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF624表示，其满足下列条件：0.001mm≤│ HIF614│≤5mm；0.001mm≤│HIF624│≤5mm。较佳地，可满足下列条件： 0.1mm≤│HIF624│≤3.5mm；0.1mm≤│HIF614│≤3.5mm。
本实用新型的光学成像***的一种实施方式，可通过具有高色散系数与低色散系数的透镜交错排列，从而助于光学成像***色差的修正。
上述非球面的方程式为：
z＝ch2/[1+[1-(k+1)c2h2]0.5]+A4h4+A6h6+A8h8+A10h10+ A12h12+A14h14+A16h16+A18h18+A20h20+… (1)
其中，z为沿光轴方向在高度为h的位置以表面顶点作参考的位置值，k 为锥面系数，c为曲率半径的倒数，且A4、A6、A8、A10、A12、A14、A16、 A18以及A20为高阶非球面系数。
本实用新型提供的光学成像***中，透镜的材质可为塑料或玻璃。当透镜材质为塑料，可以有效降低生产成本与重量。另当透镜的材质为玻璃，则可以控制热效应并且增加光学成像***屈折力配置的设计空间。此外，光学成像***中第一透镜至第七透镜的物侧面及像侧面可为非球面，其可获得较多的控制变量，除用以消减像差外，相较于传统玻璃透镜的使用甚至可减少透镜的使用数目，因此能有效降低本实用新型光学成像***的总高度。
再者，本实用新型提供的光学成像***中，若透镜表面为凸面，原则上表示透镜表面于近光轴处为凸面；若透镜表面为凹面，原则上表示透镜表面于近光轴处为凹面。
本实用新型的光学成像***更可视需求应用于移动对焦的光学***中，并兼具优良像差修正与良好成像质量的特色，从而扩大应用层面。
本实用新型的光学成像***更可视需求包括一驱动模块，该驱动模块可与该些透镜相耦合并使该些透镜产生位移。前述驱动模块可以是音圈马达 (VCM)，用于带动镜头进行对焦，或者为光学防手振元件(OIS)，用于降低拍摄过程因镜头振动所导致失焦的发生频率。
本实用新型的光学成像***更可视需求令第一透镜、第二透镜、第三透镜、第四透镜、第五透镜、第六透镜及第七透镜中至少一透镜为波长小于500nm 的光线滤除元件，其可通过该特定具滤除功能的透镜的至少一表面上镀膜或该透镜本身即由具可滤除短波长的材质制作而成。
本实用新型的光学成像***的成像面更可视需求选择为一平面或一曲面。当成像面为一曲面(例如具有一曲率半径的球面)时，有助于降低聚焦光线于成像面所需的入射角，除了有助于达成微缩光学成像***的长度(TTL) 外，对于提升相对照度同时有所帮助。
根据上述实施方式，配合下述光学实施例提出具体实施例并配合图式予以详细说明。
第一光学实施例
请参照图2A及图2B，其中图2A绘示依照本实用新型第一光学实施例的一种透镜组的光学成像***10的示意图，图2B由左至右依序为第一光学实施例的光学成像***10的球差、像散及光学畸变曲线图。由图2A可知，光学成像***10由物侧至像侧依序包含第一透镜110、光圈100、第二透镜120、第三透镜130、第四透镜140、第五透镜150、第六透镜160、红外线滤光片 180、成像面190以及影像感测元件192。
第一透镜110具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面112为凹面，其像侧面114为凹面，并皆为非球面，且其物侧面112具有两个反曲点。第一透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS11表示，第一透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS12表示。第一透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE11表示，第一透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE12表示。第一透镜于光轴上的厚度为TP1。
第一透镜110物侧面112于光轴上的交点至第一透镜110物侧面112最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI111表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI121表示，其满足下列条件：SGI111＝ -0.0031mm；│SGI111│/(│SGI111│+TP1)＝0.0016。
第一透镜110物侧面112于光轴上的交点至第一透镜110物侧面112第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI112表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI122表示，其满足下列条件： SGI112＝1.3178mm；│SGI112│/(│SGI112│+TP1)＝0.4052。
第一透镜110物侧面112最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF111表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF121表示，其满足下列条件：HIF111＝0.5557mm；HIF111/HOI＝0.1111。
第一透镜110物侧面112第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF112表示，第一透镜110像侧面114于光轴上的交点至第一透镜110像侧面114第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF122表示，其满足下列条件：HIF112＝5.3732mm；HIF112/HOI＝1.0746。
第二透镜120具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面122为凸面，其像侧面124为凸面，并皆为非球面，且其物侧面122具有一反曲点。第二透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS21表示，第二透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS22表示。第二透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE21表示，第二透镜像侧面的1/2入射瞳直径 (HEP)的轮廓曲线长度以ARE22表示。第二透镜于光轴上的厚度为TP2。
第二透镜120物侧面122于光轴上的交点至第二透镜120物侧面122最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI211表示，第二透镜 120像侧面124于光轴上的交点至第二透镜120像侧面124最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI221表示，其满足下列条件：SGI211＝0.1069mm；│SGI211│/(│SGI211│+TP2)＝0.0412；SGI221＝0mm；│SGI221│/(│SGI221│+TP2)＝0。
第二透镜120物侧面122最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF211表示，第二透镜120像侧面124于光轴上的交点至第二透镜120像侧面124最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF221表示，其满足下列条件：HIF211＝1.1264mm；HIF211/HOI＝0.2253；HIF221＝0mm；HIF221/HOI＝0。
第三透镜130具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面132为凹面，其像侧面134为凸面，并皆为非球面，且其物侧面132以及像侧面134均具有一反曲点。第三透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS31表示，第三透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS32表示。第三透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE31表示，第三透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE32表示。第三透镜于光轴上的厚度为TP3。
第三透镜130物侧面132于光轴上的交点至第三透镜130物侧面132最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI311表示，第三透镜 130像侧面134于光轴上的交点至第三透镜130像侧面134最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI321表示，其满足下列条件：SGI311＝ -0.3041mm；│SGI311│/(│SGI311│+TP3)＝0.4445；SGI321＝-0.1172mm；│SGI321│/(│SGI321│+TP3)＝0.2357。
第三透镜130物侧面132最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF311表示，第三透镜130像侧面134于光轴上的交点至第三透镜130像侧面134最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF321表示，其满足下列条件：HIF311＝1.5907mm；HIF311/HOI＝0.3181；HIF321＝1.3380mm；HIF321/ HOI＝0.2676。
第四透镜140具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面142为凸面，其像侧面144为凹面，并皆为非球面，且其物侧面142具有两个反曲点以及像侧面144具有一反曲点。第四透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以 ARS41表示，第四透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS42表示。第四透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE41表示，第四透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE42表示。第四透镜于光轴上的厚度为TP4。
第四透镜140物侧面142于光轴上的交点至第四透镜140物侧面142最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI411表示，第四透镜 140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI421表示，其满足下列条件： SGI411＝0.0070mm；│SGI411│/(│SGI411│+TP4)＝0.0056；SGI421＝0.0006 mm；│SGI421│/(│SGI421│+TP4)＝0.0005。
第四透镜140物侧面142于光轴上的交点至第四透镜140物侧面142第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI412表示，第四透镜140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI422表示，其满足下列条件： SGI412＝-0.2078mm；│SGI412│/(│SGI412│+TP4)＝0.1439。
第四透镜140物侧面142最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF411表示，第四透镜140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF421表示，其满足下列条件：HIF411＝0.4706mm；HIF411/HOI＝0.0941；HIF421＝0.1721mm；HIF421/ HOI＝0.0344。
第四透镜140物侧面142第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF412表示，第四透镜140像侧面144于光轴上的交点至第四透镜140像侧面144第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF422表示，其满足下列条件：HIF412＝2.0421mm；HIF412/HOI＝0.4084。
第五透镜150具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面152为凸面，其像侧面154为凸面，并皆为非球面，且其物侧面152具有两个反曲点以及像侧面154具有一反曲点。第五透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以 ARS51表示，第五透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS52表示。第五透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE51表示，第五透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE52表示。第五透镜于光轴上的厚度为TP5。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI511表示，第五透镜 150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI521表示，其满足下列条件： SGI511＝0.00364mm；│SGI511│/(│SGI511│+TP5)＝0.00338； SGI521＝-0.63365mm；│SGI521│/(│SGI521│+TP5)＝0.37154。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI512表示，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI522表示，其满足下列条件： SGI512＝-0.32032mm；│SGI512│/(│SGI512│+TP5)＝0.23009。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI513表示，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154第三接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI523表示，其满足下列条件： SGI513＝0mm；│SGI513│/(│SGI513│+TP5)＝0；SGI523＝0mm；│SGI523 │/(│SGI523│+TP5)＝0。
第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI514表示，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154第四接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI524表示，其满足下列条件： SGI514＝0mm；│SGI514│/(│SGI514│+TP5)＝0；SGI524＝0mm；│SGI524 │/(│SGI524│+TP5)＝0。
第五透镜150物侧面152最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF511表示，第五透镜150像侧面154最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF521表示，其满足下列条件：HIF511＝0.28212mm；HIF511/ HOI＝0.05642；HIF521＝2.13850mm；HIF521/HOI＝0.42770。
第五透镜150物侧面152第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF512表示，第五透镜150像侧面154第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF522表示，其满足下列条件：HIF512＝2.51384mm；HIF512/ HOI＝0.50277。
第五透镜150物侧面152第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF513表示，第五透镜150像侧面154第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF523表示，其满足下列条件：HIF513＝0mm；HIF513/HOI＝0； HIF523＝0mm；HIF523/HOI＝0。
第五透镜150物侧面152第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF514表示，第五透镜150像侧面154第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF524表示，其满足下列条件：HIF514＝0mm；HIF514/HOI＝0； HIF524＝0mm；HIF524/HOI＝0。
第六透镜160具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面162为凹面，其像侧面164为凹面，且其物侧面162具有两个反曲点以及像侧面164具有一反曲点。因此，可有效调整各视场入射于第六透镜的角度而改善像差。第六透镜物侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS61表示，第六透镜像侧面的最大有效半径的轮廓曲线长度以ARS62表示。第六透镜物侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE61表示，第六透镜像侧面的1/2入射瞳直径(HEP)的轮廓曲线长度以ARE62表示。第六透镜于光轴上的厚度为TP6。
第六透镜160物侧面162于光轴上的交点至第六透镜160物侧面162最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI611表示，第六透镜 160像侧面164于光轴上的交点至第六透镜160像侧面164最近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI621表示，其满足下列条件：SGI611＝ -0.38558mm；│SGI611│/(│SGI611│+TP6)＝0.27212；SGI621＝0.12386mm；│SGI621│/(│SGI621│+TP6)＝0.10722。
第六透镜160物侧面162于光轴上的交点至第六透镜160物侧面162第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI612表示，第六透镜160像侧面164于光轴上的交点至第六透镜160像侧面164第二接近光轴的反曲点之间与光轴平行的水平位移距离以SGI621表示，其满足下列条件： SGI612＝-0.47400mm；│SGI612│/(│SGI612│+TP6)＝0.31488；SGI622＝0 mm；│SGI622│/(│SGI622│+TP6)＝0。
第六透镜160物侧面162最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF611表示，第六透镜160像侧面164最近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF621表示，其满足下列条件：HIF611＝2.24283mm；HIF611/ HOI＝0.44857；HIF621＝1.07376mm；HIF621/HOI＝0.21475。
第六透镜160物侧面162第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF612表示，第六透镜160像侧面164第二接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF622表示，其满足下列条件：HIF612＝2.48895mm；HIF612/ HOI＝0.49779。
第六透镜160物侧面162第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF613表示，第六透镜160像侧面164第三接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF623表示，其满足下列条件：HIF613＝0mm；HIF613/HOI＝0； HIF623＝0mm；HIF623/HOI＝0。
第六透镜160物侧面162第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以 HIF614表示，第六透镜160像侧面164第四接近光轴的反曲点与光轴间的垂直距离以HIF624表示，其满足下列条件：HIF614＝0mm；HIF614/HOI＝0； HIF624＝0mm；HIF624/HOI＝0。
红外线滤光片180为玻璃材质，其设置于第六透镜160及成像面190间且不影响光学成像***10的焦距。
本实施例的光学成像***10中，焦距为f，入射瞳直径为HEP，最大视角的一半为HAF，其数值如下：f＝4.075mm；f/HEP＝1.4；以及HAF＝50.001 度与tan(HAF)＝1.1918。
本实施例中，第一透镜110的焦距为f1，第六透镜160的焦距为f6，其满足下列条件：f1＝-7.828mm；│f/f1│＝0.52060；f6＝-4.886；以及│f1│>│ f6│。
本实施例的光学成像***10中，第二透镜120至第五透镜150的焦距分别为f2、f3、f4、f5，其满足下列条件：│f2│+│f3│+│f4│+│f5│＝95.50815mm；│f1│+│f6│＝12.71352mm以及│f2│+│f3│+│f4│+│f5│>│f1│+│f6│。
光学成像***10的焦距f与每一片具有正屈折力的透镜的焦距fp的比值为PPR，光学成像***10的焦距f与每一片具有负屈折力的透镜的焦距fn的比值为NPR，本实施例的光学成像***10中，所有具有正屈折力的透镜的 PPR总和为ΣPPR＝f/f2+f/f4+f/f5＝1.63290，所有具有负屈折力的透镜的NPR 总和为ΣNPR＝│f/f1│+│f/f3│+│f/f6│＝1.51305，ΣPPR/│ΣNPR│＝ 1.07921。同时亦满足下列条件：│f/f2│＝0.69101；│f/f3│＝0.15834；│f/f4 │＝0.06883；│f/f5│＝0.87305；│f/f6│＝0.83412。
本实施例的光学成像***10中，第一透镜110物侧面112至第六透镜160 像侧面164间的距离为InTL，第一透镜110物侧面112至成像面190间的距离为HOS，光圈100至成像面180间的距离为InS，影像感测元件192有效感测区域对角线长的一半为HOI，第六透镜像侧面164至成像面190间的距离为BFL，其满足下列条件：InTL+BFL＝HOS；HOS＝19.54120mm；HOI＝5.0 mm；HOS/HOI＝3.90824；HOS/f＝4.7952；InS＝11.685mm；以及InS/HOS＝0.59794。
本实施例的光学成像***10中，于光轴上所有具屈折力的透镜的厚度总和为ΣTP，其满足下列条件：ΣTP＝8.13899mm；以及ΣTP/InTL＝0.52477。因此，当可同时兼顾***成像的对比度以及透镜制造的合格率并提供适当的后焦距以容置其他元件。
本实施例的光学成像***10中，第一透镜110物侧面112的曲率半径为 R1，第一透镜110像侧面114的曲率半径为R2，其满足下列条件：│R1/R2 │＝8.99987。因此，第一透镜110的具备适当正屈折力强度，避免球差增加过速。
本实施例的光学成像***10中，第六透镜160物侧面162的曲率半径为 R11，第六透镜160像侧面164的曲率半径为R12，其满足下列条件： (R11-R12)/(R11+R12)＝1.27780。因此，有利于修正光学成像***10所产生的像散。
本实施例的光学成像***10中，所有具正屈折力的透镜的焦距总和为Σ PP，其满足下列条件：ΣPP＝f2+f4+f5＝69.770mm；以及f5/(f2+f4+f5)＝0.067。因此，有助于适当分配单一透镜的正屈折力至其他正透镜，以抑制入射光线行进过程显著像差的产生。
本实施例的光学成像***10中，所有具负屈折力的透镜的焦距总和为Σ NP，其满足下列条件：ΣNP＝f1+f3+f6＝-38.451mm；以及f6/(f1+f3+f6)＝0.127。因此，有助于适当分配第六透镜160的负屈折力至其他负透镜，以抑制入射光线行进过程显著像差的产生。
本实施例的光学成像***10中，第一透镜110与第二透镜120于光轴上的间隔距离为IN12，其满足下列条件：IN12＝6.418mm；IN12/f＝1.57491。因此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
本实施例的光学成像***10中，第五透镜150与第六透镜160于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：IN56＝0.025mm；IN56/f＝0.00613。因此，有助于改善透镜的色差以提升其性能。
本实施例的光学成像***10中，第一透镜110与第二透镜120于光轴上的厚度分别为TP1以及TP2，其满足下列条件：TP1＝1.934mm；TP2＝2.486 mm；以及(TP1+IN12)/TP2＝3.36005。因此，有助于控制光学成像***10制造的敏感度并提升其性能。
本实施例的光学成像***10中，第五透镜150与第六透镜160于光轴上的厚度分别为TP5以及TP6，前述两透镜于光轴上的间隔距离为IN56，其满足下列条件：TP5＝1.072mm；TP6＝1.031mm；以及(TP6+IN56)/TP5＝ 0.98555。因此，有助于控制光学成像***10制造的敏感度并降低***总高度。
本实施例的光学成像***10中，第三透镜130与第四透镜140于光轴上的间隔距离为IN34，第四透镜140与第五透镜150于光轴上的间隔距离为 IN45，其满足下列条件：IN34＝0.401mm；IN45＝0.025mm；以及TP4/ (IN34+TP4+IN45)＝0.74376。因此，有助于层层微幅修正入射光线行进过程所产生的像差并降低***总高度。
本实施例的光学成像***10中，第五透镜150物侧面152于光轴上的交点至第五透镜150物侧面152的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为 InRS51，第五透镜150像侧面154于光轴上的交点至第五透镜150像侧面154 的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为InRS52，第五透镜150于光轴上的厚度为TP5，其满足下列条件：InRS51＝-0.34789mm；InRS52＝-0.88185 mm；│InRS51│/TP5＝0.32458以及│InRS52│/TP5＝0.82276。因此，有利于镜片的制作与成型，并有效维持其小型化。
本实施例的光学成像***10中，第五透镜150物侧面152的临界点与光轴的垂直距离为HVT51，第五透镜150像侧面154的临界点与光轴的垂直距离为HVT52，其满足下列条件：HVT51＝0.515349mm；HVT52＝0mm。
本实施例的光学成像***10中，第六透镜160物侧面162于光轴上的交点至第六透镜160物侧面162的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为InRS61，第六透镜160像侧面164于光轴上的交点至第六透镜160像侧面164 的最大有效半径位置于光轴的水平位移距离为InRS62，第六透镜160于光轴上的厚度为TP6，其满足下列条件：InRS61＝-0.58390mm；InRS62＝0.41976 mm；│InRS61│/TP6＝0.56616以及│InRS62│/TP6＝0.40700。因此，有利于镜片的制作与成型，并有效维持其小型化。
本实施例的光学成像***10中，第六透镜160物侧面162的临界点与光轴的垂直距离为HVT61，第六透镜160像侧面164的临界点与光轴的垂直距离为HVT62，其满足下列条件：HVT61＝0mm；HVT62＝0mm。
本实施例的光学成像***10中，其满足下列条件：HVT51/HOI＝0.1031。因此，有助于光学成像***10的***视场的像差修正。
本实施例的光学成像***10中，其满足下列条件：HVT51/HOS＝0.02634。因此，有助于光学成像***10的***视场的像差修正。
本实施例的光学成像***10中，第二透镜120、第三透镜130以及第六透镜160具有负屈折力，第二透镜120的色散系数为NA2，第三透镜130的色散系数为NA3，第六透镜160的色散系数为NA6，其满足下列条件： NA6/NA2≤1。因此，有助于光学成像***10色差的修正。
本实施例的光学成像***10中，光学成像***10于结像时的TV畸变为 TDT，结像时的光学畸变为ODT，其满足下列条件：TDT＝2.124％； ODT＝5.076％。
再配合参照下列表一以及表二。
表二、第一光学实施例的非球面系数
依据表一及表二可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
表一为图2B第一光学实施例详细的结构数据，其中曲率半径、厚度、距离及焦距的单位为mm，且表面0-16依序表示由物侧至像侧的表面。表二为第一光学实施例中的非球面数据，其中，k表非球面曲线方程式中的锥面系数， A1-A20则表示各表面第1-20阶非球面系数。此外，以下各光学实施例表格对应各光学实施例的示意图与像差曲线图，表格中数据的定义皆与第一光学实施例的表一及表二的定义相同，在此不加赘述。再者，以下各光学实施例的机构元件参数的定义皆与第一光学实施例相同。
第二光学实施例
请参照图3A及图3B，其中图3A绘示依照本实用新型第二光学实施例的一种透镜组的光学成像***20的示意图，图3B由左至右依序为第二光学实施例的光学成像***20的球差、像散及光学畸变曲线图。由图3A可知，光学成像***20由物侧至像侧依序包含光圈200、第一透镜210、第二透镜220、第三透镜230、第四透镜240、第五透镜250、第六透镜260以及第七透镜270、红外线滤光片280、成像面290以及影像感测元件292。
第一透镜210具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面212为凸面，其像侧面214为凹面，并皆为球面。
第二透镜220具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面222为凹面，其像侧面224为凸面，并皆为球面。
第三透镜230具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面232为凸面，其像侧面234为凸面，并皆为球面。
第四透镜240具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面242为凸面，其像侧面244为凸面，并皆为球面。
第五透镜250具有正屈折力，且为玻璃材质，其物侧面252为凸面，其像侧面254为凸面，并皆为球面。
第六透镜260具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面262为凹面，其像侧面264为凹面，并皆为非球面。因此，可有效调整各视场入射于第六透镜260的角度而改善像差。
第七透镜270具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面272为凸面，其像侧面274为凸面。因此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。另外，可有效地压制离轴视场光线入射的角度，进一步可修正离轴视场的像差。
红外线滤光片280为玻璃材质，其设置于第七透镜270及成像面290间且不影响光学成像***20的焦距。
请配合参照下列表三以及表四。
表四、第二光学实施例的非球面系数
第二光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表三及表四可得到下列条件式数值：
依据表三及表四可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
依据表三及表四可得到下列条件式数值：
第三光学实施例
请参照图4A及图4B，其中图4A绘示依照本实用新型第三光学实施例的一种透镜组的光学成像***30的示意图，图4B由左至右依序为第三光学实施例的光学成像***30的球差、像散及光学畸变曲线图。由图4A可知，光学成像***30由物侧至像侧依序包含第一透镜310、第二透镜320、第三透镜330、光圈300、第四透镜340、第五透镜350、第六透镜360、红外线滤光片380、成像面390以及影像感测元件392。
第一透镜310具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面312为凸面，其像侧面314为凹面，并皆为球面。
第二透镜320具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面322为凹面，其像侧面324为凸面，并皆为球面。
第三透镜330具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面332为凸面，其像侧面334为凸面，并皆为非球面，且其像侧面334具有一反曲点。
第四透镜340具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面342为凹面，其像侧面344为凹面，并皆为非球面，且其像侧面344具有一反曲点。
第五透镜350具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面352为凸面，其像侧面354为凸面，并皆为非球面。
第六透镜360具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面362为凸面，其像侧面364为凹面，并皆为非球面，且其物侧面362以及像侧面364均具有一反曲点。因此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。另外，可有效地压制离轴视场光线入射的角度，进一步可修正离轴视场的像差。
红外线滤光片380为玻璃材质，其设置于第六透镜360及成像面390间且不影响光学成像***30的焦距。
请配合参照下列表五以及表六。
表六、第三光学实施例的非球面系数
第三光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表五及表六可得到下列条件式数值：
依据表五及表六可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
依据表五及表六可得到下列条件式数值：
第四光学实施例
请参照图5A及图5B，其中图5A绘示依照本实用新型第四光学实施例的一种透镜组的光学成像***40的示意图，图5B由左至右依序为第四光学实施例的光学成像***40的球差、像散及光学畸变曲线图。由图5A可知，光学成像***40由物侧至像侧依序包含第一透镜410、第二透镜420、光圈400、第三透镜430、第四透镜440、第五透镜450、红外线滤光片480、成像面490 以及影像感测元件492。
第一透镜410具有负屈折力，且为玻璃材质，其物侧面412为凸面，其像侧面414为凹面，并皆为球面。
第二透镜420具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面422为凹面，其像侧面424为凹面，并皆为非球面，且其物侧面422具有一反曲点。
第三透镜430具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面432为凸面，其像侧面434为凸面，并皆为非球面，且其物侧面432具有一反曲点。
第四透镜440具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面442为凸面，其像侧面444为凸面，并皆为非球面，且其物侧面442具有一反曲点。
第五透镜450具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面452为凹面，其像侧面454为凹面，并皆为非球面，且其物侧面452具有两个反曲点。因此，有利于缩短其后焦距以维持小型化。
红外线滤光片480为玻璃材质，其设置于第五透镜450及成像面490间且不影响光学成像***40的焦距。
请配合参照下列表七以及表八。
表八、第四光学实施例的非球面系数
第四光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表七及表八可得到下列条件式数值：
依据表七及表八可得到下列轮廓曲线长度相关的数值：
依据表七及表八可得到下列条件式数值：
第五光学实施例
请参照图6A及图6B，其中图6A绘示依照本实用新型第五光学实施例的一种透镜组的光学成像***50的示意图，图6B由左至右依序为第五光学实施例的光学成像***50的球差、像散及光学畸变曲线图。由图6A可知，光学成像***50由物侧至像侧依序包含光圈500、第一透镜510、第二透镜520、第三透镜530、第四透镜540、红外线滤光片570、成像面580以及影像感测元件590。
第一透镜510具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面512为凸面，其像侧面514为凸面，并皆为非球面，且其物侧面512具有一反曲点。
第二透镜520具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面522为凸面，其像侧面524为凹面，并皆为非球面，且其物侧面522具有两个反曲点以及像侧面524具有一反曲点。
第三透镜530具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面532为凹面，其像侧面534为凸面，并皆为非球面，且其物侧面532具有三个反曲点以及像侧面534具有一反曲点。
第四透镜540具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面542为凹面，其像侧面544为凹面，并皆为非球面，且其物侧面542具有两个反曲点以及像侧面544具有一反曲点。
红外线滤光片570为玻璃材质，其设置于第四透镜540及成像面580间且不影响光学成像***50的焦距。
请配合参照下列表九以及表十。
表十、第五光学实施例的非球面系数
第五光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表九及表十可得到下列条件式数值：
依据表九及表十可得到下列条件式数值：
依据表九及表十可得到轮廓曲线长度相关的数值：
第六光学实施例
请参照图7A及图7B，其中图7A绘示依照本实用新型第六光学实施例的一种透镜组的光学成像***60的示意图，图7B由左至右依序为第六光学实施例的光学成像***60的球差、像散及光学畸变曲线图。由图7A可知，光学成像***60由物侧至像侧依序包含第一透镜610、光圈600、第二透镜620、第三透镜630、红外线滤光片670、成像面680以及影像感测元件690。
第一透镜610具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面612为凸面，其像侧面614为凹面，并皆为非球面。
第二透镜620具有负屈折力，且为塑料材质，其物侧面622为凹面，其像侧面624为凸面，并皆为非球面，其像侧面624具有一反曲点。
第三透镜630具有正屈折力，且为塑料材质，其物侧面632为凸面，其像侧面634为凸面，并皆为非球面，且其物侧面632具有两个反曲点以及像侧面634具有一反曲点。
红外线滤光片670为玻璃材质，其设置于第三透镜630及成像面680间且不影响光学成像***60的焦距。
请配合参照下列表十一以及表十二。
表十二、第六光学实施例的非球面系数
第六光学实施例中，非球面的曲线方程式表示如第一光学实施例的形式。此外，下表参数的定义皆与第一光学实施例相同，在此不加以赘述。
依据表十一及表十二可得到下列条件式数值：
依据表十一及表十二可得到下列条件式数值：
依据表十一及表十二可得到轮廓曲线长度相关的数值：
本实用新型的光学成像***可视需求通过不同片数的透镜达到降低所需机构空间。
虽然本实用新型已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本实用新型，任何熟习此技艺者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本实用新型的保护范围当视权利要求范围所界定为准。
虽然本实用新型已参照其例示性实施例而特别地显示及描述，将为所属技术领域具通常知识者所理解的是，于不脱离权利要求范围及其等效物所定义的本实用新型的精神与范畴下可对其进行形式与细节上的各种变更。
Claims (28)
1.一种行动载具辅助***，包含：
一状态侦测装置，设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态，且该移动状态至少包含该行动载具的移动方向与移动速度；
一制动装置，设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具降低移动速度或停止移动；
一环境侦测装置，包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取模块设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该状态侦测装置以及该至少一影像撷取模块，用以依该行动载具的移动状态推算一作动距离、以及判断该环境影像中于该作动距离内是否具有一回避物件；以及
一紧急制动控制装置，设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该制动装置，用以当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件时，自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动；其特征在于：
该影像撷取模块包含有一透镜组，且该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜；其中，该透镜组更满足下列条件：
1.0≤f/HEP≤10.0；
0deg<HAF≤150deg；及
0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0
其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。
2.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，更包含有一警示装置，电性连接该环境侦测装置的运算模块，且该运算模块更依该行动载具的移动状态推算一警示距离，而该警示距离大于该作动距离；该警示装置用以当该环境影像中于该警示距离内具有该回避物件时，产生一警示信息。
3.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，更包含有一警示装置，电性连接该紧急制动控制装置，用以当该紧急制动控制装置控制该制动装置作动时，产生一警示信息。
4.如权利要求2或3所述的行动载具辅助***，其特征在于，该警示装置包含有一语音播放元件与一光亮产生元件其中至少一者，用以通过产生声音或是亮光的方式提示该警示信息。
5.如权利要求2或3所述的行动载具辅助***，其特征在于，该警示装置包含有一显示模块，用以通过图标或文字显示该警示信息。
6.如权利要求5所述的行动载具辅助***，其特征在于，该显示模块是一车用电子后视镜。
7.如权利要求6所述的行动载具辅助***，其特征在于，该显示模块包含：
一第一透光元件，其具有
一第一收光面；及
一第一出光面，一影像由该第一收光面入射至该第一透光元件，并由该第一出光面出射；
一第二透光元件，设置于该第一出光面上，并与该第一透光元件形成一间隙，并包含：
一第二收光面；及
一第二出光面，该影像由该第一出光面出射至该第二透光元件，并由该第二出光面出射；
一电光介质层，设置于该第一透光元件的该第一出光面及该第二透光元件的该第二收光面所形成的该间隙之间；
至少一透光电极，配置于该第一透光元件以及该电光介质层之间；
至少一反射层，其中该电光介质层配置于该第一透光元件以及该反射层之间；
至少一透明导电层，配置于该电光介质层以及该反射层之间；
至少一电性连接件，与该电光介质层相连接，并传输一电能至该电光介质层，改变该电光介质层的一透明度；以及
至少一控制元件，与该电性连接件相连接，当超过一亮度的光线产生于该影像时，该控制元件控制该电性连接件对该电光介质层提供该电能。
8.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该状态侦测装置至少包含一速度传感器，用以侦测该行动载具的移动速度；该环境侦测装置的运算模块所推算的该作动距离与该速度传感器侦测的移动速度呈正比。
9.如权利要求8所述的行动载具辅助***，其特征在于，该状态侦测装置更包含有一转向角传感器与一惯性量测器至少其中一者，该转向角传感器用以侦测该行动载具的转向角度，该惯性量测器用以侦测该行动载具的加速度、倾斜角度或偏航率；该环境侦测装置的运算模块依据行动载具的移动方向、移动速度配合转向角度、加速度、倾斜角度或偏航率推算该作动距离。
10.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一侦测波收发模块，与该运算模块电性连接，该侦测波收发模块用以对该行动载具的行进方向发出一侦测波，并接收反射的侦测波；该运算模块更通过反射的侦测波配合该环境影像判断是否具有该回避物件。
11.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一侦测波收发模块，与该运算模块电性连接，该侦测波收发模块用以对该行动载具的行进方向发出一侦测波，并接收反射的侦测波；该运算模块通过该环境影像与反射的侦测波判断该行动载具与该回避物件之间的距离与相对方位。
12.如权利要求10或11所述的行动载具辅助***，其特征在于，该侦测波组是选自超声波、毫米波雷达、光达、红外光以及激光的任一或组合者。
13.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为两个，该运算模块侦测两个影像撷取模块所撷取并构成的立体的环境影像中是否具有该回避物件、以及该行动载具与该回避物件之间的距离。
14.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为四个，其中一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具前向的环境影像，另外两个该影像撷取模块分别用以撷取于该行动载具左向与右向的环境影像，最后一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具后向的环境影像。
15.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为三个，其中一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具前向的环境影像，另外两个该影像撷取模块分别用以撷取于该行动载具左向与右向的环境影像。
16.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一亮度传感器，电性连接该影像撷取模块，用以至少对该影像撷取模块撷取影像的方向进行亮度侦测，且当该亮度传感器所测得的亮度大于一上阈值时，控制该影像撷取模块以降低进光量的方式撷取该环境影像，而当该亮度传感器所测得的亮度小于一下阈值时，控制该影像撷取模块以增加进光量的方式撷取该环境影像。
17.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该状态侦测装置至少包含一速度传感器，用以侦测该行动载具的移动速度；该紧急制动控制装置当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件，且该行动载具的移动速度小于一临界速度时，自动地控制该制动装置作动。
18.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该状态侦测装置至少包含一速度传感器，用以侦测该行动载具的移动速度；该运算模块更判断于该环境影像中的该回避物件的移动速度，并判断该回避物件与该行动载具的速度差是否小于一启动速度差；该紧急制动控制装置当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件，且该回避物件与该行动载具的速度差小于该启动速度差时，自动地控制该制动装置作动。
19.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该状态侦测装置至少包含一速度传感器，用以侦测该行动载具的移动速度；该运算模块更判断于该环境影像中的该回避物件的移动速度，并判断该回避物件的移动速度是否小于与该行动载具移动速度；该紧急制动控制装置当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件，且该回避物件速度小于与该行动载具移动速度时，自动地控制该制动装置作动。
20.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该制动装置包含有一液压作动器，用以通过加压内部液体的压力而驱动该制动装置作动，使该行动载具降低移动速度或停止移动；该运算模块更依该行动载具的移动状态推算一警示距离，而该警示距离大于该作动距离；该紧急制动控制装置用以当该环境影像中于该警示距离内具有该回避物件时，控制该液压作动器预先对其内部液体的加压。
21.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，包含一负重侦测装置，设置于该行动载具且电性连接该运算模块，用以侦测该行动载具的负重；该运算模块更依据该行动载具的负重调整该作动距离，且该作动距离与该行动载具的负重呈正比。
22.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该透镜组更满足下列条件：
0.9≤ARS/EHD≤2.0；其中，ARS为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以该透镜表面的最大有效半径处为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度；EHD为该透镜组中任一透镜的任一表面的最大有效半径。
23.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该透镜组更满足下列条件：
PLTA≤100μm；PSTA≤100μm；NLTA≤100μm；
NSTA≤100μm；SLTA≤100μm；SSTA≤100μm；以及│TDT│<250％；
其中，先定义HOI为该影像撷取模块的成像面上垂直于光轴的最大成像高度；PLTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；PSTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NLTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NSTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SLTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SSTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；TDT为该影像撷取模块于结像时的TV畸变。
24.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该透镜组包含四片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜以及一第四透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第四透镜的像侧面于光轴上的距离。
25.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该透镜组包含五片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜以及一第五透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；
其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第五透镜的像侧面于光轴上的距离。
26.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该透镜组包含六片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜以及一第六透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；
其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第六透镜的像侧面于光轴上的距离。
27.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该透镜组包含七片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜、一第六透镜以及一第七透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第七透镜的像侧面于光轴上的距离。
28.如权利要求1所述的行动载具辅助***，其特征在于，该透镜组更包括一光圈，且该光圈满足下列公式：0.2≤InS/HOS≤1.1；其中，InS为该光圈至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；HOS为该透镜组最远离该成像面的透镜表面至该成像面于光轴上的距离。
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