CN211278465U - 一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及吸盘抓手装置技术领域，尤其是一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，包括导轨和滑块，滑块可滑动地设置在导轨上，滑块下端中部固定连接有第一伸缩气缸，吸盘安装座下端均匀地固定连接有若干个吸盘，吸盘安装座上还设置有直通接头，吸盘安装座两侧均分别固定连接有固定板，固定板下表面均分别设置有夹紧机构，夹紧机构包括第一支座和第二支座，第一支座和第二支座均固定连接在固定板的下表面上，第一支座上铰接有第二伸缩气缸，第二支座上铰接有连接杆，连接杆下端固定连接有夹板，夹板靠近吸盘一侧粘接有保护层。该带视觉的并联机器人吸盘抓手装置能够更加牢固地将物件夹紧抓住，实用性强。

Description

一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置

技术领域

本实用新型涉及吸盘抓手装置技术领域，尤其涉及一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置。

背景技术

随着工业加工生产自动化程度的提高，并联机器人的应用范围越来越广，并联机器人用抓手装置的需求越来越大。而吸盘抓手装置是并联机器人用抓手装置中的一种。但是现有技术中的吸盘抓手装置都只是通过吸盘将物件吸住，以实现对物件的抓取工作，但是仅仅依靠吸盘来对物件进行抓取，无法能够牢固地将物件抓取住，稳定性会较差，如果对一些较重的物件进行抓取，仅仅依靠吸盘，在抓取过程中或者在移动过程中很容易就会出现掉落的情况，从而可能会造成物件的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的现有的吸盘抓手装置对物件抓取的稳固性较差，无法能够牢固地将物件抓取住，特别针对一些较重的物件，很容易在抓取过程中出现物件的掉落而造成损坏的缺点，而提出的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，包括导轨和滑块，所述滑块可滑动地设置在所述导轨上，所述滑块下端中部固定连接有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸下端固定连接有吸盘安装座，所述吸盘安装座下端均匀地固定连接有若干个吸盘，所述吸盘安装座上还设置有直通接头，所述吸盘安装座两侧均分别固定连接有固定板，所述固定板下表面均分别设置有夹紧机构，且两个所述夹紧机构之间为相对设置并分别位于若干个所述吸盘的两侧，所述夹紧机构包括第一支座和第二支座，所述第一支座和所述第二支座均固定连接在所述固定板的下表面上，且所述第二支座位于所述第一支座和若干个所述吸盘之间，所述第一支座上铰接有第二伸缩气缸，所述第二支座上铰接有连接杆，且所述第二伸缩气缸的一端与所述连接杆之间通过铰链连接，所述连接杆下端固定连接有夹板，所述夹板靠近所述吸盘一侧粘接有保护层。

优选的，所述保护层包括第三缓冲层，所述第三缓冲层粘接在所述夹板上，所述第三缓冲层上粘接有第二缓冲层，所述第二缓冲层上粘接有第一缓冲层。

优选的，所述吸盘安装座和两个所述固定板之间均分别均匀地固定连接有若干个斜拉杆。

优选的，若干个所述吸盘的具体数量为3个。

优选的，所述夹板的最底端要低于所述吸盘的最底端。

本实用新型提出的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，有益效果在于：该带视觉的并联机器人吸盘抓手装置设计有夹紧机构，通过保护层、夹板、连接杆、第二伸缩气缸、第一支座以及第二支座的设计，当通过直通接头和若干个吸盘将物件吸住之后，可分别开启两个第二伸缩气缸，两个夹板就会分别地夹紧在物件的两侧位置，两个夹板就能够将物件夹紧固定住，从而能够使得该装置可以更加牢固地对物件进行抓取，大大地增强了该装置对物件抓取的稳固性，可以适用于抓取一些较重的物件；而且通过保护层的设置，通过三种缓冲材料的设置，从而能够有效地起到缓冲和保护的作用，能够有效地避免由于两个夹板的夹紧的力度过大而造成物件的损坏，可以起到对物件很好的保护作用。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置的结构示意图。

图2为图1的结构仰视图。

图3为图1和图2中的保护层的结构示意图。

图中：导轨1、滑块2、第一伸缩气缸3、斜拉杆4、直通接头5、固定板6、吸盘安装座7、吸盘8、保护层9、夹板10、连接杆11、第二伸缩气缸12、第一支座13、第二支座14、夹紧机构15、第一缓冲层16、第二缓冲层17、第三缓冲层18。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-3，一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，包括导轨1和滑块2，滑块2可滑动地设置在导轨1上，滑块2下端中部固定连接有第一伸缩气缸3，第一伸缩气缸3下端固定连接有吸盘安装座7，吸盘安装座7下端均匀地固定连接有若干个吸盘8，若干个吸盘8的具体数量为3个，吸盘安装座7上还设置有直通接头5，通过导轨1和滑块2，滑块2能够在外接的动力装置的驱动下在导轨1上来回地滑动，从而能够对吸盘安装座7和若干个吸盘8进行水平位置的调节，通过第一伸缩气缸3，能够对吸盘安装座7和若干个吸盘8进行升降调节，因此，该装置中的吸盘安装座7和若干个吸盘8能够进行多方位的移动，从而能够进行对不同位置物件的抓取，大大地方便了对物件的抓取过程。

吸盘安装座7两侧均分别固定连接有固定板6，固定板6下表面均分别设置有夹紧机构15，且两个夹紧机构15之间为相对设置并分别位于若干个吸盘8的两侧，夹紧机构15包括第一支座13和第二支座14，第一支座13和第二支座14均固定连接在固定板6的下表面上，且第二支座14位于第一支座13和若干个吸盘8之间，第一支座13上铰接有第二伸缩气缸12，第二支座14上铰接有连接杆11，且第二伸缩气缸12的一端与连接杆11之间通过铰链连接，连接杆11下端固定连接有夹板10，夹板10的最底端要低于吸盘8的最底端，夹板10靠近吸盘8一侧粘接有保护层9，通过第二伸缩气缸12，能够在第二支座14的铰接设置的作用下推动连接杆11旋转，因此，可通过两个第二伸缩气缸12，分别地推动两个连接杆11向中部位置旋转，两个夹板10会跟着向中部位置旋转，当通过直通接头5和若干个吸盘8将物件吸住之后，可分别开启两个第二伸缩气缸12，两个夹板10就会分别地夹紧在物件的两侧位置，两个夹板10就能够将物件夹紧固定住，从而能够使得该装置可以更加牢固地对物件进行抓取，大大地增强了该装置对物件抓取的稳固性，可以适用于抓取一些较重的物件。

实施例2

参照图3，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，保护层9包括第三缓冲层18，第三缓冲层18粘接在夹板10上，第三缓冲层18上粘接有第二缓冲层17，第二缓冲层17上粘接有第一缓冲层16，第一缓冲层16具体为聚氨酯泡沫塑料，第二缓冲层17具体为聚苯乙烯泡沫塑料，所述第三缓冲层18具体为聚乙烯泡沫塑料，通过三种缓冲材料的设置，从而能够有效地起到缓冲和保护的作用，能够有效地避免由于两个夹板10的夹紧的力度过大而造成物件的损坏，可以起到对物件很好的保护作用。

实施例3

参照图1，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，吸盘安装座7和两个固定板6之间均分别均匀地固定连接有若干个斜拉杆4，通过斜拉杆4的设计，从而能够增强两个固定板6与吸盘安装座7之间的结构强度和结构稳固性，进而能够增强该装置整体结构的稳固性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，包括导轨(1)和滑块(2)，所述滑块(2)可滑动地设置在所述导轨(1)上，所述滑块(2)下端中部固定连接有第一伸缩气缸(3)，所述第一伸缩气缸(3)下端固定连接有吸盘安装座(7)，所述吸盘安装座(7)下端均匀地固定连接有若干个吸盘(8)，所述吸盘安装座(7)上还设置有直通接头(5)，其特征在于，所述吸盘安装座(7)两侧均分别固定连接有固定板(6)，所述固定板(6)下表面均分别设置有夹紧机构(15)，且两个所述夹紧机构(15)之间为相对设置并分别位于若干个所述吸盘(8)的两侧，所述夹紧机构(15)包括第一支座(13)和第二支座(14)，所述第一支座(13)和所述第二支座(14)均固定连接在所述固定板(6)的下表面上，且所述第二支座(14)位于所述第一支座(13)和若干个所述吸盘(8)之间，所述第一支座(13)上铰接有第二伸缩气缸(12)，所述第二支座(14)上铰接有连接杆(11)，且所述第二伸缩气缸(12)的一端与所述连接杆(11)之间通过铰链连接，所述连接杆(11)下端固定连接有夹板(10)，所述夹板(10)靠近所述吸盘(8)一侧粘接有保护层(9)。

2.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述保护层(9)包括第三缓冲层(18)，所述第三缓冲层(18)粘接在所述夹板(10)上，所述第三缓冲层(18)上粘接有第二缓冲层(17)，所述第二缓冲层(17)上粘接有第一缓冲层(16)。

3.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述吸盘安装座(7)和两个所述固定板(6)之间均分别均匀地固定连接有若干个斜拉杆(4)。

4.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，若干个所述吸盘(8)的具体数量为3个。

5.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述夹板(10)的最底端要低于所述吸盘(8)的最底端。

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