CN211269214U - 送货机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种送货机器人，其包括：控制单元；移动底盘，通过接收控制单元的指令来带动送货机器人向指定地点移动；货仓单元，包括仓体、与仓体抽拉式连接的仓格以及锁件，仓体固定于移动底盘的上方，仓格具有储物腔，且仓格在抽拉的过程中，储物腔可以藏匿于仓体之中或露于仓体之外，当储物腔藏匿于仓体之中时，锁件可闭合以将仓格与仓体锁定，其中，锁件的打开或闭合由控制单元控制；人机交互单元，接收外部输入，并传递给控制单元。本实用新型将机器人技术引入到货物配送的流程中，由机器人来完成送货流程，对商家而言不仅节省了人力成本，而且还可产生新的卖点，吸引到更多的客户，对客户而言则可体验到一种全新的货物配送模式。

Description

送货机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及送货机器人。

背景技术

随着科技的进步和时代的发展，机器人和人工智能更多的进入了人们的生活，尤其是在移动互联网快速发展的今天，机器人逐渐在越来越多的领域中得到应用。

在某些场景下，如餐厅或KTV中，客户下单后，菜品、酒水饮料或小吃通常都是由服务员亲自配送的，这对商家来说，需要配备大量的服务员，从而导致员工工资占据经营成本的比例较高。另外，在移动互联网、机器人技术快速革新各个领域的今天，这样的传统配送方式已显得较为落伍，若能将移动互联网、机器人技术引入到这类配送方式中，对商家来说不仅可以节省成本，而且还可产生新的卖点，吸引到更多的客户，对客户来说，则可以体验到全新的配送模式。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能替商家将货物传递给客户的送货机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：送货机器人，其包括：

控制单元；

移动底盘，通过接收所述控制单元的指令来带动送货机器人向指定地点移动；

货仓单元，包括仓体、与仓体抽拉式连接的仓格以及锁件；所述的仓体固定于所述移动底盘的上方；所述的仓格具有储物腔，且仓格在抽拉的过程中，储物腔可以藏匿于仓体之中或露于仓体之外；当储物腔藏匿于仓体之中时，所述的锁件可闭合以将仓格与仓体锁定，其中，锁件的打开或闭合由所述的控制单元控制；

人机交互单元，接收外部输入，并传递给所述控制单元。

进一步的，所述的仓格包括托盘、挡板和仓格门；所述托盘的两侧均通过滑轨滑动安装在仓体的侧壁上；所述挡板设置在托盘的内侧，用于避免仓格与仓体完全脱离；所述仓格门设置在托盘的前侧，以在储物腔藏匿于仓体之中时起到封闭储物腔的作用。

进一步的，所述的货仓单元还包括仓格开闭感应组件，该仓格开闭感应组件包括红外收发装置和反光条，反光条固定于所述挡板的背侧，所述红外收发装置设置于与反光条对应的仓体的内壁上。

进一步的，所述仓格门外侧的上方设有拉手。

进一步的，对应所述拉手的位置，在仓体上设置有用于判断仓格门是否被锁件锁定的拉手提示灯。

进一步的，所述的锁件包括配套的锁扣及电磁插销，其中，锁扣设置于仓格门内侧的上方，电磁插销设置于仓体上与锁扣相对应的位置处。

进一步的，所述的仓体内设有用于照明仓格的补光灯。

进一步的，所述仓体和仓格均由透明材质制成。

本实用新型的有益效果是：将机器人技术引入到货物配送的流程中，由机器人来完成送货流程，对商家而言，不仅节省了人力成本，而且还可产生新的卖点，吸引到更多的客户，对客户而言，则可体验到一种全新的货物配送模式。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1背侧视角的视图；

图3是本实用新型中其中一个仓格开启时的示意图；

图4是本实用新型中货仓单元侧面结构示意图；

图5是图4的剖视细节图。

图中标记为：1-移动底盘，2-货仓单元，3-人机交互单元，4-前部单元，21-仓体，22-仓格，23-红外收发装置，24-反光条，25-拉手提示灯，261-锁扣，262-电磁插销，27-补光灯，221-储物腔，222-托盘，223-挡板，224-仓格门，225-滑轨， 2241-拉手。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1-图5所示，为本实用新型提供的送货机器人，其包括：控制单元、移动底盘1、货仓单元2以及人机交互单元3。

所述的控制单元通过输出指令来控制机器人的各项动作。

所述的移动底盘1通过接收所述控制单元的指令来带动送货机器人向指定地点移动。该移动底盘1可采用申请人所申请的公告号为CN207523831U或公开号为CN109318673A的专利所公布的移动底盘。

所述的货仓单元2包括仓体21、与仓体21抽拉式连接的仓格22以及锁件；所述的仓体21固定于所述移动底盘1的上方；所述仓格22的数量至少为一个（图中以双层仓格22为例），仓格22具有储物腔221，且仓格22在抽拉的过程中，储物腔221可以藏匿于仓体21之中或露于仓体21之外；当储物腔221藏匿于仓体21之中时，所述的锁件可闭合以将仓格22与仓体21锁定，其中，锁件的打开或闭合由所述的控制单元控制。

所述的人机交互单元3用以接收外部输入，并传递给所述控制单元；其中，该人机交互单元至少包括用于人机交互的触摸显示屏。

优选的，参见图3和图4所示，所述的仓格22包括托盘222、挡板223和仓格门224；所述托盘222的两侧均通过滑轨225滑动安装在仓体21的侧壁上；所述挡板223设置在托盘222的内侧，用于避免仓格22与仓体21完全脱离；所述仓格门224设置在托盘222的前侧，以在储物腔221藏匿于仓体21之中时起到封闭储物腔221的作用。即，仓格22是由托盘222、挡板223和仓格门224共同形成的，仓格22储物腔221的两侧是敞开的，以便于横向取出或摆放货物。

进一步的，参见图4所示，所述的货仓单元2还包括仓格开闭感应组件，该仓格开闭感应组件包括红外收发装置23和反光条24，其中，反光条24固定于所述挡板223的背侧，红外收发装置23设置于与反光条24对应的仓体21的内壁上。工作时，通过红外收发装置23向反光条24发出红外光并接受反光条反射回来的红外光，从而判断挡板223的移动情况，进而确认仓格22是处于打开状态还是关闭状态。

优选的，参见图5所示，所述的锁件包括配套的锁扣261及电磁插销262，其中，锁扣261设置于仓格门224内侧的上方，电磁插销262设置于仓体21上与锁扣261相对应的位置处。其中，电磁插销262和锁扣261均为现有装置，直接在市面上购买即可。本实用新型中，优选在每个仓格门224上配备两个锁扣261，且该两个锁扣261分别位于仓格门224内侧的左右两侧，对应地，每一个仓格22所配备的电磁插销262的数量也为两个，且与锁扣261一一对应。电磁插销262与控制单元相连，以实现自动锁门或解锁。配备两组锁扣261和电磁插销262，增加了货物安全性，非订单客户或商家，其他人无法打开。在遇到紧急情况时，如机器人突然死机或断电时，仓格门224是紧锁的，无法打开。

优选的，参见图2-图4所示，所述仓格门224外侧的上方还设有拉手2241，对应该拉手2241的位置，在仓体21上设置有用于判断仓格门224是否被锁件锁定的拉手提示灯25。其中，拉手提示灯25可以设置成双色提示灯，当仓格门224被锁紧时为一个颜色，未锁紧时则为另一个颜色，以便于管理人员确认仓格门224是否锁紧。

优选的，所述仓体21和仓格22均由透明材质制成，以便于观察到内部的货物。另外，所述的仓体21内还设有用于照明仓格22的补光灯27，以便于当光线较暗时，对仓格22内的货物进行照明，例如在KTV等环境中。

另外，在所述触摸显示屏的周围还安装有扬声器、人脸检测识别/二维码扫描摄像头、后视单目摄像头。所述的触摸显示屏可用于人机交互操作，也可显示与送货相关的信息等，所述扬声器可实现语音播报，本实施例采用小型触摸显示屏及小型扬声器，价格便宜，且能够更好的支持交互过程的实现。人脸检测识别/二维码扫描摄像头直接使用市面上常见的人脸检测摄像头即可，普遍具有人脸识别和二维码扫描的功能，如此，不仅能够记录取货客户，同时还可以完成付款时的二维码识别。后视单目摄像头则可与送货机器人的控制单元相连，以辅助及修正机器人移动时的定位及导航功能。

另外，本实用新型的送货机器人还应配备底盘主控板、底盘电机驱动器、传感器转接板、激光雷达、红外避障传感器、自动回充摄像头以及电源开关等器件。其中，底盘主控板用于接收来自控制单元的信号并传递给底盘电机驱动器，用以驱动移动底盘1的电机进行相应的工作；传感器转接板则用于各传感器信号的转换；激光雷达用于地图绘制、定位、导航；红外避障传感器共有十个，其中六个水平安装，用于防止送货机器人撞上高度低于激光雷达的障碍物，另外四个垂直安装在移动底盘1前部轮子的周围，用于检测障碍物高度是否超过送货机器人的越障极限；自动回充摄像头用于送货机器人与充电头自动对位进行充电。上述部件以及部件的设置方法、所要实现的目的均为采用现有技术/手段即可实现的，属于机器人领域较为成熟的技术，因此本文不再详述。上述部件可集中布置在移动底盘1与货仓单元2之间的区域内。

另外，在货仓单元2的前侧还可设置前部单元4，前部单元4包括壳体、内部支架以及各种传感器及相应的硬件。前部单元内可布置相应的电控***，以主要实现对送货机器人的上层控制，如，导航信息处理、货仓单元的控制（主要为锁件的解锁和开锁）、人机交互功能等，包含X86平台、安卓平台、交互主控板等；为了满足传感器的探测范围要求，在前部单元4上也可安装RGBD摄像头和超声波传感器。上述软件、硬件的设置方法、所要实现的目的均为采用现有技术/手段即可实现的，属于人机交互机器人领域较为成熟的技术，因此本文不再详述。

本实用新型尤其适合在餐厅、KTV等场所使用，其工作流程是：送货机器人接收到送货指令后，在移动底盘1的带动下移动到商家所处的位置，商家通过人机交互单元3输入放货的指令，指令传达给控制单元后，控制单元发出指令使锁件打开，之后商家拉开仓格22，将货物放入仓格22的储物腔221中，随后关上仓格22，然后商家再输入指令使锁件关闭，随后再输入需要送达的目的地，之后送货机器人在移动底盘1的带动下移动至目的地，然后由客户进行人机操作，客户先通过人机交互单元3进行货款支付或直接进行相应的取货操作（如进行扫二维码使锁件解锁的操作），随后控制单元发出指令使锁件打开，之后客户拉开仓格22，将货物取出再关上仓格，由此完成送货步骤，之后机器人自动移动回到待命位置。

在本实用新型的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.送货机器人，其特征在于，包括：

控制单元；

移动底盘（1），通过接收所述控制单元的指令来带动送货机器人向指定地点移动；

货仓单元（2），包括仓体（21）、与仓体（21）抽拉式连接的仓格（22）以及锁件；所述的仓体（21）固定于所述移动底盘（1）的上方；所述的仓格（22）具有储物腔（221），且仓格（22）在抽拉的过程中，储物腔（221）可以藏匿于仓体（21）之中或露于仓体（21）之外；当储物腔（221）藏匿于仓体（21）之中时，所述的锁件可闭合以将仓格（22）与仓体（21）锁定，其中，锁件的打开或闭合由所述的控制单元控制；

人机交互单元（3），接收外部输入，并传递给所述控制单元。

2.根据权利要求1所述的送货机器人，其特征在于，所述的仓格（22）包括托盘（222）、挡板（223）和仓格门（224）；所述托盘（222）的两侧均通过滑轨（225）滑动安装在仓体（21）的侧壁上；所述挡板（223）设置在托盘（222）的内侧，用于避免仓格（22）与仓体（21）完全脱离；所述仓格门（224）设置在托盘（222）的前侧，以在储物腔（221）藏匿于仓体（21）之中时起到封闭储物腔（221）的作用。

3.根据权利要求2所述的送货机器人，其特征在于，所述的货仓单元（2）还包括仓格开闭感应组件，该仓格开闭感应组件包括红外收发装置（23）和反光条（24），反光条（24）固定于所述挡板（223）的背侧，所述红外收发装置（23）设置于与反光条（24）对应的仓体（21）的内壁上。

4.根据权利要求2所述的送货机器人，其特征在于，所述仓格门（224）外侧的上方设有拉手（2241）。

5.根据权利要求4所述的送货机器人，其特征在于，对应所述拉手（2241）的位置，在仓体（21）上设置有用于判断仓格门（224）是否被锁件锁定的拉手提示灯（25）。

6.根据权利要求1所述的送货机器人，其特征在于，所述的锁件包括配套的锁扣（261）及电磁插销（262），其中，锁扣（261）设置于仓格门（224）内侧的上方，电磁插销（262）设置于仓体（21）上与锁扣（261）相对应的位置处。

7.根据权利要求1所述的送货机器人，其特征在于，所述的仓体（21）内设有用于照明仓格（22）的补光灯（27）。

8.根据权利要求1所述的送货机器人，其特征在于，所述仓体（21）和仓格（22）均由透明材质制成。

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