CN211223813U - 水下电动机械手串联式腕转夹钳模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本实用新型具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。

Description

水下电动机械手串联式腕转夹钳模块

技术领域

本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，可应用于水下电动机械手等水下装置的研制。

背景技术

水下机械手是海洋开发或水下作业的主要工具，面向未来作业型AUV(自治水下机器人)/ARV(半自治水下机器人)及中小型作业型ROV(遥控型水下机器人)的应用需求，水下机械手要求具有轻型化、低功耗等特点。电机机械手具有体积重量小、功耗低、控制精度高，通过压力补偿器可实现全海深作业等优点，具有广阔的应用前景。

由于处于深海的特殊环境，水下驱动装置要求具有耐高压、结构紧凑等要求；针对于水下机械手，则有结构紧凑、高精度控制等需求。

实用新型内容

为了满足深海特殊环境对水下驱动装置的要求，本实用新型的目的在于提供一种水下电动机械手串联式腕转夹钳驱动模块。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括后端盖、外壳、腕转夹钳驱动机构、夹钳组件、前端盖、夹钳驱动件、夹钳驱动器及腕转驱动器，其中后端盖、外壳及前端盖依次密封连接、形成模块内部空间，所述腕转夹钳驱动机构、夹钳驱动器及腕转驱动器均位于该模块内部空间中，所述腕转夹钳驱动机构包括夹钳电机、夹钳驱动杆、腕转电机、腕转电机轴、腕转输出轴及支撑骨架，该支撑骨架安装于所述模块内部空间中，所述夹钳电机固定在支撑骨架上，输出轴通过丝杠螺母组件与所述夹钳驱动杆的一端相连，驱动该夹钳驱动杆沿轴向往复运动，该夹钳驱动杆的另一端连接有夹钳驱动件；所述腕转电机安装在支撑骨架内，输出端与腕转电机轴的一端连接，该腕转电机轴的另一端通过谐波减速器与腕转输出轴相连；所述腕转电机与夹钳电机前后串联设置，所述夹钳电机的输出轴及夹钳驱动杆由腕转电机轴、谐波减速器及腕转输出轴穿过；所述夹钳驱动器及腕转驱动器分别安装于支撑骨架上，分别与夹钳电机、腕转电机连接；所述夹钳组件位于模块内部空间外侧，连接于所述腕转输出轴上，该夹钳组件的夹指与所述夹钳驱动件相连；所述夹钳组件通过腕转电机驱动旋转，通过所述夹钳电机驱动实现夹指开闭。

其中：所述支撑骨架由腕转电机后轴承固定件、腕转电机定子固定件、腕转电机前轴承固定件、十字交叉滚子轴承外圈固定件、十字交叉滚子轴承外圈紧定件依次连接而成，所述腕转电机的腕转电机定子通过腕转电机定子紧定件压紧固定于腕转电机定子固定件内侧台阶，与腕转电机定子固定件保持相对固定，该腕转电机定子紧定件连接于所述腕转电机前轴承固定件与腕转电机定子固定件之间；所述腕转电机的腕转电机转子通过腕转电机转子紧定件压紧固定于腕转电机轴的台阶上，驱动所述腕转电机轴旋转。

所述腕转电机轴的两端分别通过轴承与腕转电机后轴承固定件和腕转电机前轴承固定件转动连接，该腕转电机轴的输出端与所述谐波减速器的波发生器连接，驱动所述谐波减速器的柔轮旋转，所述腕转电机轴和谐波减速器的波发生器之间夹有波发生器垫片；所述谐波减速器的钢轮同轴心固定于腕转电机前轴承固定件上，该谐波减速器的柔轮和腕转输出轴连接，将所述谐波减速器的转动传递到腕转输出轴上；所述谐波减速器的波发生器、钢轮和柔轮组合构成关节电机减速器。

所述腕转输出轴为空心轴，所述夹钳驱动杆从腕转输出轴的中间穿过，该腕转输出轴与夹钳驱动杆之间设有直线动密封；所述腕转输出轴通过十字交叉滚子轴承与十字交叉滚子轴承外圈固定件转动连接，该十字交叉滚子轴承的内圈安装于腕转输出轴上，外圈与所述十字交叉滚子轴承外圈固定件的内表面接触，所述十字交叉滚子轴承的内圈通过十字交叉滚子轴承内圈紧定件预紧，外圈通过十字交叉滚子轴承外圈紧定件预紧。

所述腕转电机转子紧定件上安装有速度编码器，该速度编码器的转子与腕转电机转子紧定件固定连接，与所述腕转电机轴一起旋转，所述速度编码器的定子紧固于腕转电机定子固定件上、固定不动，该速度编码器的转子和定子同轴放置，实现对所述腕转电机速度的检测。

所述腕转输出轴上安装有位置编码器，该位置编码器的转子固定于腕转输出轴上，所述位置编码器的定子固定于十字交叉滚子轴承外圈紧定件上，该位置编码器实时检测腕转输出轴的位置信息。

所述腕转电机后轴承固定件上固定有夹钳电机固定件，所述夹钳电机固定于该夹钳电机固定件上；所述夹钳驱动器及腕转驱动器分别固定于腕转电机后轴承固定件上

所述夹钳组件包括夹钳固定件、夹钳驱动连杆、夹掌、夹指转轴、宽口夹指、窄口夹指、夹钳驱动连杆前转轴、夹钳驱动连杆后转轴及夹掌转轴，该夹钳固定件与所述腕转输出轴相连，宽口夹指与一个夹掌的一端通过夹指转轴铰接，该夹掌的另一端通过夹掌转轴铰接于夹钳固定件上；所述窄口夹指与另一个夹掌的一端通过夹指转轴铰接，另一个夹掌的另一端通过夹掌转轴铰接于夹钳固定件上；两个所述夹掌上均铰接有夹钳驱动连杆，该夹钳驱动连杆的一端通过夹钳驱动连杆前转轴与夹掌铰接，另一端通过夹钳驱动连杆后转轴转动安装在所述夹钳驱动件上；所述夹钳驱动件随夹钳驱动杆做直线运动的过程中，通过所述夹钳驱动连杆带动夹掌做开闭运动。

所述宽口夹指的外侧面及窄口夹指的外侧面上均安装有在夹取物体时起缓冲作用的弹簧片，该弹簧片的一端安装于宽口夹指的外侧面或窄口夹指的外侧面上，另一端与宽口夹指或窄口夹指所铰接的夹掌相连。

所述夹钳驱动件的两端均开设有中间轴孔，该中间轴孔的上下两侧分别安装有轴套，并通过挡圈转动安装于夹钳驱动杆上；所述夹钳驱动杆驱动夹钳驱动件做直线运动，该夹钳驱动件还具有在夹钳驱动杆上转动的自由度。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.性能稳定：本实用新型应用了谐波减速器传动，谐波减速器具有承载能力高，传动精度高、传动效率高，运行平稳等优点。

2.结构紧凑：本实用新型采用无框电机、谐波减速器及轴承轴向尺寸小，夹钳电机和腕转电机串联放置，夹钳推杆从腕转驱动机构中心穿过，径向和轴向尺寸均减小，形成紧凑驱动结构。

3.本实用新型可实现腕转高精度双闭环控制，腕转电机端集成有多圈增量式编码器，用于反馈电机速度信息，输出端集成有单圈绝对式编码器，用于反馈关节位置信息，两种编码器具有很高的精度。

4.本实用新型选用的电机、编码器等元器件均能够在全海深压力油液环境中工作，模块密封封装到关节壳体中，充油进行压力补偿可在全海深环境中工作。

5.本实用新型的夹指外表面安装有弹簧片，具有柔性抓取功能。

6.本实用新型调试、维护方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图；

图2为本实用新型的内部结构剖视图；

图3为本实用新型腕转夹钳驱动机构剖视图；

图4为本实用新型夹钳组件的结构主视图；

其中：1为后端盖，2为外壳，3为腕转夹钳驱动机构，301为腕转电机后轴承固定件，302为腕转电机定子固定件，303为腕转电机定子紧定件，304为腕转电机前轴承固定件，305为十字交叉滚子轴承外圈固定件，306为十字交叉滚子轴承外圈紧定件，307为位置编码器，308为腕转输出轴，309为夹钳驱动杆，310为直线动密封，311为十字交叉滚子轴承内圈紧定件，312为谐波减速器，313为十字交叉滚子轴承，314为波发生器垫片，315为腕转电机轴，316为丝杠螺母，317为填充块，318为腕转电机转子紧定件，319为夹钳电机固定件，320为夹钳电机，321为腕转电机转子，322为腕转电机定子，323为速度编码器，4为夹钳组件，401为夹钳固定件，402为夹钳驱动连杆，403为夹掌，404为夹指转轴，405为弹簧片，406为宽口夹指，407为窄口夹指，408为夹钳驱动连杆前转轴，409为夹钳驱动连杆后转轴，410为夹掌转轴，5为O形密封圈，6为前端盖，7为旋转动密封，8为夹钳驱动件，9为轴套，10为挡圈，11为充油管接头，12为水密接插头，13为夹钳驱动器，14为腕转驱动器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1～4所示，本实用新型包括后端盖1、外壳2、腕转夹钳驱动机构3、夹钳组件4、O形密封圈5、前端盖6、夹钳驱动件8、夹钳驱动器13及腕转驱动器14，其中后端盖1、外壳2及前端盖6依次密封连接、形成模块内部空间，腕转夹钳驱动机构3、夹钳驱动器13及腕转驱动器14均位于该模块内部空间中；外壳2分别与后端盖1和前端盖6之间装有O形密封圈5，前端盖6和腕转夹钳驱动机构3之间装有旋转动密封7；腕转夹钳驱动机构3固定于外壳2内的法兰上，夹钳组件4、充油管接头11和水密接插头12均位于模块外侧，充油管接头11和水密接插头12分别安装于后端盖1上；夹钳驱动器13和腕转驱动器14固定于腕转夹钳驱动机构3上；轴套9安装于夹钳驱动件8上，夹钳驱动件8通过挡圈10安装于腕转夹钳驱动机构3上。

腕转夹钳驱动机构3包括夹钳电机320、位置编码器307、腕转输出轴308、夹钳驱动杆309、直线动密封310、腕转电机、十字交叉滚子轴承内圈紧定件311、谐波减速器312、十字交叉滚子轴承313、波发生器垫片314、腕转电机轴315、丝杠螺母组件316、填充块317、腕转电机转子紧定件318、夹钳电机固定件319、夹钳电机320、腕转电机转子321、腕转电机定子322、速度编码器323及支撑骨架，该支撑骨架安装于模块内部空间中，本实施例的支撑骨架由腕转电机后轴承固定件301、腕转电机定子固定件302、腕转电机前轴承固定件304，十字交叉滚子轴承外圈固定件305，十字交叉滚子轴承外圈紧定件306依次紧固连接形成；本实施例的腕转电机与夹钳电机320前后串联放置，丝杠螺母组件316和夹钳驱动杆309通过紧定螺钉连接、并依次穿过腕转电机轴315、谐波减速器312和腕转输出轴308上的中心轴孔；腕转电机的输出端与腕转电机轴315的一端连接，该腕转电机轴315的另一端通过谐波减速器312与腕转输出轴308相连；具体为，腕转电机的腕转电机定子322通过腕转电机定子紧定件303压紧固定于腕转电机定子固定件302内侧台阶，与腕转电机定子固定件302保持相对固定，腕转电机定子紧定件303连接于腕转电机前轴承固定件304与腕转电机定子固定件302之间；腕转电机转子321通过腕转电机转子紧定件318压紧固定于腕转电机轴315的台阶上，驱动腕转电机轴315旋转；腕转电机轴315的两端分别通过轴承与腕转电机后轴承固定件301和腕转电机前轴承固定件304转动连接，腕转电机轴315的输出端与谐波减速器312的波发生器连接紧固，向谐波减速器312的柔轮输出电机转矩，驱动谐波减速器312的柔轮旋转；谐波减速器312的钢轮固定于腕转电机前轴承固定件304上，谐波减速器312的柔轮与腕转输出轴308紧固连接，腕转电机输出的转矩和转速经谐波减速器312后输出到腕转输出轴308上；腕转电机轴315和谐波减速器312的波发生器之间夹有波发生器垫片314，腕转电机轴315与腕转电机转子321之间设有填充块317；谐波减速器312的钢轮同轴心固定于腕转电机前轴承固定件304上，该谐波减速器312的柔轮和腕转输出轴308连接，将谐波减速器312的转动传递到腕转输出轴308上；谐波减速器312的波发生器、钢轮和柔轮组合构成关节电机减速器；腕转输出轴308为空心轴，夹钳驱动杆309从腕转输出轴308的中间穿过，该腕转输出轴308与夹钳驱动杆309之间设有直线动密封310；腕转输出轴308通过十字交叉滚子轴承313与十字交叉滚子轴承外圈固定件305转动连接，该十字交叉滚子轴承313的内圈安装于腕转输出轴308上，外圈与十字交叉滚子轴承外圈固定件305的内表面接触，十字交叉滚子轴承313的内圈通过十字交叉滚子轴承内圈紧定件311预紧，外圈通过十字交叉滚子轴承外圈紧定件306预紧；腕转输出轴308上装有位置编码器307的转子，位置编码器307的定子固定于十字交叉滚子轴承外圈紧定件306上，位置编码器307反馈腕转输出轴308的位置信息；十字交叉滚子轴承313外圈配合于十字交叉滚子轴承外圈固定件305上，通过十字交叉滚子轴承外圈紧定件306，其内圈和腕转输出轴308配合，通过十字交叉滚子轴承内圈紧定件311预紧，十字交叉滚子轴承承受轴向力和径向力；腕转电机转子紧定件318上安装有速度编码器323，速度编码器323的定子固定于腕转电机定子固定件302上、固定不动，速度编码器323的转子固定于腕转电机转子紧定件318上，随腕转电机轴315一起旋转运动，速度编码器323的转子和定子同轴放置，速度编码器323反馈腕转电机速度信息；腕转电机后轴承固定件301上固定有夹钳电机固定件319，夹钳电机320固定于该夹钳电机固定件319上，夹钳驱动器13及腕转驱动器14分别安装于夹钳电机固定件319上，分别与夹钳电机320、腕转电机连接，分别驱动夹钳电机320、腕转电机旋转。夹钳电机320的输出轴通过丝杠螺母组件316与夹钳驱动杆309的一端相连，驱动该夹钳驱动杆309沿轴向往复运动，该夹钳驱动杆309的另一端连接有夹钳驱动件8，夹钳电机320通过丝杠副将旋转运动转化为丝杠螺母组件316的直线运动，丝杠螺母组件316再带动与其紧固连接的夹钳驱动杆309运动，进而带动夹钳驱动件8运动。

夹钳组件4包括夹钳固定件401、夹钳驱动连杆402、夹掌403、夹指转轴404、弹簧片405、宽口夹指406、窄口夹指407、夹钳驱动连杆前转轴408、夹钳驱动连杆后转轴409及夹掌转轴410，该夹钳固定件401与腕转输出轴308相连，宽口夹指406与一个夹掌403的一端通过夹指转轴404铰接，该夹掌403的另一端通过夹掌转轴410铰接于夹钳固定件401上；窄口夹指407与另一个夹掌403的一端通过夹指转轴404铰接，另一个夹掌403的另一端通过夹掌转轴410铰接于夹钳固定件401上；两个夹掌403上均铰接有夹钳驱动连杆402，该夹钳驱动连杆402的一端通过夹钳驱动连杆前转轴408与夹掌403铰接，另一端通过夹钳驱动连杆后转轴409转动安装在夹钳驱动件8上；夹钳驱动件8随夹钳驱动杆309做直线运动的过程中，通过夹钳驱动连杆402带动夹掌403做开闭运动。本实施例在宽口夹指406的外侧面及窄口夹指407的外侧面上均安装有在夹取物体时起缓冲作用的弹簧片405，该弹簧片405的一端安装于宽口夹指406的外侧面或窄口夹指407的外侧面上，另一端与宽口夹指406或窄口夹指407所铰接的夹掌403相连，可对物体进行柔性夹取，夹钳闭合时宽口夹指46和窄口夹指47和交叉配合。本实施例的夹钳驱动件8的两端均开设有中间轴孔，该中间轴孔的上下两侧分别安装有轴套9，并通过挡圈10转动安装于夹钳驱动杆309上；夹钳驱动杆309驱动夹钳驱动件8做直线运动，该夹钳驱动件8还具有在夹钳驱动杆309上转动的自由度。

本实用新型的位置编码器307为单圈绝对式编码器，是市购产品，购置于NetZer公司，型号为VLX-60。本实用新型的谐波减速器为市购产品，购置于苏州绿的谐波传动科技有限公司，型号为LCD-17-XXX-P-I。本实用新型的腕转电机为无框电机，是市购产品，购置于河北宇捷电机科技有限公司，型号为TBSM60-13A50。本实用新型的速度编码器323为多圈增量式编码器，是市购产品，购置于RLS公司，型号为MB064。本实用新型的夹钳电机320为市购产品，购置于MAXON公司，型号为：283841。

本实用新型的工作原理为：

采用无框电机(即腕转电机)和谐波减速器312的方式进行腕转驱动，无框电机的定子夹紧固定到支撑骨架上，无框电机的转子夹紧固定到腕转电机轴315上而输出转矩。腕转电机轴315的转矩传递到谐波减速器312的波发生器上，谐波减速器312的柔轮输出经减速后的转矩，谐波减速器312的柔轮和腕转输出轴308紧固连接，腕转输出轴308输出关节转矩。腕转驱动集成双编码器(即位置编码器307及速度编码器323)，分别用于检测关节速度和位置；夹钳电机320放置于腕转电机后侧，夹钳电机320通过丝杠副输出直线运动驱动夹钳驱动杆309运动，夹钳驱动杆309穿过腕转电机轴315，驱动夹钳运动。

本实用新型具有性能稳定、结构紧凑，一个模块实现腕转和夹钳两个功能，可在高压环境中工作、调试维护方便等优点。本实用新型中应用了谐波减速器传动，谐波减速器具有承载能力高，传动精度高、传动效率高，运行平稳等优点；本实用新型采用无框电机和轴承，轴向尺寸小，与谐波减速器高度集成，大大减小轴向尺寸；本实用新型的腕转集成双编码器，能够反馈电机速度信息和关节位置信息，两种编码器具有很高的精度；本方面应用了丝杠副传动，丝杠副可将旋转运动转换为直线运动；本实用新型选用的电机、编码器等元器件均能够在全海深压力油液环境中工作，充油进行压力补偿可在全海深环境中工作。

Claims (10)

1.一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：包括后端盖(1)、外壳(2)、腕转夹钳驱动机构(3)、夹钳组件(4)、前端盖(6)、夹钳驱动件(8)、夹钳驱动器(13)及腕转驱动器(14)，其中后端盖(1)、外壳(2)及前端盖(6)依次密封连接、形成模块内部空间，所述腕转夹钳驱动机构(3)、夹钳驱动器(13)及腕转驱动器(14)均位于该模块内部空间中，所述腕转夹钳驱动机构(3)包括夹钳电机(320)、夹钳驱动杆(309)、腕转电机、腕转电机轴(315)、腕转输出轴(308)及支撑骨架，该支撑骨架安装于所述模块内部空间中，所述夹钳电机(320)固定在支撑骨架上，输出轴通过丝杠螺母组件(316)与所述夹钳驱动杆(309)的一端相连，驱动该夹钳驱动杆(309)沿轴向往复运动，该夹钳驱动杆(309)的另一端连接有夹钳驱动件(8)；所述腕转电机安装在支撑骨架内，输出端与腕转电机轴(315)的一端连接，该腕转电机轴(315)的另一端通过谐波减速器(312)与腕转输出轴(308)相连；所述腕转电机与夹钳电机(320)前后串联设置，所述夹钳电机(320)的输出轴及夹钳驱动杆(309)由腕转电机轴(315)、谐波减速器(312)及腕转输出轴(308)穿过；所述夹钳驱动器(13)及腕转驱动器(14)分别安装于支撑骨架上，分别与夹钳电机(320)、腕转电机连接；所述夹钳组件(4)位于模块内部空间外侧，连接于所述腕转输出轴(308)上，该夹钳组件(4)的夹指与所述夹钳驱动件(8)相连；所述夹钳组件(4)通过腕转电机驱动旋转，通过所述夹钳电机(320)驱动实现夹指开闭。

2.根据权利要求1所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述支撑骨架由腕转电机后轴承固定件(301)、腕转电机定子固定件(302)、腕转电机前轴承固定件(304)、十字交叉滚子轴承外圈固定件(305)、十字交叉滚子轴承外圈紧定件(306)依次连接而成，所述腕转电机的腕转电机定子(322)通过腕转电机定子紧定件(303)压紧固定于腕转电机定子固定件(302)内侧台阶，与腕转电机定子固定件(302)保持相对固定，该腕转电机定子紧定件(303)连接于所述腕转电机前轴承固定件(304)与腕转电机定子固定件(302)之间；所述腕转电机的腕转电机转子(321)通过腕转电机转子紧定件(318)压紧固定于腕转电机轴(315)的台阶上，驱动所述腕转电机轴(315)旋转。

3.根据权利要求2所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述腕转电机轴(315)的两端分别通过轴承与腕转电机后轴承固定件(301)和腕转电机前轴承固定件(304)转动连接，该腕转电机轴(315)的输出端与所述谐波减速器(312)的波发生器连接，驱动所述谐波减速器(312)的柔轮旋转，所述腕转电机轴(315)和谐波减速器(312)的波发生器之间夹有波发生器垫片(314)；所述谐波减速器(312)的钢轮同轴心固定于腕转电机前轴承固定件(304)上，该谐波减速器(312)的柔轮和腕转输出轴(308)连接，将所述谐波减速器(312)的转动传递到腕转输出轴(308)上；所述谐波减速器(312)的波发生器、钢轮和柔轮组合构成关节电机减速器。

4.根据权利要求2所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述腕转输出轴(308)为空心轴，所述夹钳驱动杆(309)从腕转输出轴(308)的中间穿过，该腕转输出轴(308)与夹钳驱动杆(309)之间设有直线动密封(310)；所述腕转输出轴(308)通过十字交叉滚子轴承(313)与十字交叉滚子轴承外圈固定件(305)转动连接，该十字交叉滚子轴承(313)的内圈安装于腕转输出轴(308)上，外圈与所述十字交叉滚子轴承外圈固定件(305)的内表面接触，所述十字交叉滚子轴承(313)的内圈通过十字交叉滚子轴承内圈紧定件(311)预紧，外圈通过十字交叉滚子轴承外圈紧定件(306)预紧。

5.根据权利要求2所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述腕转电机转子紧定件(318)上安装有速度编码器(323)，该速度编码器(323)的转子与腕转电机转子紧定件(318)固定连接，与所述腕转电机轴(315)一起旋转，所述速度编码器(323)的定子紧固于腕转电机定子固定件(302)上、固定不动，该速度编码器(323)的转子和定子同轴放置，实现对所述腕转电机速度的检测。

6.根据权利要求2所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述腕转输出轴(308)上安装有位置编码器(307)，该位置编码器(307)的转子固定于腕转输出轴(308)上，所述位置编码器(307)的定子固定于十字交叉滚子轴承外圈紧定件(306)上，该位置编码器(307)实时检测腕转输出轴(308)的位置信息。

7.根据权利要求2所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述腕转电机后轴承固定件(301)上固定有夹钳电机固定件(319)，所述夹钳电机(320)固定于该夹钳电机固定件(319)上；所述夹钳驱动器(13)及腕转驱动器(14)分别固定于腕转电机后轴承固定件(301)上。

8.根据权利要求1所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述夹钳组件(4)包括夹钳固定件(401)、夹钳驱动连杆(402)、夹掌(403)、夹指转轴(404)、宽口夹指(406)、窄口夹指(407)、夹钳驱动连杆前转轴(408)、夹钳驱动连杆后转轴(409)及夹掌转轴(410)，该夹钳固定件(401)与所述腕转输出轴(308)相连，宽口夹指(406)与一个夹掌(403)的一端通过夹指转轴(404)铰接，该夹掌(403)的另一端通过夹掌转轴(410)铰接于夹钳固定件(401)上；所述窄口夹指(407)与另一个夹掌(403)的一端通过夹指转轴(404)铰接，另一个夹掌(403)的另一端通过夹掌转轴(410)铰接于夹钳固定件(401)上；两个所述夹掌(403)上均铰接有夹钳驱动连杆(402)，该夹钳驱动连杆(402)的一端通过夹钳驱动连杆前转轴(408)与夹掌(403)铰接，另一端通过夹钳驱动连杆后转轴(409)转动安装在所述夹钳驱动件(8)上；所述夹钳驱动件(8)随夹钳驱动杆(309)做直线运动的过程中，通过所述夹钳驱动连杆(402)带动夹掌(403)做开闭运动。

9.根据权利要求8所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述宽口夹指(406)的外侧面及窄口夹指(407)的外侧面上均安装有在夹取物体时起缓冲作用的弹簧片(405)，该弹簧片(405)的一端安装于宽口夹指(406)的外侧面或窄口夹指(407)的外侧面上，另一端与宽口夹指(406)或窄口夹指(407)所铰接的夹掌(403)相连。

10.根据权利要求8所述的水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：所述夹钳驱动件(8)的两端均开设有中间轴孔，该中间轴孔的上下两侧分别安装有轴套(9)，并通过挡圈(10)转动安装于夹钳驱动杆(309)上；所述夹钳驱动杆(309)驱动夹钳驱动件(8)做直线运动，该夹钳驱动件(8)还具有在夹钳驱动杆(309)上转动的自由度。

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