CN211219327U - 机器人引导焊接设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了机器人引导焊接设备，其预先将需要焊接的工装置于移动小车上，将移动小车置于焊接区域内，之后通过将工装位置固定好后，通过机械手焊接需要焊接的位置，其使得焊接效率高，满足生产的需求。其包括两根平行布置的横梁，每根横梁的长度方向两端通过立柱支承于地面，两根横梁之间通过若干根连接梁连接，每根所述横梁上布置有沿着横梁的底部导轨移动的机械手安装座，每个机械手安装座上连接有多轴机械手，每个所述多轴机械手的输出端连接有焊枪组件，所述横梁的下部中心区域设置有焊接定位架，所述焊接定位架的顶部包括有中间连接梁，所述中间连接梁的底端面上固装有一滑动气缸。

Description

机器人引导焊接设备

技术领域

本实用新型涉及工装焊接的技术领域，具体为机器人引导焊接设备。

背景技术

现有的工装焊接，其均为将已经搭接装好的工装放置到固定地点，然后人工通过焊枪将需要焊接的部位焊接，其需要工人不断的挪动位置，其焊接效率低下，且由于工人的身高和环境限制，其还需要额外配置很多辅助工具和护具，在实际操作时，会使得工装的焊接效率很低，导致不能满足生产的需求。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了机器人引导焊接设备，其预先将需要焊接的工装置于移动小车上，将移动小车置于焊接区域内，之后通过将工装位置固定好后，通过机械手焊接需要焊接的位置，其使得焊接效率高，满足生产的需求。

机器人引导焊接设备，其特征在于：其包括两根平行布置的横梁，每根横梁的长度方向两端通过立柱支承于地面，两根横梁之间通过若干根连接梁连接，每根所述横梁上布置有沿着横梁的底部导轨移动的机械手安装座，每个机械手安装座上连接有多轴机械手，每个所述多轴机械手的输出端连接有焊枪组件，所述横梁的下部中心区域设置有焊接定位架，所述焊接定位架的顶部包括有中间连接梁，所述中间连接梁的底端面上固装有一滑动气缸，所述滑动气缸的活塞端平行于所述中间连接梁的长度方向布置，所述滑动气缸的活塞端固设有连接块，所述连接块连接有第一垂直向气缸，所述第一垂直向气缸的下部活塞端连接有挡块，所述挡块用于挡住待焊接工装后驱动待焊接工装进入焊接区域内，焊接区域的两侧分别设置有仿形于工装布置的工装导向轮，每侧的工装导向轮的安装轴连接于连接架板上，所述焊接定位架的远离所述挡块的一端固设有第二垂直向气缸，所述第二垂直气缸的下部活塞端固设有端部定位板，所述待焊接工装的底部固接于移动小车的上部安装板，所述焊接定位架对应于所述端部定位板的内端的顶部还设置有下压气缸，所述下压气缸的下压杆用于压附待焊接工装的上表面。

其进一步特征在于：

所述焊枪组件具体包括焊枪、相机、高清镜头、光源，所述焊枪固装于安装架，所述相机通过连接架安装于所述安装架的外侧，所述相机的前端布置有所述高清镜头，所述高清镜头的前部通过连接板安装有所述光源，所述高清镜头的取景范围覆盖所述焊枪的焊接位置，所述安装架组装于所述多轴机械手的输出端；

所述焊接定位架对应于所述端部定位板的面域方向两侧布置有一对到位感应开关，所述到位感应开关用于感应待焊接工装是否水平向推动到位；

所述焊接定位架的对应于挡块的其中一个立柱上设置有按钮盒，所述按钮盒驱动挡块的下降高度，确保压块后续对于工装的位置定位；

所述连接架板的对应于所述挡块的区域为扩口结构，确保工装顺利进入到焊接区域内，所述连接架板的形状根据待焊接工装的形状快速更换；

所述连接架板安装于垂直升降架的底部，所述垂直升降架的两侧分别嵌合于垂直导轨，驱动气缸的活塞端连接于所述垂直升降架的对应立柱，其使得连接架板可根据工装进行升降调节；

其还包括有控制箱，所述控制箱驱动组件按照设定步骤工作。

采用上述技术方案后，人工根据不同的小车长度推入焊接定位架的焊接区域大致位置，之后第一垂直向气缸的下部活塞端带动连挡块下行到对应位置，挡块在滑动气缸的引导下带动待焊接工装进入到焊接区域，并引导待焊接工装进入到仿形于工装布置的工装导向轮，直至待焊接工装的另一端压附住端部定位板，之后下压气缸驱动下压杆压附住待焊接工装的上表面，之后第一垂直向气缸、第二垂直向气缸向上驱动，使得待焊接工装仅有上表面被压附，机械手驱动焊接组件完成焊接定位和焊接，焊接完成，机械手远离产品，下压气缸松开，人工将移动小车直接向前推走，准备下一次的焊接；其预先将需要焊接的工装置于移动小车上，将移动小车置于焊接区域内，之后通过将工装位置固定好后，通过机械手焊接需要焊接的位置，其使得焊接效率高，满足生产的需求。

附图说明

图1为本实用新型的立体图结构示意图一；

图2为本实用新型的焊接定位架和移动小车、待焊接工装的组装结构示意；

图3为本实用新型的焊枪组件的立体图结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

横梁1、立柱2、连接梁3、机械手安装座4、多轴机械手5、焊枪组件6、焊接定位架7、中间连接梁8、滑动气缸9、连接块10、第一垂直向气缸11、挡块12、待焊接工装13、工装导向轮14、连接架板15、第二垂直向气缸16、端部定位板17、移动小车18、下压气缸19、下压杆20、焊枪21、相机22、高清镜头23、光源24、安装架25、连接架26、连接板27、到位感应开关28、按钮盒29、控制箱30、垂直升降架31、垂直导轨32、驱动气缸33。

具体实施方式

机器人引导焊接设备，见图1-图3：其包括两根平行布置的横梁1，每根横梁1的长度方向两端通过立柱2支承于地面，两根横梁1之间通过若干根连接梁3连接，每根横梁1上布置有沿着横梁的底部导轨移动的机械手安装座4，每个机械手安装座4上连接有多轴机械手5，每个多轴机械手5的输出端连接有焊枪组件6，横梁1的下部中心区域设置有焊接定位架7，焊接定位架7的顶部包括有中间连接梁8，中间连接梁8的底端面上固装有一滑动气缸9，滑动气缸9的活塞端平行于中间连接梁8的长度方向布置，滑动气缸9的活塞端固设有连接块10，连接块10连接有第一垂直向气缸11，第一垂直向气缸11的下部活塞端连接有挡块12，挡块12用于挡住待焊接工装13后驱动待焊接工装进入焊接区域内，焊接区域的两侧分别设置有仿形于工装布置的工装导向轮14，每侧的工装导向轮14的安装轴连接于连接架板15上，焊接定位架7的远离挡块12的一端固设有第二垂直向气缸16，第二垂直气缸16的下部活塞端固设有端部定位板17，待焊接工装13的底部固接于移动小车18的上部安装板，焊接定位架7对应于端部定位板17的内端的顶部还设置有下压气缸19，下压气缸19的下压杆20用于压附待焊接工装13的上表面。

焊枪组件6具体包括焊枪21、相机22、高清镜头23、光源24，焊枪21固装于安装架25，相机22通过连接架26安装于安装架25的外侧，相机22的前端布置有高清镜头23，高清镜头23的前部通过连接板27安装有光源24，高清镜头23的取景范围覆盖焊枪21的焊接位置，安装架25组装于多轴机械手5的输出端；

焊接定位架7对应于端部定位板17的面域方向两侧布置有一对到位感应开关28，到位感应开关28用于感应待焊接工装13是否水平向推动到位；

焊接定位架7的对应于挡块的其中一个立柱上设置有按钮盒29，按钮盒29驱动挡块的下降高度，确保压块后续对于工装的位置定位；

连接架板15的对应于挡块12的区域为扩口结构，确保工装顺利进入到焊接区域内，连接架板的形状根据待焊接工装的形状快速更换；

连接架板15安装于垂直升降架31的底部，垂直升降架31的两侧分别嵌合于垂直导轨32，驱动气缸33的活塞端连接于垂直升降架31的对应立柱，其使得连接架板15可根据工装进行升降调节；

其还包括有控制箱30，控制箱30驱动组件按照设定步骤工作。

其工作流程如下，人工根据不同的小车长度推入焊接定位架的焊接区域大致位置，之后第一垂直向气缸的下部活塞端带动连挡块下行到对应位置，挡块在滑动气缸的引导下带动待焊接工装进入到焊接区域，并引导待焊接工装进入到仿形于工装布置的工装导向轮，直至待焊接工装的另一端压附住端部定位板，之后下压气缸驱动下压杆压附住待焊接工装的上表面，之后第一垂直向气缸、第二垂直向气缸向上驱动，使得待焊接工装仅有上表面被压附，机械手驱动焊接组件通过相机进行焊缝定位并完成焊接，焊接完成后，机械手远离产品，下压气缸松开，人工将移动小车直接向前推走，准备下一次的焊接。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.机器人引导焊接设备，其特征在于：其包括两根平行布置的横梁，每根横梁的长度方向两端通过立柱支承于地面，两根横梁之间通过若干根连接梁连接，每根所述横梁上布置有沿着横梁的底部导轨移动的机械手安装座，每个机械手安装座上连接有多轴机械手，每个所述多轴机械手的输出端连接有焊枪组件，所述横梁的下部中心区域设置有焊接定位架，所述焊接定位架的顶部包括有中间连接梁，所述中间连接梁的底端面上固装有一滑动气缸，所述滑动气缸的活塞端平行于所述中间连接梁的长度方向布置，所述滑动气缸的活塞端固设有连接块，所述连接块连接有第一垂直向气缸，所述第一垂直向气缸的下部活塞端连接有挡块，所述挡块用于挡住待焊接工装后驱动待焊接工装进入焊接区域内，焊接区域的两侧分别设置有仿形于工装布置的工装导向轮，每侧的工装导向轮的安装轴连接于连接架板上，所述焊接定位架的远离所述挡块的一端固设有第二垂直向气缸，所述第二垂直气缸的下部活塞端固设有端部定位板，所述待焊接工装的底部固接于移动小车的上部安装板，所述焊接定位架对应于所述端部定位板的内端的顶部还设置有下压气缸，所述下压气缸的下压杆用于压附待焊接工装的上表面。

2.如权利要求1所述的机器人引导焊接设备，其特征在于：所述焊枪组件具体包括焊枪、相机、高清镜头、光源，所述焊枪固装于安装架，所述相机通过连接架安装于所述安装架的外侧，所述相机的前端布置有所述高清镜头，所述高清镜头的前部通过连接板安装有所述光源，所述高清镜头的取景范围覆盖所述焊枪的焊接位置，所述安装架组装于所述多轴机械手的输出端。

3.如权利要求1所述的机器人引导焊接设备，其特征在于：所述焊接定位架对应于所述端部定位板的面域方向两侧布置有一对到位感应开关，所述到位感应开关用于感应待焊接工装是否水平向推动到位。

4.如权利要求1所述的机器人引导焊接设备，其特征在于：所述焊接定位架的对应于挡块的其中一个立柱上设置有按钮盒，所述按钮盒驱动挡块的下降高度。

5.如权利要求1所述的机器人引导焊接设备，其特征在于：所述连接架板的对应于所述挡块的区域为扩口结构。

6.如权利要求1所述的机器人引导焊接设备，其特征在于：所述连接架板安装于垂直升降架的底部，所述垂直升降架的两侧分别嵌合于垂直导轨，驱动气缸的活塞端连接于所述垂直升降架的对应立柱。

7.如权利要求1所述的机器人引导焊接设备，其特征在于：其还包括有控制箱，所述控制箱驱动组件按照设定步骤工作。

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