CN211164011U - 一种工业机器人的夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人的夹持装置，包括驱动电机，所述驱动电机上连接有两个移动机构，两个所述移动机构包括固定连接于驱动电机驱动轴上的丝杆，所述丝杆上套接有丝杆螺母，两个所述移动机构之间设有推动机构，所述推动机构的两端分别与两个移动机构相连接，所述推动机构的下端连接有过渡机构，所述驱动电机的下方设有夹持机构，所述过渡机构的一端与夹持机构转动连接，所述夹持机构的侧壁上设有吸附机构，所述吸附机构与外部气源相连接。本实用新型通过驱动电机，从而带动夹持块的闭合，进一步的就可以使物体得到夹持，同时夹块中设有吸头，进一步的提高了装置的吸附力，从而使被夹持的物品更稳定。

Description

一种工业机器人的夹持装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的夹持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

经检索，中国专利授权号CN 207509239 U公开了一种工业机器人的夹持装置，包括壳体、电机、转盘、连杆、活塞板、推动管和固定夹，所述壳体背面设置有电机，壳体内设置有转盘、连杆和活塞板，壳体下端设置有安置板和套筒，活塞板下端设置有推动管，推动管上设置有透气孔、支撑杆、钢球和吸盘，套筒***设置有固定夹，固定夹上设置有夹持固定板和滑动槽。

现有的装置在使用的时候会出现以下问题：现有的装置在使用的时候会通过吸盘的吸附进一步的达到固定装置的目的，但是当装置夹持高度比较高的物体时，物体就会受到吸盘的限位，从而就会导致固定板无法闭合在一起，进一步的就会影响装置对物体的夹持，从而导致物体无法被夹持稳定。

因此我们提出了一种工业机器人的夹持装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人的夹持装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人的夹持装置，包括驱动电机，所述驱动电机上连接有两个移动机构，两个所述移动机构之间设有推动机构，所述推动机构的两端分别与两个移动机构相连接，所述推动机构的下端连接有过渡机构，所述驱动电机的下方设有夹持机构，所述过渡机构的一端与夹持机构转动连接，所述夹持机构的侧壁上设有吸附机构，所述吸附机构与外部气源相连接。

优选地，两个所述移动机构包括固定连接于驱动电机驱动轴上的丝杆，所述丝杆上套接有丝杆螺母，所述驱动电机的侧壁上固定连接有两根限位杆，两根所述限位杆上均套接有限位块，两块所述限位块分别与推动机构相连接。

优选地，所述推动机构包括设置于两根限位杆之间的两块连接块，两块所述连接块的两端分别与丝杆螺母和两块限位块相连接，两块所述连接块的下端均固定连接有推杆，两根所述推杆的下端与过渡机构相连接。

优选地，所述过渡机构包括固定连接于两根推杆下端的同一块推板，所述推板的下端固定连接有竖座，所述竖座的侧壁上转动连接有两根连接杆，两根所述连接杆分别与夹持机构转动连接。

优选地，所述夹持机构包括设置于驱动电机下方的固定板，所述固定板的侧壁上转动连接有两个齿轮，所述固定板的侧壁上固定连接有两根导杆，两根所述导杆的侧壁上均滑动连接有夹块，两块所述夹块的上端均设有齿槽，两个所述齿槽分别与两块夹块相啮合。

优选地，所述吸附机构包括固定贯穿设置于两块夹块侧壁上的多个吸头，两块所述夹块的侧壁上均固定连接有分气管，两根所述分气管的侧壁上均固定连接有气管，两根所述气管分别与外部气源相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本装置中，工作人员只需要启动驱动电机，就可以使竖座随之移动，从而就可以使两块夹块随之合必和分开，进一步的就可以使物品得到夹持，之后工作人员启动负压装置，进一步的就可以使夹块产生吸力，从而就能够增强装置的吸附力，同时吸头位于夹块内，并不位于装置的上方，从而就不会对物品产生影响，进一步的就能够使物体被夹持的更稳定。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工业机器人的夹持装置的结构示意图；

图2为驱动电机、移动机构和推动机构的连接结构示意图；

图3为图1中A处局部放大结构示意图。

图中：1驱动电机、2丝杆、3丝杆螺母、4限位杆、5限位块、6连接块、7推杆、8推板、9竖座、10固定板、11齿轮、12连接杆、13导杆、14夹块、15齿槽、16吸头、17分气管、18气管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种工业机器人的夹持装置，包括驱动电机1，其中驱动电机1安装于机器的手臂上，驱动电机1的型号为380S-4036-51，此为现有技术，在此不过多陈述，驱动电机1上连接有两个移动机构。

两个移动机构包括固定连接于驱动电机1驱动轴上的丝杆2，丝杆2上套接有丝杆螺母3，其中丝杆螺母3与丝杆2螺纹连接，同时丝杆螺母3会按照丝杆2的螺纹方向移动，驱动电机1的侧壁上固定连接有两根限位杆4，两根限位杆4上均套接有限位块5，两块限位块5分别与推动机构相连接。

两个移动机构之间设有推动机构，推动机构包括设置于两根限位杆4之间的两块连接块6，两块连接块6的两端分别与丝杆螺母3和两块限位块5相连接，两块连接块6的下端均固定连接有推杆7，两根推杆7的下端与过渡机构相连接，推动机构的两端分别与两个移动机构相连接。

推动机构的下端连接有过渡机构，过渡机构包括固定连接于两根推杆7下端的同一块推板8，推板8的下端固定连接有竖座9，竖座9的侧壁上转动连接有两根连接杆12，两根连接杆12分别与固定机构转动连接。

驱动电机的下方设有夹持机构，述固定机构包括设置于驱动电机1下方的固定板10，其中固定板10是通过固定柱从而安装于机器人的身体上，进一步的就可以使固定板10得到固定，固定板10的侧壁上转动连接有两个齿轮11，固定板10的侧壁上固定连接有两根导杆13，两根导杆13的侧壁上均滑动连接有夹块14，两块夹块14的上端均设有齿槽15，两个齿槽15分别与两块夹块14相啮合，过渡机构的一端与夹持机构转动连接。

夹持机构的侧壁上设有吸附机构，吸附机构包括固定贯穿设置于两块夹块14侧壁上的多个吸头16，两块夹块14的侧壁上均固定连接有分气管17，两根分气管17的侧壁上均固定连接有气管18，两根气管18分别与外部气源相连接，吸附机构与外部气源相连接其中外部气源为负压气源，进一步的增强装置的夹持力。

本实用新型中，当工作人员需要使用此装置时，首先工作人员可以启动驱动电机1，当驱动电机1工作时，就可以使丝杆2随之转动，当丝杆2转动时，丝杆螺母3在限位杆4、限位块5和连接块6的作用下，就会使丝杆螺母3按照丝杆2的螺纹方向向下移动，进一步的就可以使连接杆12随之向下移动。

当连接杆12向下移动时，就可以使齿轮11做圆周运动，同时当齿轮11做圆周运动时，夹块14在齿槽15的作用下，夹块14就可以在导杆13上自由的移动，当夹块14移动时，从而就可以使两块夹块14的距离变大，当丝杆螺母3向上移动时，两块夹块14随之向相同的方向移动，进一步的就可以使物体被夹持住。

之后工作人员可以启动负压装置，这样就可以使吸头16产生吸力，进一步的可以增加装置的吸附能力，从而能够使物体更稳定。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工业机器人的夹持装置，包括驱动电机（1），其特征在于，所述驱动电机（1）上连接有两个移动机构，两个所述移动机构之间设有推动机构，所述推动机构的两端分别与两个移动机构相连接，所述推动机构的下端连接有过渡机构，所述驱动电机的下方设有夹持机构，所述过渡机构的一端与夹持机构转动连接，所述夹持机构的侧壁上设有吸附机构，所述吸附机构与外部气源相连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，两个所述移动机构包括固定连接于驱动电机（1）驱动轴上的丝杆（2），所述丝杆（2）上套接有丝杆螺母（3），所述驱动电机（1）的侧壁上固定连接有两根限位杆（4），两根所述限位杆（4）上均套接有限位块（5），两块所述限位块（5）分别与推动机构相连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述推动机构包括设置于两根限位杆（4）之间的两块连接块（6），两块所述连接块（6）的两端分别与丝杆螺母（3）和两块限位块（5）相连接，两块所述连接块（6）的下端均固定连接有推杆（7），两根所述推杆（7）的下端与过渡机构相连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述过渡机构包括固定连接于两根推杆（7）下端的同一块推板（8），所述推板（8）的下端固定连接有竖座（9），所述竖座（9）的侧壁上转动连接有两根连接杆（12），两根所述连接杆（12）分别与夹持机构转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述夹持机构包括设置于驱动电机（1）下方的固定板（10），所述固定板（10）的侧壁上转动连接有两个齿轮（11），所述固定板（10）的侧壁上固定连接有两根导杆（13），两根所述导杆（13）的侧壁上均滑动连接有夹块（14），两块所述夹块（14）的上端均设有齿槽（15），两个所述齿槽（15）分别与两块夹块（14）相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述吸附机构包括固定贯穿设置于两块夹块（14）侧壁上的多个吸头（16），两块所述夹块（14）的侧壁上均固定连接有分气管（17），两根所述分气管（17）的侧壁上均固定连接有气管（18），两根所述气管（18）分别与外部气源相连接。

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