CN211144945U - 一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力*** - Google Patents
一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN211144945U CN211144945U CN202020003342.XU CN202020003342U CN211144945U CN 211144945 U CN211144945 U CN 211144945U CN 202020003342 U CN202020003342 U CN 202020003342U CN 211144945 U CN211144945 U CN 211144945U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- valve
- oil
- electromagnetic directional
- way electromagnetic
- hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,***包括:油箱、二位二通电磁换向阀、先导式溢流阀、液压泵、原动机、二位三通电磁换向阀、先导式减压阀、梭阀、蓄能器、三位四通电磁换向阀、液压缸、油管、力传感器。所述液压缸连接三位四通阀和力传感器;所述三位四通阀连接蓄能器、梭阀和油箱;所述梭阀连接二位三通阀和先导式减压阀;所述二位三通阀连接液压泵和先导式减压阀;所述液压泵连接原动机、油箱和先导式溢流阀;所述先导式溢流阀连接二位二通阀和油箱;所述二位二通阀连接油箱。有益效果在于:不依赖伺服阀而用单个液压泵实现了四足机器人在摆动相和支撑相的低压和高压供油,降低了控制难度与制造成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种液压动力***,具体涉及一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***。
背景技术
移动机器人可以分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。以往的研究表明,轮式车辆在相对平坦的地形上行驶时,具有控制简单、运动平稳快速的特点,但在松软地面或崎岖不平的地形上行驶时,车轮的移动效率大大降低甚至无法移动,而足式机器人可以在非结构化和恶劣的环境中工作。一般来说,四足机器人的驱动方式主要分为三类:液压执行机构、气动执行机构和电动执行机构。电动执行器控制精度高,但可承担的负载较小;气动执行机构由于其非线性特性而难以控制;液压执行器由于其动力强劲得到了广泛的应用。自从美国波士顿动力公司研发的Bigdog四足机器人问世以来,吸引了来自社会各界学者的眼光。
但是,其关节在摆动相和支撑相交替切换过程中,***供油压力全由支撑相的最大负载力确定,导致了其负载需求与油压供给不匹配的问题,且其使用的伺服阀控制复杂,造价高昂。
发明内容
本实用新型的目的就在于为了解决负载需求与油压不匹配,降低控制难度以及制造成本而提供一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***。
本实用新型采取了如下技术方案:
一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,***包括:油箱、二位二通电磁换向阀、先导式溢流阀、液压泵、原动机、二位三通电磁换向阀、先导式减压阀、梭阀、蓄能器、三位四通电磁换向阀、液压缸、油管、力传感器。所述液压缸连三位四通电磁换向阀和力传感器;所述三位四通电磁换向阀分别连接蓄能器、梭阀和油箱;所述梭阀分别连接二位三通电磁换向阀和先导式减压阀;所述二位三通电磁换向阀分别连接液压泵和先导式减压阀;所述液压泵分别连接原动机、油箱和先导式溢流阀;所述先导式溢流阀连接二位二通电磁换向阀和油箱;所述二位二通电磁换向阀连接油箱。
上述结构中,液压四足机器人关节通过所述液压缸的伸缩来实现运动,此时所述液压缸在伸缩过程中,原动机带动液压泵工作,二位三通电磁换向阀处于左位或右位时打开所述梭阀左端或右端阀口,此时三位四通伺服阀处于左位或右位,从而推动液压缸进行伸缩。
所述液压缸在支撑过程中,所述原动机带动液压泵工作,二位三通电磁换向阀处于左位,从而打开梭阀左端阀口,推动液压缸伸缩。此时高压油路工作而低压油路未工作。
所述液压缸在摆动过程中,所述原动机带动液压泵工作,二位三通电磁换向阀处于右位,经过先导式减压阀降低了油压,从而打开梭阀右端阀口,推动液压缸伸缩。此时低压油路工作而高压油路未工作。
为了进一步提高其工作性能,所述力传感器通过螺纹连接安装在所述液压缸活塞杆上,所述液压缸处于支撑相或摆动相时,采集液压缸力信号,从而实现对关节力的实时跟踪。
为了进一步提高其工作性能,使用蓄能器和二位二通电磁换向阀配合以维持进入液压缸油压,减小油压损失。
为了进一步提高其工作性能,使用梭阀防止高压油进入低压油路部分和低压油进入高压油路部分。
为了进一步提高其工作性能,使用二位三通电磁换向阀根据力传感器的信号切换液压油进入高压油路或低压油路。
为了进一步提高其工作性能,使用减压阀对高压油进行减压,使关节在支撑相时负载与油压匹配。
为了进一步提高其工作性能,使用溢流阀对所述高压油泵进行保护。
有益效果在于:不依赖伺服阀而用单个液压泵实现了四足机器人在摆动相和支撑相的低压和高压供油,降低了控制难度与制造成本。
附图说明
图1是本实用新型所述一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***的结构图。
如图1:油箱1、二位二通电磁换向阀2、先导式溢流阀3、液压泵4、原动机5、二位三通电磁换向阀6、先导式减压阀7、梭阀8、蓄能器9、三位四通电磁换向阀10、液压缸11、力传感器12。
具体实施方式
下面参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明:
如图1,一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,包括油箱1、二位二通电磁换向阀2、先导式溢流阀3、液压泵4、原动机5、二位三通电磁换向阀6、先导式减压阀7、梭阀8、蓄能器9、三位四通电磁换向阀10、液压缸11、力传感器12。
进一步的,所述液压泵4通过传动装置与原动机5相连,为***提供压力油。所述先导式溢流阀1与所述液压泵4出口相连,起到保护作用。
进一步的,四足机器人的关节通过所述液压缸11的伸缩来实现运动,所述力传感器12的信号判断关节位于支撑相还是摆动相。当液压缸处于支撑相时,所述二位三通电磁换向阀6的处于左位,所述液压泵通过高压油路提供高压油;当液压缸处于摆动相时,所述二位三通电磁换向阀6的处于右位,所述液压泵通过低压油路提供低压油。
进一步的,所述先导式减压阀7可将所述液压泵4提供的高压油减压成为低压油,为摆动相提供压力油。所述梭阀8可防止高压油串入低压油路,低压油串入高压油路。
进一步的,当四足机器人的四足全部为摆动相时,稀释液压缸负载为零,可通过所述力传感器12的信号,使所述二位二通电磁换向阀2通电,从而使液压泵卸荷,此时所述蓄能器9可为所述液压缸11保持压力,减小了液压缸突然有负载时对***的冲击。
进一步的,所述力传感器通过螺纹连接安装在所述液压缸11的活塞杆上,采集力的信号,以判断关节处于支撑相还是摆动相。
以上提到的液压缸共有16个,四足机器人每一条腿使用四个液压缸,同时这16个液压缸共同使用一个液压泵提供压力油。
如上所述,根据本实用新型,由于***分为高压油路和低压油路且未采用伺服阀,因此用单个液压泵实现了四足机器人在摆动相和支撑相的低压和高压供油,降低了控制难度与制造成本。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上,但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域。对于熟悉本领域的人员而言,可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下,本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (6)
1.一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,包括:油箱(1)、二位二通电磁换向阀(2)、先导式溢流阀(3)、液压泵(4)、原动机(5)、二位三通电磁换向阀(6)、先导式减压阀(7)、梭阀(8)、蓄能器(9)、三位四通电磁换向阀(10)、液压缸(11)、油管、力传感器(12);其特征在于:所述液压缸(11)分别连接三位四通电磁换向阀(10)和力传感器(12);所述三位四通电磁换向阀(10)分别连接蓄能器(9)、梭阀(8)和油箱(1);所述梭阀(8)分别连接二位三通电磁换向阀(6)和先导式减压阀(7);所述二位三通电磁换向阀(6)分别连接液压泵(4)和先导式减压阀(7);所述液压泵(4)分别连接原动机(5)、油箱(1)和先导式溢流阀(3);所述先导式溢流阀(3)连接二位二通电磁换向阀(2)和油箱(1);所述二位二通电磁换向阀(2)连接油箱(1)。
2.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,其特征在于:所述二位三通电磁换向阀(6)、先导式减压阀(7)分别连接在所述梭阀(8)两进油口上,所述梭阀(8)出油口连接三位四通电磁换向阀(10)进油口,所述三位四通电磁换向阀(10)通过油管连接到油箱(1)。
3.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,其特征在于:所述力传感器(12)通过螺纹连接在所述液压缸(11)活塞杆上,通过采集力传感器信号判断关节处于支撑相还是负载相。
4.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,其特征在于:所述蓄能器(9)与所述三位四通电磁换向阀(10)的进油口连接,所述二位二通电磁换向阀(2)与所述先导式溢流阀(3)的液控口连接,可在四足机器人的四足全在摆动相时保持液压缸中的压力。
5.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,其特征在于:所述先导式减压阀(7)可将高压油减压为低压油为摆动相供油。
6.根据权利要求1所述的一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力***,其特征在于:所述先导式溢流阀(3)可在液压泵供油时起到保护作用。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202020003342.XU CN211144945U (zh) | 2020-01-02 | 2020-01-02 | 一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202020003342.XU CN211144945U (zh) | 2020-01-02 | 2020-01-02 | 一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力*** |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN211144945U true CN211144945U (zh) | 2020-07-31 |
Family
ID=71756491
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202020003342.XU Expired - Fee Related CN211144945U (zh) | 2020-01-02 | 2020-01-02 | 一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN211144945U (zh) |
-
2020
- 2020-01-02 CN CN202020003342.XU patent/CN211144945U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2960498B1 (en) | Rapidly modulated hydraulic supply for a robotic device | |
CN111846003B (zh) | 多足步行机器人及其腿屈伸用液压驱动***与控制方法 | |
CN110185671B (zh) | 一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力*** | |
CN105386478A (zh) | 一种挖掘机及其动臂势能回收*** | |
WO2017212892A1 (ja) | 流量制御弁装置 | |
CN111608972B (zh) | 一种机器人及负载口独立控制的高低压切换型液压机械腿 | |
CN110985460B (zh) | 适用多工况冗余伺服机构切换工况的方法 | |
CN110848183A (zh) | 一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力*** | |
CN211144945U (zh) | 一种单泵源变供油压力的四足机器人液压动力*** | |
CN111114668B (zh) | 基于关节工况多象限耦合的双足机器人数字液压驱动方法 | |
CN110630570B (zh) | 一种多自由度液压阻尼*** | |
CN111536085A (zh) | 一种可能量回收的足式液压机器人液压控制*** | |
CN112283181A (zh) | 足式机器人用高功率密度辅助增力液压缸 | |
CN209158403U (zh) | 一种液压四足机器人变供油压力的关节节能*** | |
CN110671376A (zh) | 工程机械负载敏感-进出口独立液压***及其控制方法 | |
CN216278724U (zh) | 一种快速释放液压能量的闭式泵控制*** | |
CN115638282A (zh) | 一种可变截面气压执行器及其控制***和控制方法 | |
Liang et al. | What’s wrong with energy utilization in hydraulic cranes | |
CN110886729B (zh) | 一种单作用柱塞缸液压*** | |
EP4147947A1 (en) | Hydraulic steering system and mobile crane | |
CN210660795U (zh) | 六足液压*** | |
CN112955667B (zh) | 用于控制作业机械的液压***的方法 | |
CN108644174B (zh) | 一种多级压力流量自取阀 | |
CN114704508B (zh) | 一种用于电液伺服六自由度并联机器人的多裕度液压*** | |
CN110886737A (zh) | 一种电液控制阀 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200731 Termination date: 20210102 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |