CN211137598U - 一种机器人布料装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人布料装置，包括布料装置主体和机器人，由机器人实现布料装置主体的移动；所述布料装置主体包括料框和皮带机，皮带机通过支架固定在机器人上，所述皮带机的机架和料框固定连接，皮带机上的输送皮带用于承接料框内落下的粉料，并在输送皮带转动过程中对蒸压砖压制成型机模具的模腔进行布料；在皮带机的落料端设有对粉料进行分流和导向的导料机构。本装置结构简单、效率高、周期短，可减少蒸压砖压制成型机的故障发生率以及降低蒸压砖的生产成本。

Description

一种机器人布料装置

技术领域

本实用新型属于蒸压砖成型设备领域，具体涉及一种机器人布料装置。

背景技术

目前现有技术中生产蒸压砖的布料机构如图1所示:包括料斗1、料斗1底部有控制给料的料斗门2、搅拌机构3。

搅拌机构3下部设有密封条，在搅拌机构3到达布料位置前，搅拌机构的密封条与布料小车的三角支撑架5顶面接触，防止粉料泄漏。布料小车通过其三角支撑架5固定在蒸压砖压制成型机的模架横梁6上，模架横梁6上还安装有模具中框7，模架横梁6上下移动的同时，布料小车和模具中框7也一起上下移动。当模架横梁6上升到不同的高度时，模具中框7会高出下模芯8不同的高度，从而形成相应深度的模腔9。料斗1固定安装在三角支撑架5上，搅拌机构在布料小车上的油缸4带动下可以沿三角支撑架5上的直线导轨10往复布料，搅拌机构3的初始位置和料斗1对应，以承接料斗落下的粉料。当模架横梁6上升到给定高度时，此时承接有粉料的搅拌机构与此时所形成的模腔9重合，搅拌机构搅拌布料，然后布料小车的油缸4复位，搅拌机构回到初始位置，蒸压砖压制成型机对模腔9内的粉料进行压制。

目前蒸压砖压制成型机的布料机构总体工艺布局较复杂，维护频率高，而且布料机构需要安装在压制成型机机架一侧悬臂上，布料机构的重量以及所盛粉料的重量都使得压制成型机一端需要承受较大的扭矩，当模架横梁上下移动时，冲击变大，导致压机故障率增加且不易维修，不仅降低了生产效率，也增加了客户不必要的开支。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人布料装置，结构简单、效率高、周期短，可减少蒸压砖压制成型机的故障发生率以及降低蒸压砖的生产成本。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人布料装置，包括布料装置主体和机器人，由机器人实现布料装置主体的移动；所述布料装置主体包括料框和皮带机，皮带机通过支架固定在机器人上，所述皮带机的机架和料框固定连接，皮带机上的输送皮带用于承接料框内落下的粉料，并在输送皮带转动过程中对蒸压砖压制成型机模具的模腔进行布料；在皮带机的落料端设有对粉料进行分流和导向的导料机构。

所述导料机构包括沿垂直于输送皮带输送方向间隔设置的多个导料板，导料板形状和皮带机落料端的圆弧形状吻合，相邻导料板构成导料槽。

相邻导料板的间距小于模腔外形尺寸。

所述的多个导料板均活动安装在水平丝杆上，且每个导料板的两侧设有螺母，以固定导料板。

所述皮带机落料端的上方设有调节板，由升降机构驱动调节板上下活动，调节输送皮带和调节板之间的距离，以控制粉料的布料量。

所述调节板长度方向的两端设有导向机构。

所述面料布料装置还设有清理机构，用于在布料前对模腔内壁的清理，清理机构通过连接臂悬置在所述皮带机落料端的前方。

所述清理机构包括水平刷头和安装在水平刷头上的刷毛，水平刷头沿垂直于皮带机输送方向设置，刷毛的最高端低于所述皮带机输送皮带的底面。

所述料框底部开口的四边沿中，除朝向皮带机落料端的边沿外，其余边沿上均安装有与输送皮带接触的密封条。

本实用新型的有益效果是：本实用新型机器人布料装置通过伺服减速机与智能机器人精准协作可完成定点、定量布料，不但效率高、周期短、并且可满足不同砖型，还可以定点、定量且可调节进行智能化布料、模块化管理。

本实用新型中的清理机构可以对模腔内壁进行清理，以提高成品砖面层的质量；由导料板形成的导料槽可以对输送皮带上的粉料分流导向，提高布料厚度的均匀性，而且导料板采用可调节安装，使得导向槽能够和模腔一一对应，以生产不同型号的砖；所述调节板可以通过升降对粉料的使用量加以控制，从而就可以控制布料后的厚度，以满足不同型号砖的需要。对于的布料厚度，还可以通过调节伺服减速机的转速实现。控制机器人布料装置移动的机器人为多轴机器人，每个自由度由相应的伺服电机驱动，从而实现机器人布料装置的精准定位。

附图说明

图1为现有技术中蒸压砖布料机构的结构示意图；

图2为本实用新型所述机器人布料装置的结构示意图；

图3为本实用新型所述机器人布料装置的俯视图；

图4为本实用新型中布料装置主体的立体图；

图5为本实用新型中布料装置主体的侧视图；

图6为本实用新型中布料装置主体的主视图；

图7为布料装置主体中导料板的安装示意图；

图中标记：1、料斗，2、料斗门，3、搅拌机构，4、油缸，5、三角支撑架，6、模架横梁，7、模具中框，8、下模芯，9、模腔，10、直线导轨，11、料框，12、皮带机，13、清理机构，14、机器人，15、机械臂，16、支架，17、伺服减速机，18、连接板，19、输送皮带，20、气管，21、导料板，22、水平丝杆，23、调节板，24、刷毛，25、水平刷头，26、驱动气缸，27、连接臂，28、同步带，29、张紧轮，30、导向机构，31、气控装置，32、避让槽，33、螺母。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但并不作为对实用新型做任何限制的依据。

参照附图2所示，一种机器人布料装置，包括布料装置主体和机器人14，布料装置主体安装在机器人14的机械臂15上，机器人14固定在机器人底座上，机器人14为六轴机器人，每个自由度由相应的伺服电机驱动，可实现布料装置主体前后、左右、上下的移动，从而完成布料装置主体在蒸压砖压制成型机模具的模腔9位置的精准定位，便于进行粉料的布料。

蒸压砖压制成型机模具包括模具中框7、上模芯和下模芯8，下模芯8和蒸压砖压制成型机的底座固定连接，模具中框7和所述的模架横梁6固定连接。蒸压砖压制成型机上的模架横梁6在下限位时，模具中框7的顶面和下模芯8的顶面共面，未形成模腔9，然后，模架横梁6向上升起，并带动模具中框7同步升起，模具中框7顶面和下模芯8顶面就形成高度差，从而相邻的模具中框7和两者之间的下模芯8就可以形成所述的模腔9。模架横梁6升起高度不同，就会形成不同深度的模腔9。

参照图4、5所示，所述布料装置主体包括料框11、支架16、连接板18、皮带机12、伺服减速机17、调节板23和导料机构，料框11通过连接板18安装在支架16上，支架16和所述机器人14的机械臂15连接，料框11下方设有皮带机12，皮带机12机架上垂直于输送方向的两端通过连接板18和料框11固定连接，皮带机12的主动带轮和设置在料框14上的伺服减速机17输出轮通过同步带28连接，并由张紧轮29张紧，所述料框11底部的出料口位于皮带机12的输送皮带19上方，使得料框11内的粉料可以落在输送皮带19上，为了避免料框11对输送皮带19的直接摩擦，在料框11出料口的四边沿中，除朝向皮带机12落料端的边沿外，其余边沿上均安装有与输送皮带19接触的密封条。

参照图4、6所示，在皮带机12落料端还设有可以上下活动的调节板23，调节板23上部和料框11侧壁的的驱动气缸26连接，驱动气缸26实现调节板23沿导向机构30上下移动，进而调整调节板23和输送皮带19之间的间距，以控制粉料的布料量，进而对模腔9内布料厚度加以控制。所述导向机构30由滑块和滑轨组成，设置在调节板23长度方向的两端。所述驱动气缸26由气控装置31进行控制，如图3所示，气控装置31通过气管20和外接气源连接。

所述导料机构包括在皮带机12落料端还设有多个导料板21，导料板21为弧形，其形状和皮带机12落料端的圆弧形状吻合，从而使得相邻导料板21构成对面料下落进行分流和导向的导料槽，导料槽的数量和模具中一排的模腔数一一对应，相邻导料板21之间的间距略小于模腔9外形尺寸，以防止布料时面料落在模腔9外面；进一步的，相邻导料板21之间的间距是可调的，以适应不同宽度的模腔9，满足多种砖型的需要。实现导料板21间距调整的方式有多种，在本实施例中，是将导料板21上部滑动套设在一根水平丝杆22上，该水平丝杆22两端固定在料框11上，通过导料板21在水平丝杆22上的滑动，就可以调整导料板21之间的距离，然后由导料板21两侧的螺母33对导料板21的位置进行锁定，其结构如图7所示。

参照图7所示，考虑到所述导料板21会阻挡所述调节板23的下降，因此，在调节板23下边沿和导料板21对应的位置开设避让槽32，避让槽32的宽度略大于导料板21的厚度，从而保证调节板23的正常升降。由于导料板21之间的距离是可调整的，在调整后，导料板21就和调节板23上的避让槽32位置不对应，因此，需要更换调节板23，使得调节板23上避让槽32的位置和导料板21位置相对应。本实施例中调节板23采用轻质的塑料板，可以便于方便快捷的对调节板23进行更换。

再进一步的，如图4、5所示，在布料装置主体的前端还设有清理机构13，在布料装置主体中皮带机12还未到达模具的模腔9位置之前，清理机构13先行进入模腔9内，随着布料装置主体的继续前进，清理机构13将模腔9内壁的残留粉料刮除，然后在布料装置主体后退过程中，再由皮带机12转动开始布料。

所述的清理机构13包括水平刷头25和安装在水平刷头25上的刷毛24，水平刷头25沿垂直于皮带机12输送方向设置，刷毛24的最高端要低于所述皮带机12输送皮带19的底面，从而使得水平刷头25上的刷毛24可以进入模腔9对内壁进行清理。所述水平刷头25通过连接臂27悬置在所述皮带机12落料端的前方，连接臂27固定在料框11的侧板上，或者在料框11的侧板上安装固定板，连接臂27固定在该固定板上。

利用本实用新型可取代传统的布料小车进行蒸压砖生产的布料，具体步骤如下：

（1）初始状态加料，此时蒸压砖压制成型机的模架横梁6在下限位，模具中框7的顶面和下模芯8的顶面共面，未形成模腔9；本实用新型所述的机器人布料装置位于蒸压砖压制成型机之外，由供料装置向机器人布料装置的料框11一次加料，可实现多次布料；

（2）机器人布料，模架横梁6带动模具中框7上升给定高度，使得模具中框7和下模芯8形成模腔9，由机器人14的机械臂15将布料装置主体送到模腔9上方位置，使得布料装置主体上清理机构13的刷毛24可以伸入到模腔9内，然后由机械臂15带动布料装置主体水平向前移动，在此过程中，刷毛24质地柔软可以逐排进入模腔9，并对每一排的多个模腔9同时进行清理，直至最前排的一排模腔9，当刷毛24达到最前排的模腔9的前端时，机械臂15带动布料装置主体后退，在后退过程中，皮带机12在伺服减速机17驱动下转动，将粉料送到下方的模腔9内，完成布料。

本实用新型除了可以单独使用一套进行布料之外，还可以使用两套进行不同粉料的布料，例如底、面分别为不同颜色的路面砖生产时，就可以使用两套本实用新型所述的布料装置分别进行底料和面料的布料。

Claims (9)

1.一种机器人布料装置，其特征在于：包括布料装置主体和机器人（14），由机器人（14）实现布料装置主体的移动；所述布料装置主体包括料框（11）和皮带机（12），所述料框（11）通过支架（16）固定在机器人（14）上，所述皮带机（12）的机架和料框（11）固定连接，皮带机（12）上的输送皮带（19）用于承接料框（11）内落下的粉料，并在输送皮带（19）转动过程中对蒸压砖压制成型机模具的模腔（9）进行布料；在皮带机（12）的落料端设有对粉料进行分流和导向的导料机构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人布料装置，其特征在于：所述导料机构包括沿垂直于输送皮带（19）输送方向间隔设置的多个导料板（21），导料板（21）形状和皮带机（12）落料端的圆弧形状吻合，相邻导料板（21）构成导料槽。

3.根据权利要求2所述的一种机器人布料装置，其特征在于：相邻导料板（21）的间距小于模腔（9）外形尺寸。

4.根据权利要求2所述的一种机器人布料装置，其特征在于：所述的多个导料板（21）均活动安装在水平丝杆（22）上，且每个导料板（21）的两侧设有螺母（33），以固定导料板（21）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人布料装置，其特征在于：所述皮带机（12）落料端的上方设有调节板（23），由升降机构驱动调节板（23）上下活动，调节输送皮带（19）和调节板（23）之间的距离，以控制粉料的布料量。

6.根据权利要求5所述的一种机器人布料装置，其特征在于：所述调节板（23）长度方向的两端设有导向机构（30）。

7.根据权利要求1所述的一种机器人布料装置，其特征在于：所述机器人布料装置还设有清理机构（13），用于在布料前对模腔（9）内壁的清理，清理机构（13）通过连接臂（27）悬置在所述皮带机（12）落料端的前方。

8.根据权利要求7所述的一种机器人布料装置，其特征在于：所述清理机构（13）包括水平刷头（25）和安装在水平刷头（25）上的刷毛（24），水平刷头（25）沿垂直于皮带机（12）输送方向设置，刷毛（24）的最高端低于所述皮带机（12）输送皮带（19）的底面。

9.根据权利要求1所述的一种机器人布料装置，其特征在于：所述料框（11）底部开口的四边沿中，除朝向皮带机（12）落料端的边沿外，其余边沿上均安装有与输送皮带（19）接触的密封条。

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