CN211094672U - 微创手术机器人控制*** - Google Patents
微创手术机器人控制*** Download PDFInfo
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Abstract
本申请实施例公开了微创手术机器人控制***。该微创手术机器人控制***包括主控设备、超声刀子***、内窥镜子***；超声刀子***包括超声刀主机和超声刀，其中，超声刀主机与主控设备连接，主控设备用于向超声刀主机发送超声控制指令，超声刀主机用于根据超声控制指令控制超声刀执行相应的操作；内窥镜子***包括内窥镜主机和内窥镜探头，内窥镜主机用于根据拍摄控制指令控制内窥镜探头执行相应的操作。本申请实施例实现了利用机器人精确地控制超声刀进行手术，避免了医生站在手术床边进行长时间操作产生疲劳而影响手术精准度，同时使用内窥镜监控超声刀的手术过程，提高了微创手术机器人的集成度，丰富了手术操作的方式。
Description
技术领域
本申请实施例涉及医疗器械技术领域，具体涉及微创手术机器人控制***。
背景技术
外科微创手术机器人是集临床医学、生物力学、机械学、材料学、计算机科学、微电子学、机电一体化等诸多学科为一体的新型医疗器械。外科微创手术机器人的机械臂上可以设置手术刀、缝合线、手术钳、手术夹或其它手术器械等设备，医生可以使用控制设备控制各个机械臂，从而进行精准地手术。目前的超声刀***是单独设置的，没有配套的内窥镜，无法用在微创机器人手术上。
实用新型内容
本申请实施例提出了微创手术机器人控制***，以解决上述列出的技术问题。
本申请实施例提供了一种微创手术机器人控制***，该微创手术机器人控制***包括主控设备101、超声刀子***102、内窥镜子*** 103；
超声刀子***102包括超声刀主机1021和超声刀1022，其中，超声刀主机1021与主控设备101连接，主控设备101用于向超声刀主机1021发送超声控制指令，超声刀主机1021用于根据超声控制指令控制超声刀1022执行相应的操作；
内窥镜子***103包括内窥镜主机1031和内窥镜探头1032，其中，内窥镜主机1031与主控设备101连接，主控设备101用于向内窥镜主机1031发送拍摄控制指令，内窥镜主机1031用于根据拍摄控制指令控制内窥镜探头1032执行相应的操作。
在一些实施例中，***还包括影像监控设备104，影像监控设备 104与内窥镜主机1031连接，影像监控设备104用于显示内窥镜探头 1032拍摄的图像。
在一些实施例中，***还包括至少两个机械臂，至少两个机械臂分别与主控设备101连接，超声刀1022和内窥镜探头设置在机械臂上。
在一些实施例中，超声刀子***102和内窥镜子***103分别还包括手术辅助装置，手术辅助装置设置在超声刀和内窥镜探头1032 所在的机械臂上。
在一些实施例中，微创手术机器人控制***还包括手术辅助装置，手术辅助装置设置在至少两个机械臂上。
在一些实施例中，手术辅助装置包括以下至少一种：吻合器，缝合线，镊子，手术钳，手术夹，气腹机。
在一些实施例中，内窥镜探头1032包括摄像头和照明装置，摄像头和照明装置分别与内窥镜主机1031连接。
在一些实施例中，***还包括控制台和操作台，其中，主控设备设置在控制台上，至少两个机械臂设置在操作台上。
本申请实施例提供的微创手术机器人控制***，通过在微创手术机器人上设置超声刀和内窥镜，实现了利用机器人精确地控制超声刀进行手术，避免了医生站在手术床边进行长时间操作产生疲劳而影响手术精准度，同时使用内窥镜监控超声刀的手术过程，提高了微创手术机器人的集成度，丰富了手术操作的方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是根据本申请的微创手术机器人控制***的一个实施例的结构示意图
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关实用新型相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了本申请的微创手术机器人控制***的一个实施例的结构示意图。如图1所示，微创手术机器人控制***100可以包括主控设备101、超声刀子***102、内窥镜子***103。其中，微创手术机器人是用于在手术操作者的控制下，利用其上安装的各种手术设备进行手术的设备。微创手术机器人可以减少手术操作者手动进行手术造成的疲劳，并且可以实现精确控制手术的操作。
超声刀子***102包括超声刀主机1021和超声刀1022。其中，超声刀主机1021与主控设备101连接，主控设备101用于向超声刀主机1021发送超声控制指令，超声刀主机1021用于根据超声控制指令控制超声刀1022执行相应的操作。通常，手术操作者可以使用主控设备101输入超声控制指令。超声控制指令可以包括但不限于以下至少一种：用于控制超声波输出能量的指令，用于控制超声刀子***102 通断电的指令，用于控制超声刀1022旋转、夹持、移动、剪切等动作的指令等。
内窥镜子***103包括内窥镜主机1031和内窥镜探头1032，其中，内窥镜主机1031与主控设备101连接，主控设备101用于向内窥镜主机1031发送拍摄控制指令，内窥镜主机1031用于根据拍摄控制指令控制内窥镜探头1032执行相应的操作。拍摄控制指令可以包括但不限于以下至少一种：用于控制内窥镜探头1032上的摄像头焦距的指令，用于控制内窥镜探头1032的拍摄方向的指令等。
将内窥镜和超声刀1022设置在同一个微创手术机器人上，可以实现由手术操作者同时控制超声刀1022和内窥镜进行微创手术，提高设备的集成化程度，以及提高手术操作的便利性和避免医生长时间操作各种器械产生疲劳而影响手术精准度。
需要说明的是，上述各个设备间的连接方式可以是有线连接或无线连接，以进行通信。
在本实施例的一些可选的实现方式中，内窥镜探头1032包括摄像头和照明装置，摄像头和照明装置分别与内窥镜主机1031连接。上述拍摄控制指令可以包括用于控制照明装置的照明状态(例如开灯、关灯、调整灯光的亮度等状态)的指令。上述拍摄控制指令还可以包括用于控制摄像头的状态(例如开启拍摄、关闭拍摄、调整焦距等状态) 和移动位置的指令。
在本实施例的一些可选的实现方式中，***还包括影像监控设备 104，影像监控设备104与内窥镜主机1031连接，影像监控设备104 用于显示和或储存内窥镜探头1032拍摄的图像。其中，影像监控设备 104可以是各种用于显示图像的设备，例如LCD、LED等类型的显示器，或者诸如VR眼镜等可穿戴的显示设备。影像监控设备104可以实时地显示内窥镜拍摄的图像，有助于手术操作者准确地观察手术状态，提高手术精度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，***还包括至少两个机械臂，至少两个机械臂分别与主控设备101连接，超声刀1022和内窥镜探头1032分别设置在机械臂上。主控设备101可以在手术操作者的操作下，向上述至少两个机械臂发送指令，以使机械臂进行相应的移动。如图1所示，***包括多个机械臂，其中，机械臂1051上设置有超声刀1022，机械臂1052上设置有内窥镜。通过将超声刀1022和内窥镜设置在机械臂上，可以实现由手术操作者灵活地控制超声刀1022和内窥镜的移动，提高手术效率和手术精度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，超声刀子***102和内窥镜子***103分别还包括手术辅助装置，手术辅助装置设置在超声刀和内窥镜探头1032所在的机械臂上。具体地，手术辅助装置可以是用于辅助上述超声刀1022和内窥镜的装置。
在本实施例的一些可选的实现方式中，微创手术机器人控制***还包括手术辅助装置，手术辅助装置设置在至少两个机械臂上。本实现方式中的手术辅助装置可以设置超声刀和内窥镜探头以外的机械臂上，从而可以进一步丰富微创手术机器人的功能，提高手术操作者的工作效率。
可选的，手术辅助装置包括但不限于以下至少一种：吻合器，缝合线，镊子，手术钳，手术夹，和或其它手术器械等。通过在机械臂上设置手术辅助装置，可以进一步丰富超声刀子***102和内窥镜子***103的功能，提高设备的集成度，便于手术操作者更灵活地进行手术。
在本实施例的一些可选的实现方式中，***还包括控制台和操作台。其中，主控设备设置在控制台上，至少两个机械臂设置在操作台上。通常，操作台可以包括手术床，其上可以放置人体、动物体等被执行手术的个体。控制台可以包括手柄、键盘、脚踏开关、座椅等设备，以控制机械臂和机械臂上安装的超声刀1022、内窥镜等设备，手术操作者可以通过控制台精确地控制机械臂，从而完成手术过程。
本申请的上述实施例提供的微创手术机器人控制***，通过在微创手术机器人上设置超声刀和内窥镜，实现了利用机器人精确地控制超声刀进行手术，避免了医生站在手术床边进行长时间操作产生疲劳而影响手术精准度，同时使用内窥镜监控超声刀的手术过程，提高了微创手术机器人的集成度，丰富了手术操作的方式。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (8)
1.一种微创手术机器人控制***，其特征在于，所述***包括主控设备(101)、超声刀子***(102)、内窥镜子***(103)；
所述超声刀子***(102)包括超声刀主机(1021)和超声刀(1022)，其中，所述超声刀主机(1021)与所述主控设备(101)连接，所述主控设备(101)用于向所述超声刀主机(1021)发送超声控制指令，所述超声刀主机(1021)用于根据所述超声控制指令控制所述超声刀(1022)执行相应的操作；
所述内窥镜子***(103)包括内窥镜主机(1031)和内窥镜探头(1032)，其中，所述内窥镜主机(1031)与所述主控设备(101)连接，所述主控设备(101)用于向所述内窥镜主机(1031)发送拍摄控制指令，所述内窥镜主机(1031)用于根据所述拍摄控制指令控制所述内窥镜探头(1032)执行相应的操作。
2.根据权利要求1所述的微创手术机器人控制***，其特征在于，所述***还包括影像监控设备(104)，所述影像监控设备(104)与所述内窥镜主机(1031)连接，所述影像监控设备(104)用于显示所述内窥镜探头(1032)拍摄的图像。
3.根据权利要求1所述的微创手术机器人控制***，其特征在于，所述***还包括至少两个机械臂，所述至少两个机械臂分别与所述主控设备(101)连接，所述超声刀(1022)和所述内窥镜探头(1032)设置在机械臂上。
4.根据权利要求3所述的微创手术机器人控制***，其特征在于，所述超声刀子***(102)和所述内窥镜子***(103)分别还包括手术辅助装置，所述手术辅助装置设置在所述超声刀和所述内窥镜探头(1032)所在的机械臂上。
5.根据权利要求3所述的微创手术机器人控制***，其特征在于，所述微创手术机器人控制***还包括手术辅助装置，所述手术辅助装置设置在所述至少两个机械臂上。
6.根据权利要求4或5所述的微创手术机器人控制***，其特征在于，所述手术辅助装置包括以下至少一种：吻合器，缝合线，镊子，手术钳，手术夹，气腹机。
7.根据权利要求1所述的微创手术机器人控制***，其特征在于，所述内窥镜探头(1032)包括摄像头和照明装置，所述摄像头和所述照明装置分别与所述内窥镜主机(1031)连接。
8.根据权利要求3所述的微创手术机器人控制***，其特征在于，所述***还包括控制台和操作台，其中，所述主控设备设置在所述控制台上，所述至少两个机械臂设置在所述操作台上。
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| CN201921256283.0U CN211094672U (zh) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | 微创手术机器人控制*** |
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| CN (1) | CN211094672U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112587244A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-02 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及其控制方法、控制装置 |
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2019
- 2019-08-05 CN CN201921256283.0U patent/CN211094672U/zh active Active
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