CN211032654U

CN211032654U - 一种侧围转运装置

Info

Publication number: CN211032654U
Application number: CN201921284317.7U
Authority: CN
Inventors: 秦利辉; 高狄; 甘超; 梁施华; 向健淋; 王勇军; 李巍
Original assignee: Changsha Chaint Robotics Co Ltd
Current assignee: Changsha Chaint Robotics Co Ltd
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2020-07-17
Anticipated expiration: 2029-08-09

Abstract

本实用新型公开了一种侧围转运装置，包括转运车体和设于转运车体底部的脚轮，所述转运车体具有容纳侧围的腔体，所述腔体的顶面设有用于悬挂侧围的悬挂机构，所述转运车体沿Y轴方向的一侧面设有便于机械手将侧围挂入所述腔体中的第一开口，所述转运车体沿Y轴方向的另一侧面设有便于机械手从所述腔体中取出侧围的第二开口。借由上述结构，既可以满足侧围自动站下线机器人直接抓取侧围总成件放至转运车体，又可满足主线合拼上件机器人直接从转运车体中抓取上件。无需人工参与上下件，且无需增设上（下）件台，满足柔性化生产。

Description

一种侧围转运装置

技术领域

本实用新型属于转运工装技术领域，尤其涉及一种侧围转运装置。

背景技术

在进行白车身主拼合装时，需要将侧围总成从侧围自动岛转运至车身主拼工位，以与下车体进行焊接合装。侧围一般由A柱、B柱、C柱、上边梁和门槛梁围合而成。

侧围转运一般采用地面料车输送方式。在汽车柔性生产线上，侧围自动岛下料处和主线合拼工位侧围上料处均设有精定位库，料车在人工推送下进入精定位库，以方便机械手自动抓取，实现侧围自动岛与主线合拼工位之间侧围的精定位传送。

由于主线合拼工位抓取侧围的面是侧围外板，而侧围自动岛下件抓取的面为侧围内板，要想实现上件-转运-下件过程中的全自动化，则需机器人直接从料车的两侧任意抓取侧围。

虽然目前公开的多种侧围料架能满足侧围的转运，但设计粗放，未考虑与精定位库配合上下料，机器人无法直接从料车的两侧任意抓取侧围，需增设上（下）件台才能实现机械手精准抓取侧围进行上下件操作。如中国实用新型专利CN203127426U公开了一种多车型共用侧围料架，其包括底架和设置在底架上的框架，框架上设有若干竖管，竖管上设有若干挂杆，框架上设有上固定管和下固定管，上固定管上设有至少两个带有两个以上挂杆的竖管。由于下固定管和多挂杆的干涉，这种料架在设固定杆的一侧无法自动上件或下件，因此需在侧围自动岛下件和主线侧围上件之间选择至少一端增设上（下）件台，且安排人工操作才能完成侧围的上件-转运-下件过程，导致转运效率偏低，且人工搬运存在磕碰损伤侧围的风险。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种可实现机器人直接从料车的两侧任意抓取侧围，无需增设上（下）件台，满足上件-转运-下件过程全自动化的侧围转运装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种侧围转运装置，包括转运车体和设于转运车体底部的脚轮，以所述转运车体的前后方向为X轴，以所述转运车体的左右方向为Y轴，以所述转运车体的高度方向为Z轴建立直角坐标系，所述转运车体具有容纳侧围的腔体，所述腔体的顶面设有用于悬挂侧围的悬挂机构，所述转运车体沿Y轴方向的一侧面设有便于机械手将侧围挂入所述腔体中的第一开口，所述转运车体沿Y轴方向的另一侧面设有便于机械手从所述腔体中取出侧围的第二开口。

借由上述结构，既可以满足侧围自动站下线机器人直接抓取侧围总成件放至转运车体，又可满足主线合拼上件机器人直接从转运车体中抓取上件。无需人工参与上下件，且无需增设上（下）件台，满足柔性化生产。

作为上述技术方案的进一步改进：

为提高转运效率，所述悬挂机构设有多组，多组悬挂机构沿Y轴方向间隔布置，每组悬挂机构用于悬挂一个侧围。

为满足不同尺寸的侧围转运，每组悬挂机构包括多个挂钩，多个挂钩沿X轴方向间隔布置。

作为挂钩的一种具体结构，所述挂钩包括固定于转运车体上的连接部，以及设于所述连接部下部沿Y轴方向一侧的挂部。

为实现上下件的精准定位，所述挂部的上表面设有用于与侧围上边梁的底面抵接的第一定位块。

为防止侧围转运过程中发生转动，所述连接部上设有用于与侧围上边梁朝向连接部的侧面抵接的第二定位块。实际情况中，可根据侧围上边梁不同位置厚度的不同，选择在连接部的不同位置安装第二定位块，如在某些挂钩的连接部沿X轴方向的侧面安装第二定位块，在某些挂钩沿Y轴方向的侧面安装第二定位块。同时，第二定位块的尺寸也可根据实际情况确定。

为进一步防止侧围转运过程中发生转动，所述连接部上还设有用于安装定位销的安装块，所述定位销与所述上边梁顶面的安装孔配合。实际情况中，为节约定位销拆装时间，只在悬挂机构的某个挂钩上设置安装块和定位销结构。

所述腔体的下部设有用于对所述侧围的门槛梁底面进行定位的定位机构。该定位机构还可防止侧围运输过程中偏摆，保证定位的稳定性。

所述定位机构设有多组，多组定位机构与多组悬挂机构一一对应。

所述定位机构包括多个第三定位块，多个第三定位块沿X轴方向间隔布置。

所述腔体的底面设有固定所述第三定位块的安装架。

所述安装架设有多个，多个安装架沿X轴方向间隔布置。

所述转运车体的底部设有与精定位库中位于X-Y平面内的第一轨道对应的第一定位轮，以及与精定位库中位于X-Z平面内的第二轨道对应的第二定位轮；所述第一定位轮可行走于第一轨道上，所述第二定位轮可行走于第二轨道上。

当转运车推入精定位库时，转运车下方的脚轮悬空，靠第一定位轮和第二定位轮跟精定位库中相应的轨道滑面接触定位，这样保证了Y向Z向的精定位，当精定位料车推到位时，精定位库的气缸抱死精定位料车，这样就保证了X向的精定位。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型可应用于精定位***中，取消了人工操作和上（下）件台的设置，实现了机器人直接从料车两侧任意抓取侧围的操作，既可以满足侧围自动站下线机器人直接抓取侧围总成件放至转运车体，又可满足主线合拼上件机器人直接从转运车体中抓取上件。尤其是在车间空中转运空间不足的情况下，采用本实用新型转运实现机器人直接从料车上两侧都可抓取侧围上下件，减少人工操作加上（下）件台这一步骤。

2、单一种类转运装置可兼容多种车型的侧围转运，柔性高。并可制作多种转运料车在精定位库进行切换，实现料车转运的柔性化生产。

附图说明

图1为本实用新型实施例的侧围转运装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例的侧围转运装置上部的立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例的侧围转运装置悬挂侧围的结构示意图。

图4为本实用新型实施例的侧围转运装置下部的立体结构示意图。

图5为精定位库的立体结构示意图。

图6为本实用新型实施例的侧围转运装置进入精定位库的结构示意图。

图例说明：1、转运车体；11、腔体；12、第一开口；13、第二开口；2、脚轮；3、悬挂机构；31、挂钩；311、连接部；312、挂部；32、第一定位块；33、第二定位块；34、定位销；35、安装块；4、定位机构；41、第三定位块；42、安装架；5、第一定位轮；6、第二定位轮；7、定位架；71、第一轨道；72、第二轨道；73、定位梁；74、导向块；75、导向面；76、定位件；77、限位件；78、安装板；79、安装架；8、侧围；81、上边梁；82、门槛梁；9、支撑座；91、支撑座单元。

具体实施方式

以下结合具体优选的实施例对本实用新型作进一步描述，但并不因此而限制本实用新型的保护范围。

实施例1：

如图1所示，本实施例的侧围转运装置，包括转运车体1和设于转运车体1底部的脚轮2、第一定位轮5和第二定位轮6。

本实施例以转运车体1的前后方向为X轴，以转运车体1的左右方向为Y轴，以转运车体1的高度方向为Z轴建立直角坐标系进行阐释说明。

转运车体1具有容纳侧围的腔体11，转运车体1沿Y轴方向的一侧面设有便于机械手将侧围挂入腔体11中的第一开口12，转运车体1沿Y轴方向的另一侧面设有便于机械手从腔体11中取出侧围的第二开口13。

如图1所示，腔体11的顶面设有用于悬挂侧围的悬挂机构3，腔体11的下部设有用于对侧围的门槛梁82底面进行定位的定位机构4。

悬挂机构3设有四组，四组悬挂机构3沿Y轴方向间隔布置，每组悬挂机构3用于悬挂一个侧围。定位机构4设有四组，四组定位机构4与四组悬挂机构3一一对应。

如图2所示，每组悬挂机构3包括三个挂钩31，三个挂钩31沿X轴方向间隔布置。挂钩31包括固定于转运车体1上的连接部311，以及设于连接部311下部沿Y轴方向一侧的挂部312。如图3所示，挂部312的上表面设有用于对侧围8的上边梁81底面进行定位的第一定位块32。连接部311上设有用于对侧围8的上边梁81朝向连接部311的侧面进行定位的第二定位块33。为适应不同的侧围厚度，每个挂钩31上的第二定位块33具体安装位置不同，本实施例中，第一个挂钩31上的第二定位块33安装于连接部311与侧围8相对的侧面上，而第二个和第三个挂钩31上的第二定位块33则安装于连接部311沿X轴方向的一个侧面上。

本实施例中，第一个挂钩31的连接部311上还设有用于安装定位销34的安装块35，定位销34与上边梁顶面的安装孔配合，以防止侧围8在转运过程中晃动。

如图1和图3所示，腔体11的底面设有固定定位机构4的安装架42。安装架42设有三个，三个安装架42沿X轴方向间隔布置。

定位机构4包括四个第三定位块41，第一个第三定位块41安装于第一个安装架42上，第四个第三定位块41安装于第三个安装架42上，中间的两个第三定位块41安装于第二个安装架42上，以适应不同形状的侧围定位。

本实用新型的侧围转运装置是在普通料车的基础上进行改良而成，侧围8立着放置于腔体11中。此外，上方挂钩处增加定位销定位侧围外板的翻边，下方设置定位卡边，防止运输过程中偏摆，保证定位的稳定性。

本实用新型的侧围转运装置的工作原理为：

侧围自动岛下料处和主线合拼工位侧围上料处均设有精定位库，转运装置进入侧围自动岛下料处的精定位库进行X、Y和Z方向的精准定位后，机械手自动抓取侧围自动岛组装形成的侧围8并按照程序挂至转运车体1腔体11内的悬挂机构3上，侧围8被各定位块定位，防止转运过程中侧围8偏转。四组悬挂机构3可挂四个侧围8，四个侧围8均悬挂完毕后，将转运装置推出精定位库，转运装置将侧围8运送至主线合拼工位侧围上料处的精定位库中，同样进行X、Y和Z方向的精准定位，机械手按照程序将转运车体1腔体11内的侧围8取出移至主线合拼工位上进行拼装。

为实现转运装置进入精定位库中进行X、Y和Z方向的精准定位，本实施例中，如图5所示，精定位库中设有定位架7，定位架7沿Y轴方向的两侧均设有支撑座9，定位架7悬置于两侧的支撑座9之间。每侧的支撑座9包括四个支撑座单元91，四个支撑座单元91沿X轴方向间隔布置。

定位架7上设有位于X-Y平面内的两条第一轨道71，以及位于X-Z平面内的两条第二轨道72，第一轨道71和第二轨道72均沿X轴方向布置，两条第二轨道72均设于两条第一轨道71之间。如图4所示，转运车体1的底部设有与两条第一轨道71对应的两排第一定位轮5，以及与两条第二轨道72对应的两排第二定位轮6，第一定位轮5可行走于相应的第一轨道71上，第二定位轮6可行走于相应的第二轨道72上。每条第一轨道71上设有两个导向块74，导向块74上表面的后段朝下倾斜形成第一定位轮5的导向面75。也即，第一定位轮5的中心轴线沿Y轴方向，第二定位轮6的中心轴线沿Z轴方向。

本实施例中，定位架7上端设有沿X轴方向布置的定位梁73，定位梁73朝向第一轨道71的侧面形成第二轨道72。

本实施例中，定位架7沿X轴方向前端设有安装板78，安装板78的上部设有可与转运车体1的前侧面抵接的定位件76。

本实施例中，定位架7上设有安装架79，安装架79的上端铰接于安装架79上，安装架79可绕铰接点在X-Z平面内转动，安装架79的下端设有可与转运车体1的后侧面抵接的限位件77。优选地，限位件77为伸缩缸。非工作状态时，限位件77置于安装架79的下方。

转运装置与精定位库的精定位：如图6所示，当转运装置推上定位架7时，转运装置的脚轮悬空，靠第一定位轮5和第二定位轮6跟精定位库的相应的轨道接触定位，这样保证了Y向Z向的精定位，为了便于推进精定位库，两侧设置推送导向块。当转运装置推到位时，也即转运车体1的前侧面与定位件76抵接后，安装架79绕铰接点往上转动至伸缩缸横向布置，活塞伸出与转运车体1的后侧面抵接，气缸抱死转运装置，这样就保证了X向的精定位，从而将转运车体1精定位在定位架7上。

精定位库设置在侧围自动岛下件处和主线合拼工位的侧围上件处，精定位库尺寸统一，便于不同料架的存放。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例，并非对本申请做任何形式的限制，虽然本申请以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限制本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，利用上述揭示的技术内容做出些许的变动或修饰均等同于等效实施案例，均属于技术方案范围内。

Claims

1.一种侧围转运装置，包括转运车体（1）和设于转运车体（1）底部的脚轮（2），以所述转运车体（1）的前后方向为X轴，以所述转运车体（1）的左右方向为Y轴，以所述转运车体（1）的高度方向为Z轴建立直角坐标系，其特征在于，所述转运车体（1）具有容纳侧围的腔体（11），所述腔体（11）的顶面设有用于悬挂侧围的悬挂机构（3），所述转运车体（1）沿Y轴方向的一侧面设有便于机械手将侧围挂入所述腔体（11）中的第一开口（12），所述转运车体（1）沿Y轴方向的另一侧面设有便于机械手从所述腔体（11）中取出侧围的第二开口（13）。

2.根据权利要求1所述的侧围转运装置，其特征在于，所述悬挂机构（3）设有多组，多组悬挂机构（3）沿Y轴方向间隔布置，每组悬挂机构（3）用于悬挂一个侧围。

3.根据权利要求2所述的侧围转运装置，其特征在于，每组悬挂机构（3）包括多个挂钩（31），多个挂钩（31）沿X轴方向间隔布置。

4.根据权利要求3所述的侧围转运装置，其特征在于，所述挂钩（31）包括固定于转运车体（1）上的连接部（311），以及设于所述连接部（311）下部沿Y轴方向一侧的挂部（312）。

5.根据权利要求4所述的侧围转运装置，其特征在于，所述挂部（312）的上表面设有用于与侧围上边梁的底面抵接的第一定位块（32）。

6.根据权利要求4所述的侧围转运装置，其特征在于，所述连接部（311）上设有用于与侧围上边梁朝向连接部（311）的侧面抵接的第二定位块（33）。

7.根据权利要求4所述的侧围转运装置，其特征在于，所述连接部（311）上还设有用于安装定位销（34）的安装块（35），所述定位销（34）与侧围上边梁顶面的安装孔配合。

8.根据权利要求2-7任一项所述的侧围转运装置，其特征在于，所述腔体（11）的下部设有用于对所述侧围的门槛梁底面进行定位的定位机构（4）。

9.根据权利要求8所述的侧围转运装置，其特征在于，所述定位机构（4）设有多组，多组定位机构（4）与多组悬挂机构（3）一一对应。

10.根据权利要求9所述的侧围转运装置，其特征在于，所述定位机构（4）包括多个第三定位块（41），多个第三定位块（41）沿X轴方向间隔布置。