CN210998790U - 一种自夹紧夹持器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自夹紧夹持器，包括夹持机构包括底座，与底座连接的具有容纳腔的连接架，设置于容纳腔的支撑轴套，第一夹持夹爪以及第二夹持夹爪；连接架内可转动地连接第一夹持夹爪和第二夹持夹爪，支撑轴套外部设有扭簧，扭簧的一端与第一夹持夹爪朝向容纳腔的一侧连接，扭簧的另一端与第二夹持夹爪朝向容纳腔的一侧连接；执行机构包括可移动的第一执行夹爪和第二执行夹爪，第一执行夹爪和第二执行夹爪可分别抵触在第一夹持夹爪和第二夹持夹爪的外侧。本实用新型提供的一种自夹紧夹持器能够简化夹持器的结构和夹持器的控制步骤，提高夹持效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人夹持器技术领域，尤其涉及一种自夹紧夹持器。
背景技术
机器人夹持器(即机器人的手爪)是机器人操作机与工件、工具等直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一，它的性能好坏对提升机器人效率，提高机器人效率、发挥机器人作用影响很大。
本发明人在实施本实用新型的过程中发现，现有技术中自夹紧夹持器现有技术中的夹持器结构复杂，操作***复杂，夹持动作缓慢，效率不高
实用新型内容
本实用新型实施例的目的是提供一种自夹紧夹持器，能够简化夹持器的结构和夹持器的控制步骤，提高夹持效率。
为实现上述目的，本实用新型实施例一提供了一种自夹紧夹持器，包括：夹持机构和执行机构；
所述夹持机构包括底座，与底座连接的具有容纳腔的连接架，设置于所述容纳腔的支撑轴套，第一夹持夹爪以及第二夹持夹爪；所述连接架内可转动地连接第一夹持夹爪和第二夹持夹爪，所述支撑轴套外部设有扭簧，所述扭簧的一端与所述第一夹持夹爪朝向所述容纳腔的一侧连接，所述扭簧的另一端与所述第二夹持夹爪朝向所述容纳腔的一侧连接；
所述执行机构包括可移动的第一执行夹爪和第二执行夹爪，第一执行夹爪和第二执行夹爪可分别抵触在所述第一夹持夹爪和第二夹持夹爪的外侧。
作为上述方案的改进，所述连接架的前部设有第一转动轴套和第二转动轴套；
所述第一转动轴套用于固定所述第一夹持夹爪，以使所述第一夹持夹爪绕所述第一传动轴套转动；
所述第二转动轴套用于固定所述第二夹持夹爪，以使所述第二夹持夹爪绕所述第二传动轴套转动；
其中，所述连接架的前部为所述第一夹持夹爪和第二夹持夹爪伸出所述连接架的一侧与所述支撑轴套之间的部分。
作为上述方案的改进，所述执行机构还包括连接座，支撑杆和双向丝杆均连接在所述连接座上且平行设置；
所述第一执行夹爪和第二执行夹爪上连接有所述支撑杆；所述双向丝杆的双向螺纹段分别与第一执行夹爪和第二执行夹爪进行螺纹连接。
作为上述方案的改进，所述连接座上还连接有连接杆，所述连接杆上可滑动地连接有用于与机械臂连接的传动座，所述传动座的两端的连接杆外侧均设有弹簧；
所述弹簧的一端与所述连接座连接，另一端与所述传动座连接。
本实用新型实施例提供的一种自夹紧夹持器，与现有技术相比，具有如下有益效果：
通过两个夹持夹爪和扭簧，实现两个夹持夹爪之间的夹口的张开和紧闭，从而夹住目标物，起到夹持作用；第一执行夹爪和第二执行夹爪能够固定夹持机构，便于对目标物体夹持后的移动，当夹持机构运动具有偏差时，传动座与执行夹爪之间的相对通过弹簧进行微调，以免发生干涉，从而使得本实用新型夹持物体更加准确方便；可快速夹持住待夹紧的物体，夹持效率高，操作步骤简单，并可作为机器人手爪使用。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的一种自夹紧夹持器的结构示意图。
图2是本实用新型实施例一提供的一具体实施方式中第一转动轴套和第二转动轴套结构示意图。
图3是本实用新型实施例一提供的另一具体实施方式中第一转动轴套和第二转动轴套结构示意图。
图4是本实用新型实施例一提供的一具体实施方式中一种自夹紧夹持器的主视图。
图5是本实用新型实施例一提供的一具体实施方式中执行机构的结构示意图。
图6是本实用新型实施例一提供的另一具体实施方式中执行机构的结构示意图。
其中，1夹持机构，101底座，102连接架，103支撑轴套，104第一夹持夹爪，105第二夹持夹爪，106扭簧，107第一转动轴套，108第二转动轴套，2执行机构，201第一执行夹爪，202第二执行夹爪，203连接座，204支撑杆，205双向丝杆，206连接杆，207传动座，208弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参见图1，是本实用新型实施例一提供的一种自夹紧夹持器的结构示意图，包括：夹持机构1和执行机构2；
夹持机构1包括底座101，与底座101连接的具有容纳腔的连接架102，设置于容纳腔的支撑轴套103，第一夹持夹爪104以及第二夹持夹爪105；连接架102内可转动地连接第一夹持夹爪104和第二夹持夹爪105，支撑轴套103外部设有扭簧106，扭簧106的一端与第一夹持夹爪104朝向容纳腔的一侧连接，扭簧106的另一端与第二夹持夹爪105朝向容纳腔的一侧连接；
执行机构2包括可移动的第一执行夹爪201和第二执行夹爪202，第一执行夹爪201和第二执行夹爪202可分别抵触在第一夹持夹爪104和第二夹持夹爪105的外侧。
进一步的，连接架的前部设有第一转动轴套107和第二转动轴套108；
第一转动轴套107用于固定第一夹持夹爪104，以使第一夹持夹爪104绕第一传动轴套107转动；
第二转动轴套108用于固定第二夹持夹爪105，以使第二夹持夹爪105绕第二传动轴套转动108；
其中，连接架102的前部为第一夹持夹爪104和第二夹持夹爪105伸出连接架102的一侧与支撑轴套103之间的部分。
参见图2，是本实用新型实施例一提供的一具体实施方式中第一转动轴套和第二转动轴套结构示意图。参见图3，是本实用新型实施例一提供的另一具体实施方式中第一转动轴套和第二转动轴套结构示意图。
参见图4，是本实用新型实施例一提供的一具体实施方式中一种自夹紧夹持器的主视图。
进一步的，执行机构还包括连接座203，支撑杆204和双向丝杆205均连接在连接座203上且平行设置；
第一执行夹爪201和第二执行夹爪202上连接有支撑杆204；双向丝杆205的双向螺纹段分别与第一执行夹爪201和第二执行夹爪202进行螺纹连接。
进一步的，连接座203上还连接有连接杆206，连接杆206上可滑动地连接有用于与机械臂连接的传动座207，传动座207的两端的连接杆206外侧均设有弹簧208；
弹簧208的一端与连接座203连接，另一端与传动座207连接。
参见图5，是本实用新型实施例一提供的一具体实施方式中执行机构的结构示意图。
优选的，参见图6，是本实用新型实施例一提供的另一具体实施方式中执行机构的结构示意图。执行机构2中设有两根平行的连接杆206，以更稳定地控制传动座207的移动。
在一个具体的实施方式中，为了实现夹持夹爪的转动，夹持夹爪的前部连接有转动轴套，连接座经螺栓与转动轴套固连，夹持夹爪可绕着转动轴套转动；执行夹爪设于夹持夹爪的后部。
为了实现第一执行夹爪和第二执行夹爪的左右移动，执行机构通过设置连接座，第一执行夹爪和第二执行夹爪上连接有支撑杆和可转动的双向丝杆，支撑杆和双向丝杆均连接在连接座上且在高度方向上平行设置，双向丝杆的双向螺纹段分别与第一执行夹爪和第二执行夹爪螺纹连接。
为了进一步实现夹持机构位置的微调，连接座上还连接有两根在高度方向上平行设置的连接杆，连接杆上可滑动地连接有用于与机械臂连接的传动座，传动座的两端的连接杆外侧均设有弹簧，弹簧的一端与连接座连接，弹簧的另一端与传动座连接。
夹持机构在工具库内时，传动座与位置可控的机械臂连接，通过电机驱动双向丝杆的转动；在需要夹持物体时，机械臂将执行机构送至夹持机构所在位置，在左右方向上，当两个夹持夹爪在第一执行夹爪和第二执行夹爪之间的中心，在前后方向上，第一执行夹爪和第二执行夹爪位于夹持夹爪的后部时，机械臂不动，电机开始动作，电机驱动双向丝杆转动，调节电机转动方向，使第一执行夹爪和第二执行夹爪朝着连接架所在位置移动，当第一执行夹爪与第一夹持夹爪接触、第二执行夹爪与第二夹持夹爪接触时，夹持夹爪围绕转动轴套转动，当双向丝杆继续转动，第一执行夹爪和第二执行夹爪与连接架接触时，第一执行夹爪和第二执行夹爪受到阻力而处于夹紧状态，第一夹持夹爪和第二夹持夹爪之间的夹口张开，机械臂带动夹持机构往待夹持的目标处移动，当夹口在待夹持的目标处时，电机反向动作，第一执行夹爪和第二执行夹爪朝着远离连接架的位置移动，夹持夹爪由于扭簧的弹性力而返回收缩，两个夹持夹爪之间的夹口紧闭，从而夹住目标物，起到夹持作用；当夹持机构运动具有偏差时，传动座与执行夹爪之间的相对通过弹簧进行微调，以免发生干涉，从而使得本实用新型夹持物体更加准确方便；本实用新型结构简单，可快速夹持住待夹紧的物体，效率高，操作简单；可作为机器人手爪使用。
本实用新型实施例提供的一种自夹紧夹持器，与现有技术相比，具有如下有益效果：
通过两个夹持夹爪和扭簧，实现两个夹持夹爪之间的夹口的张开和紧闭，从而夹住目标物，起到夹持作用；第一执行夹爪和第二执行夹爪能够固定夹持机构，便于对目标物体夹持后的移动，当夹持机构运动具有偏差时，传动座与执行夹爪之间的相对通过弹簧进行微调，以免发生干涉，从而使得本实用新型夹持物体更加准确方便；可快速夹持住待夹紧的物体，夹持效率高，操作步骤简单，并可作为机器人手爪使用。
以上是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种自夹紧夹持器，其特征在于，包括：夹持机构和执行机构；
所述夹持机构包括底座，与底座连接的具有容纳腔的连接架，设置于所述容纳腔的支撑轴套，第一夹持夹爪以及第二夹持夹爪；所述连接架内可转动地连接所述第一夹持夹爪和第二夹持夹爪，所述支撑轴套外部设有扭簧，所述扭簧的一端与所述第一夹持夹爪朝向所述容纳腔的一侧连接，所述扭簧的另一端与所述第二夹持夹爪朝向所述容纳腔的一侧连接；
所述执行机构包括可移动的第一执行夹爪和第二执行夹爪，第一执行夹爪和第二执行夹爪可分别抵触在所述第一夹持夹爪和第二夹持夹爪的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种自夹紧夹持器，其特征在于：所述连接架的前部设有第一转动轴套和第二转动轴套；
所述第一转动轴套用于固定所述第一夹持夹爪，以使所述第一夹持夹爪绕所述第一转动轴套转动；
所述第二转动轴套用于固定所述第二夹持夹爪，以使所述第二夹持夹爪绕所述第二转动轴套转动；
其中，所述连接架的前部为所述第一夹持夹爪和第二夹持夹爪伸出所述连接架的一侧与所述支撑轴套之间的部分。
3.根据权利要求1所述的一种自夹紧夹持器，其特征在于：所述执行机构还包括连接座，支撑杆和双向丝杆均连接在所述连接座上且平行设置；
所述第一执行夹爪和第二执行夹爪上连接有所述支撑杆；所述双向丝杆的双向螺纹段分别与第一执行夹爪和第二执行夹爪进行螺纹连接。
4.根据权利要求3所述的一种自夹紧夹持器，其特征在于：所述连接座上还连接有连接杆，所述连接杆上可滑动地连接有用于与机械臂连接的传动座，所述传动座的两端的连接杆外侧均设有弹簧；
所述弹簧的一端与所述连接座连接，另一端与所述传动座连接。
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| CN201921068848.2U CN210998790U (zh) | 2019-07-09 | 2019-07-09 | 一种自夹紧夹持器 |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115477025A (zh) * | 2022-10-31 | 2022-12-16 | 哈尔滨工业大学 | 实现卫星故障帆板辅助展开的被动式模块化接口夹持装置 |
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2019
- 2019-07-09 CN CN201921068848.2U patent/CN210998790U/zh active Active
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