CN210947597U - 一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人 - Google Patents
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Abstract
一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，属于建筑施工智能机器设备领域；其结构包括：基座控制机器人和作业机器人经电缆和缆绳连接组成；基座控制机器人上的卷扬机通过伸缩的吊装支架，经释放缆绳控制作业机器人在墙面的上下位置移动，吊装在缆绳一端的作业机器人，由基座控制机器人的控制，经机械臂上安装的喷涂器向墙面喷涂建材原料，再经滚轮转动涂抹在外墙面上，为建筑业在高空高危作业环境提供了一种新的解决方法。
Description
技术领域
本实用新型涉及建筑施工智能机器领域，具体为一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人。
背景技术
在高层建筑外墙立面施工过程中，因高空作业的环境恶劣，工人劳动强度大，危险性较高，招用工困难，生产成本居高不下，从而导致企业竟争力下降。由于目前应用于建筑行业机器人较少，能够在高楼外墙立面作业的机器人，均采用吸附固定或电磁固定，而高楼外墙立面的砂石结构和不平整性，导致采用吸附固定的机器人可靠性低，采用电磁固定的机器人，因高楼层导致固定轨道难以安装，而难以应用于生产作业。
发明内容
为解决背景技术所述问题，本实用新型提供的一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，其结构包括：基座控制机器人和作业机器人经电缆和缆绳相连接组成；基座控制机器人上的卷扬机和重力感应电机经伸缩吊装支架和电缆、原料管线支架，同步释放吊装缆绳和电缆、原料管线，连接在吊装缆绳端上的作业机器人，并控制作业机器人作业时上下位置，作业机器人根据传感器检测在需施工区域完成作业。
当机器人在高楼外墙立面施工作业时，外墙面施工的作业机器人，在基座控制机器人的信号驱动下，沿基座控制机器人伸出的吊装支架，控制缆绳在所需施工区域移动，在作业机器人通过自身机械臂，对所施工墙面进行刮灰、喷涂、清洗等不同施工作业，当作业机器人传感器检测当前区域施工完成，停止作业后并通过控制缆绳回传信号给基座控制机器人，基座控制机器人通过吊装支架控制缆绳收回作业机器人。
在完成上一区域作业后，基座控制机器人利用其轨道沿规划路径，移动至下一个作业区域重复以上施工作业。
作业机器人的机械手臂可通过切换安装滚轮、刮刀、喷嘴等不同应用模块，对墙面进行刮灰、喷涂、清洗等不同施工作业，具有施工面积大、作业速度快、建筑质量稳定，具备多功能和模块化安换，有较好的生产作业应用前景。
附图说明
下面参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型：
图1是本实用实型完整的机器人施工作业示意图，附图各部件标记为：基座控制机器人1，作业机器人2。
图2是本实用新型机器人中的基座控制机器人结构示意图，附图各部件标记为：信号控制器1-1卷扬机1-2、重力感应电机1-3、伸缩吊装支架1-4、电缆、原料管线支架1-5、吊装缆绳1-6、电缆、原料管线1-7、建材原料箱1-8、行动脚轮1-9。
图3是本实用新型机器人中的作业机器人结构示意图，附图中各部件标记为：吊装缆绳接口2-1、电缆、原料管线接口2-2、传感器2-3、机械臂2-4、喷涂器2-5、滚轮2-6、喷嘴2-7、模块换装固定器2-8、刮刀模块2-9。
具体实施方式
为使本实用新型技术特征便于了解，下面参考附图并结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。请参考图1到图3，机器人由基座控制机器人1和作业机器人2经电缆和缆绳相连接组成。
在施工作业时，置放于高楼屋顶的基座控制机器人1在信号控制器1-1驱动下，由卷扬机1-2和重力感应电机1-3经伸缩吊装支架1-4和电缆、原料管线支架1-5，同步释放吊装缆绳1-6和电缆、原料管线1-7，连接在吊装缆绳1-6端上的作业机器人2，通过吊装缆绳接口2-1的连接和电缆、原料管线接口2-2连接后，由信号控制器1-1输入控制信号，由建材原料箱1-8中输出的建材原料，在传感器2-3检测下，经机械臂2-4上所安装的喷涂器2-5向墙面喷涂建材原料，再经滚轮2-6转动后涂抹在外墙面上，当沿外墙立面上下移动作业时，遇有台阶或障碍物时，在传感器2-3的检测反馈信号后，信号控制器1-1驱动机械臂2-4自动依接触障碍物时序收缩避障，由喷嘴2-7喷出建材原料，完成墙面喷涂作业。当前作业区域完成后，由基座控制机器人1伸出伸缩吊装支架1-4，使作业机器人2脱离墙面并悬空，经吊装缆绳1-6收回作业机器人2，并通过基座控制机器人1的行动脚轮1-9按规划路径移动至下一个作业区域进行施工作业。
机器人在通过模块换装固定器2-8，在需要作墙面实施刮灰作业时，由滚轮2-6更换为刮刀模块2-9，实施刮墙作业；在需要对墙面实施清洗作业时，换装回滚轮2-6，并把建材原料箱1-8的原材料更换成清水，在喷涂器2-5喷洒清水的墙面经滚轮2-6转动，完成清洁墙面的施工作业。
以上实施例显示和描述了本实用新型的基本原理和主要结构特征。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (2)
1.一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，其特征在于：基座控制机器人和作业机器人经电缆和缆绳相连接组成模块化多功能机器人；通过基座控制机器人上的卷扬机和重力感应电机，经伸缩吊装支架和电缆、原料管线支架同步释放吊装缆绳和电缆、原料管线，连接在吊装缆绳端上的作业机器人。
2.如权利要求1所述的一种用于外墙面刮灰、喷涂、清洗的模块化多功能机器人，其特征在于：缆绳一端连接在基座控制机器人的卷扬机上，另一端经伸缩吊装支架连接作业机器人；通过安装在基座机器人上的卷扬机释放缆绳，来控制作业机器人上下的位置移动。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN112044643A (zh) * | 2020-09-23 | 2020-12-08 | 广船国际有限公司 | 一种喷涂机 |
| CN112593680A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-02 | 李朝阳 | 一种基于智能喷涂机器人的建筑外墙喷涂方法 |
| CN112643427A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-13 | 李朝阳 | 一种高层建筑外墙施工用智能建筑机器人 |
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