CN210910054U - 一种碗盘抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及碗盘抓取技术领域，具体涉及一种碗盘抓手，包括两个抓指，两个抓指以能够相向移动合拢或相背移动分开的方式设置，所述抓指上设置有至少两个V型卡，一个所述抓指上的V型卡的开口朝向另一个所述抓指，能够实现碗盘的机械化抓取，通过外力驱动件驱动两个抓件合拢或张开即可实现碗盘的抓紧和放开，为碗盘的自动化拿取提供了技术基础；同时，V型卡用于容纳碗盘的边沿，能够避免碗盘翻转，提高碗盘抓取的牢固性。

Description

一种碗盘抓手

技术领域

本实用新型涉及碗盘抓取技术领域，具体涉及一种碗盘抓手。

背景技术

碗是比较深的圆形的容器，碗口宽而碗底窄，下有碗足,一般用于盛装食物，是人们常用的食物器皿。盘子是浅而大的圆形容器，同样是，碗口宽而碗底窄，下有碗足，一般用于盛装菜。常用的碗和盘子多是圆形的，少数也有方形的情况。

由于人力成本 逐渐上升，食物烹饪或餐厅等场景实现自动化的趋势越来越明显，在食物烹饪或餐厅等解决人们吃饭问题的场景中少不了碗或盘子，碗或盘子的自动化拿取是这类场景中实现无人自动化的重要技术，但是，由于碗或盘子多是圆形且外表光滑，难以实现机械化抓取，从而使得自动化拿取技术难以实现。

发明内容

本发明的目的针对目前碗盘抓取难以实现机械化抓取的问题，提供一种碗盘抓手。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

碗盘抓手，包括两个抓指，两个抓指以能够相向移动合拢或相背移动分开的方式设置，所述抓指上设置有至少两个V型卡，一个所述抓指上的V型卡的开口朝向另一个所述抓指。

作为优选，所述V型卡包括上抓和下爪，所述上抓的内侧面斜向上布置且与水平面的夹角为R1，30°≤R1≤65°，所述下爪的内侧面斜向下布置，且与水平面的夹角为R2，30°≤R2≤65°。

作为优选，所述V型卡包括上爪和下爪，所述上爪的内侧面水平布置，所述下爪的内侧面斜向下布置且与水平面的夹角为R2，10°≤R2≤65°。

作为优选，两个抓指的相对侧面凹陷从而形成凹部，两个抓指的凹部配合形成容纳孔。

作为优选，所述凹部的底部呈圆形，所述凹部的底部的直径大于或等于50mm且小于或等于150mm。

作为优选，每个所述抓指上设置有至少两个所述的V型卡。

作为优选，所述抓指的材料为不锈钢、树脂、塑料、硅胶或密胺，所述V型卡的材料为不锈钢、树脂、塑料、硅胶或密胺。

与现有技术相比，本发明的有益效果：能够实现碗盘的机械化抓取，通过外力驱动件驱动两个抓件合拢或张开即可实现碗盘的抓紧和放开，为碗盘的自动化拿取提供了技术基础；同时，V型卡用于容纳碗盘的边沿，能够避免碗盘翻转，提高碗盘抓取的牢固性。

附图说明：

图1为本申请碗盘抓手的结构示意图；

图2为本申请碗盘抓手的结构示意图，图中省略部分零部件；

图3为图1和图2中V型卡的结构示意图；

图4为图3中的V型卡与反口型碗盘配合的局部示意图；

图5为本申请碗盘抓手的另一种结构示意图；

图6为图5中的V型卡与斜口型碗盘配合的局部示意图；

图中标记：110-上版，120-下板，130-驱动部件，131-电机，132-椭圆版，133-滚轮，134-弹性件，135-枢轴，200-抓指，211-上爪，212-下爪，210-V型卡，220-凹部。

具体实施方式

下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。

如图1和图2所示，碗盘抓手，包括两个抓指，抓指以能够移动的方式设置在所述固定件上，使移动所述抓指能够让两个所述抓指相对移动而合拢或相背移动而张开，从而所述容纳孔相应的缩小或扩大。两个抓指的相对侧面凹陷从而形成凹部，两个抓指的凹部配合形成容纳孔，该容纳孔用于容纳碗盘，所述凹部的底部呈圆形，所述凹部的底部的直径大于或等于50mm且小于或等于160mm，凹部底部的直径可以是50mm、60mm、70 mm、80 mm、90mm、100 mm、110 mm、120 mm、130mm、14 0 mm或150mm。凹部底部的直径如果过大，如果碗盘直径较小且小于凹部底部直径，那么抓取碗盘后可能仅有碗盘的两个部位与抓手接触，容易造成碗盘的晃动，由此，优选凹部底部的直径小于预定抓取碗盘的直径。

抓指以能够移动的方式设置在所述固定件上，可以是抓指以能够枢转的方式设置在固定件上，也可以是抓指以能够沿某一方向直线运动的方式设置在固定件上，或者其他运动方式，只要移动抓指能够让两个所述抓指相对移动而合拢或相背移动而张开。

具体的，抓指以能够移动的方式设置在所述固定件上，固定件包括上板和下板，上板和下板平行的隔开布置，两个抓指的连接端部设置在上板和下板隔开形成的空间中，抓指以能够枢转的方式设置在上板上，具体的，上板下表面固定由两个枢轴，抓指的连接端部设置有轴孔，两个枢轴分别与两个轴孔配合；在抓指和上板之间设置有椭圆板，抓指上设置有滚轮，滚轮布置在抓指的轴孔与抓指的悬空端部之间，两个滚轮与椭圆板的侧面配合，并且，两个滚轮的距离小于椭圆板的长度且大于椭圆板的宽度以便于椭圆板旋转时，椭圆板挤压滚轮从而使得抓指绕枢轴或轴孔旋转。

为了让滚轮一直与椭圆板的侧面贴合，在两个抓指之间设置弹性件，弹性件的一端与一个抓指固定，弹性件的另一端与另一个抓指固定，并且弹性件与抓指的固定位置在滚轮与抓指的悬空端部之间，弹性件一直处于拉伸状态，即在弹性件的作用下，两个抓指由合拢的趋势，从而使得两个滚轮紧紧的贴合在椭圆板的侧面上，只要驱动椭圆板旋转就能够实现两个抓指的合拢和张开，弹性件还能够保证抓指实时的抱紧碗盘。具体的，弹性件可以是弹簧或橡皮筋，当然，也可以是其他具有弹性的构件。椭圆板的旋转中心就是椭圆板的中心轴线。由此，能够同步驱动两个抓指同步运动，同时，还能够保证抓指能够紧紧的抱紧碗盘，相比于传统的齿轮传动，本申请在抓紧碗盘后，不需要电机持续供电动作，能够节能，并且，更加的可靠。

当然，弹性件的设置也可以采用另外一种方式。具体的，弹性件处于压缩状态，并且轴孔设置在弹性件和抓指的悬空端部之间，弹性件的一端与一个抓指固定，弹性件的另一端与另一个抓指固定，且弹性件处于压缩状态，因此弹性件使得两个抓指的悬空端部有合拢的趋势，即两个抓指会一直牢牢的将椭圆板夹持住，此外可以不采用滚轮，而是椭圆板直接与抓指的两个内侧面接触即可，采用滚轮主要是了变滑动摩擦为滚动摩擦，降低摩擦力。

当然，抓指以能够枢转的方式设置在固定件上，除了上述采用凸轮配合弹性件以驱动抓指旋转合拢/松开以外，还可以有其他驱动方式，比如采用齿轮驱动的方式。除了上述抓指以旋转方式移动以外，两个抓指还可以是直线移动以合拢抱紧或张开，具体驱动方式可以参见各类机械爪的驱动方式。

如图1和图2，每个抓指上均设置有3个V型卡，一个抓指上的每个V型卡的开口都朝向另一个抓指，从而两个抓指的V型卡相互朝向布置，从而抓指合拢时V型卡的开口能够抱紧碗盘的口边沿，如图1和图2，所述V型卡设置在所述抓指的与另一个抓指相对的侧面上，此类V型卡只要时容纳由口沿由翻遍的碗盘，两个抓指合拢抱紧碗盘后碗盘的口的边沿被V型卡仅仅的靠住，不会掉落，不会翻转。

所述抓指的材料为不锈钢、树脂、塑料、硅胶或密胺，所述V型卡的材料为不锈钢、树脂、塑料、硅胶或密胺。

关于V型卡的具体结构，根据不同的碗口形状大致可以采用两种形式。碗口形状主要有反口型和斜口型，反口型是指的碗的口边沿向外翻从而与碗身的倾斜不相同，如图4所示的就是反口型的碗；斜口型的碗是指的碗的口边沿不像外翻并且碗口外侧面是倾斜的，如图6所示的碗就是斜口型的碗。

如图1-4，是一种V型卡的结构形式，具体的，所述上抓的内侧面斜向上布置且与水平面的夹角为R1，30°≤R1≤65°，R1可以是30°、35°、40°、45°、50°、55°、60°或65°，所述下爪的内侧面斜向下布置且与水平面的夹角为R2，30°≤R2≤65°，本方案中的V型卡抓取反口型的碗和斜口型的碗均可以，优选用于抓取反口型的碗。如图4所示，当具有本方案中的V型卡的抓指抱紧碗盘后，V型卡的上爪与碗的口边沿的上半圆弧面接触，下爪与碗的口边沿的下半圆弧面接触，下爪承受碗的重力，上爪承受抱紧碗盘的压力，上爪和下爪共同作用抱紧碗盘，使得碗盘不会在抓指中上下晃动，能够更好更稳定的抓取。

当然，实际上述方案中下爪的内侧面与碗的口边沿下侧面完全贴合是最优的，因为这样就是面面接触，抓取更牢靠，但是，由于反口型的碗的口边沿向外翻，口边沿外侧面是一个近似圆弧的面，若要做到完全贴合，V型卡的下爪侧面面就需要做成近似圆弧的面，加工难度极大，成本非常高，因此，优选下爪的侧门面为平面，如图4所示的 下爪内侧面即为平面。

当然，如若是斜口型的碗，如图5所示，V型卡的下爪采用平面即可，所述下爪的内侧面斜向下布置且与水平面的夹角为R2，10°≤R2≤65°，R2可以是10°、15°、20°、25°、30°、35°、40°、45°、50°、55°、60°或65°。对于V型卡的上爪，优选上爪的内侧面为水平面。V型卡的作用就是用于容纳碗盘的口边沿，通过V型卡卡住碗盘的口边沿来抓取碗盘，一般采用如图4中所述的V型卡就可以，但是，由于碗盘自身的加工精度问题，碗盘的圆度一般难以达到非常精确，由此，采用如图4中的V型卡接触碗盘的口边沿时，由于碗盘的圆度精度差，实际抓指抓取后接触碗盘的可能仅有3个V型卡，可能出现碗盘在抓手抓取移动的路程中晃动的情况下，容易将碗盘内的盛装食物洒落。相比于碗盘的圆度精度，碗盘口边沿上表面的水平度精度更好，加工更容易保证，由此，上爪的内侧面水平设置，从而与碗盘口边沿的上侧面接触，从而抓指上的更多的V型卡能够与碗盘接触从而能够更加牢靠的抓取碗盘，碗盘内的盛装食物不容易洒落。

Claims (9)

1.碗盘抓手，包括两个抓指，两个抓指以能够相向移动合拢或相背移动分开的方式设置，其特征在于，所述抓指上设置有至少两个V型卡，一个所述抓指上的V型卡的开口朝向另一个所述抓指。

2.根据权利要求1所述的碗盘抓手，其特征在于，所述V型卡包括上抓和下爪，所述上抓的内侧面斜向上布置且与水平面的夹角为R1，30°≤R1≤65°，所述下爪的内侧面斜向下布置，且与水平面的夹角为R2，30°≤R2≤65°。

3.根据权利要求1所述的碗盘抓手，其特征在于，所述V型卡包括上爪和下爪，所述上爪的内侧面水平布置，所述下爪的内侧面斜向下布置且与水平面的夹角为R2，10°≤R2≤65°。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的碗盘抓手，其特征在于，两个抓指的相对侧面凹陷从而形成凹部，两个抓指的凹部配合形成容纳孔。

5.根据权利要求4所述的碗盘抓手，其特征在于，所述凹部的底部呈圆形，所述凹部的底部的直径大于或等于50mm且小于或等于150mm。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的碗盘抓手，其特征在于，每个所述抓指上设置有至少两个所述的V型卡。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的碗盘抓手，其特征在于，所述抓指的材料为不锈钢、塑料或硅胶，所述V型卡的材料为不锈钢、塑料或硅胶。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的碗盘抓手，其特征在于，所述抓指的材料为树脂，所述V型卡的材料为树脂。

9.根据权利要求1-3任意一项所述的碗盘抓手，其特征在于，所述抓指的材料为密胺，所述V型卡的材料为密胺。

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