CN210910040U - 一种电力巡检机器人自动夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电力巡检机器人自动夹持机构；属于电力巡检技术领域；其技术要点包括机器人主体，机器人主体的顶端固定连接有电控滑轨，电控滑轨的两端均活动连接有第一气缸，第一气缸的上方通过气缸推杆连接有伺服电机，伺服电机的上方通过其输出端连接有安装板，安装板的上表面一端固定连接有第一连接板，安装板的上表面另一端固定连接有第二连接板，第一连接板和第二连接板的上端内侧均设置有行走轮。本实用新型通过在安装板上设置有第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板上的行走轮提高了本装置移动的稳定性，在安装板上设置有压紧组件，压紧组件上的压紧轮配合两个行走轮起到了夹持限位的作用。

Description

一种电力巡检机器人自动夹持机构

技术领域

本实用新型涉及电力巡检领域，更具体地说，尤其涉及一种电力巡检机器人自动夹持机构。

背景技术

高压输电线长期暴露在野外，产生一些磨损、腐蚀、材料老化等故障问题，故提出一种电力巡检机器人技术，成为高压输电线巡检工作的新手段；高压输电线路巡线机器人通过自动控制方式，可以实现沿着高压输电地线以一定的速度爬行，跨越耐张线夹、悬垂线夹、防震锤和绝缘棒等障碍物，检查杆塔、导线、打雷拦阻线、绝缘子串、线路金具等，这样就可以很轻松的对输电线路进行检查工作。但是，目前的高压输电线路巡检机器人在越障方面存在越障效率低，越障夹持机构结构复杂以及越障不稳定的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种能够提高越障稳定性的电力巡检机器人自动夹持机构。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种电力巡检机器人自动夹持机构，包括机器人主体，所述机器人主体的顶端固定连接有电控滑轨，所述电控滑轨的两端均活动连接有第一气缸，所述第一气缸的上方通过气缸推杆连接有伺服电机，所述伺服电机的上方通过其输出端连接有安装板，所述安装板的上表面一端固定连接有第一连接板，所述安装板的上表面另一端固定连接有第二连接板，所述第一连接板和第二连接板错位设置，且第一连接板和第二连接板的上端内侧均设置有行走轮，所述第一连接板和第二连接板的上端外侧均固定连接有驱动电机，所述驱动电机通过连接轴与行走轮连接，所述安装板的上表面中部设置有压紧组件，所述压紧组件包括压板，所述压板的上表面通过销轴活动连接有多个呈等间距水平分布的压紧轮，所述压板的下方设置有第二气缸，所述第二气缸镶嵌在安装板的上表面中部，所述第二气缸的顶端通过推杆与压板连接，所述压板的下表面两端均通过伸缩杆与安装板连接。

上述的一种电力巡检机器人自动夹持机构中，所述伺服电机的上端外侧固定连接有延伸板，所述延伸板的上表面边缘固定连接有限位滑块，所述限位滑块设置为环形结构，所述安装板的下表面边缘开设有与限位滑块相适配的限位滑槽。

上述的一种电力巡检机器人自动夹持机构中，所述延伸板的两端均开设有通槽，所述通槽的内部贯穿连接有连接杆，所述连接杆的上端外侧套接有限位螺母，所述连接杆的底端与电控滑轨滑动连接。

上述的一种电力巡检机器人自动夹持机构中，所述第一连接板设置有两个，两个第一连接板分别位于机器人主体上方两侧的安装板上，两个所述第一连接板相互远离的一侧中部固定安装有传感器。

上述的一种电力巡检机器人自动夹持机构中，所述行走轮的外侧开设有与线缆相适配的凹槽，所述凹槽内设置有橡胶层，所述橡胶层与线缆贴合连接。

上述的一种电力巡检机器人自动夹持机构中，所述橡胶层的外侧设置有多个阻尼凸起，多个阻尼凸起呈环形阵列分布。

本实用新型采用上述结构后，

1、通过在安装板上设置有第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板上的行走轮提高了本装置移动的稳定性，在安装板上设置有压紧组件，压紧组件上的压紧轮配合两个行走轮起到了夹持限位的作用，使得本装置在跨越障碍物的时候能够保持稳定；

2、通过在伺服电机的外侧设置有延伸板，延伸板通过限位滑块和限位滑槽对安装板起到了支撑的作用，同时不影响安装板进行转动，在延伸板上设置有连接杆和限位螺母，连接杆配合限位螺母对延伸板起到了限位的作用，防止因第一气缸的气缸推杆断裂而导致机器人主体掉落的情况出现，提高了机器人主体的安全性。

附图说明

下面结合附图中的实施例对本实用新型作进一步的详细说明，但并不构成对本实用新型的任何限制。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的压紧组件结构剖面示意图；

图3是本实用新型的延伸板结构剖面示意图；

图4是本实用新型的行走轮结构剖面示意图。

图中：1、机器人主体；2、电控滑轨；3、第一气缸；4、伺服电机；5、安装板；6、第一连接板；7、第二连接板；8、行走轮；9、驱动电机；10、压紧组件；11、压板；12、压紧轮；13、第二气缸；14、推杆；15、伸缩杆；16、延伸板；17、限位滑块；18、限位滑槽；19、通槽；20、连接杆；21、限位螺母；22、传感器；23、凹槽；24、橡胶层；25、阻尼凸起。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种电力巡检机器人自动夹持机构，如图1所示，包括机器人主体1，机器人主体1的顶端固定连接有电控滑轨2，电控滑轨2的两端均活动连接有第一气缸3，第一气缸3能够带动安装板5上下移动，使得本装置避开障碍物，第一气缸3的上方通过气缸推杆连接有伺服电机4，伺服电机4能够带动安装板5转动，使得第一连接板6和第二连接板7上的行走轮8与线缆分离，伺服电机4的上方通过其输出端连接有安装板5，安装板5的上表面一端固定连接有第一连接板6，安装板5的上表面另一端固定连接有第二连接板7，第一连接板6和第二连接板7错位设置，且第一连接板6和第二连接板7的上端内侧均设置有行走轮8，行走轮8起到了支撑的作用，第一连接板6和第二连接板7的上端外侧均固定连接有驱动电机9，驱动电机9通过连接轴与行走轮8连接，通过驱动电机9带动行走轮8转动，行走轮8带动机器人主体1在线缆上移动，安装板5的上表面中部设置有压紧组件10，压紧组件10的设置起到了压紧的作用，第一连接板6设置有两个，两个第一连接板6分别位于机器人主体1上方两侧的安装板5上，两个第一连接板6相互远离的一侧中部固定安装有传感器22，传感器22能够检测到前方是否有障碍物。

如图2所示，压紧组件10包括压板11，压板11的上表面通过销轴活动连接有多个呈等间距水平分布的压紧轮12，压紧轮12在起到压紧作用的同时，不影响行走轮8带动机器人主体1移动，压板11的下方设置有第二气缸13，第二气缸13镶嵌在安装板5的上表面中部，第二气缸13的顶端通过推杆14与压板11连接，第二气缸13通过推杆14能够将压板11上的压紧轮12与线缆贴合，压板11的下表面两端均通过伸缩杆15与安装板5连接，伸缩杆15的设置起到了导向的作用。

如图3所示，伺服电机4的上端外侧固定连接有延伸板16，延伸板16的上表面边缘固定连接有限位滑块17，限位滑块17设置为环形结构，安装板5的下表面边缘开设有与限位滑块17相适配的限位滑槽18，限位滑槽18与限位滑块17配合使得延伸板16对安装板5起到了支撑的作用，防止伺服电机4的转轴被重压折断，同时不影响安装板5的转动，延伸板16的两端均开设有通槽19，通槽19的内部贯穿连接有连接杆20，连接杆20的上端外侧套接有限位螺母21，连接杆20的底端与电控滑轨2滑动连接，连接杆20配合限位螺母21起到了限位支撑的作用，防止第一气缸3的气缸推杆受力过大而断裂，影响机器人体1的安全性。

如图4所示，行走轮8的外侧开设有与线缆相适配的凹槽23，凹槽23内设置有橡胶层24，橡胶层24与线缆贴合连接，橡胶层24的设置增加了线缆与行走轮8的摩擦力，使得行走轮8便于移动，橡胶层24的外侧设置有多个阻尼凸起25，多个阻尼凸起25呈环形阵列分布，多个阻尼凸起25的设置起到了阻尼防滑的作用，防止线缆打滑。

上述电控滑轨2、第一气缸3、伺服电机4、驱动电机9、第二气缸13以及传感器22均为现有技术中已经公开的技术，在本实用新型内不需要进一步具体的叙述。

本实用新型工作原理：

将本装置机器人主体1上方一端的夹紧装置设为A，将本装置机器人主体1上方另一端的夹紧装置设为B。

本装置在遇到障碍物时，首先夹紧装置B上传感器22检测到障碍物，并将信息传输给机器人内部的控制器，控制器控制夹紧装置A上的第二气缸13启动，使得第二气缸13通过推杆14带动压板11向上移动，直至压板11上的压紧轮12与线缆的底部接触，此时压紧轮12配合第一连接板6和第二连接板7上的行走轮8知道了夹持限位的作用，防止机器人主体1掉落，然后控制器控制夹紧装置B上的伺服电机4转动，伺服电机4带动安装板5旋转九十度，直至夹紧装置B内第一连接板6和第二连接板7上的行走轮8与线缆垂直，此时启动夹紧装置B上的第一气缸3，第一气缸3带动夹紧装置B内的安装板5向下移动，当夹紧装置B路过障碍物时，此时通过控制器将夹紧装置B内的行走轮8与线缆连接，然后将夹紧装置B内压紧组件10上的压紧轮12与线缆接触，起到夹持稳定的作用，再通过控制器控制夹紧装置A上的行走轮8与线缆分离，直至夹紧装置A路过障碍物。

以上所举实施例为本实用新型的较佳实施方式，仅用来方便说明本实用新型，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本实用新型所提技术特征的范围内，利用本实用新型所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本实用新型的技术特征内容，均仍属于本实用新型技术特征的范围内。

Claims (6)

1.一种电力巡检机器人自动夹持机构，其特征在于：包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)的顶端固定连接有电控滑轨(2)，所述电控滑轨(2)的两端均活动连接有第一气缸(3)，所述第一气缸(3)的上方通过气缸推杆连接有伺服电机(4)，所述伺服电机(4)的上方通过其输出端连接有安装板(5)，所述安装板(5)的上表面一端固定连接有第一连接板(6)，所述安装板(5)的上表面另一端固定连接有第二连接板(7)，所述第一连接板(6)和第二连接板(7)错位设置，且第一连接板(6)和第二连接板(7)的上端内侧均设置有行走轮(8)，所述第一连接板(6)和第二连接板(7)的上端外侧均固定连接有驱动电机(9)，所述驱动电机(9)通过连接轴与行走轮(8)连接，所述安装板(5)的上表面中部设置有压紧组件(10)，所述压紧组件(10)包括压板(11)，所述压板(11)的上表面通过销轴活动连接有多个呈等间距水平分布的压紧轮(12)，所述压板(11)的下方设置有第二气缸(13)，所述第二气缸(13)镶嵌在安装板(5)的上表面中部，所述第二气缸(13)的顶端通过推杆(14)与压板(11)连接，所述压板(11)的下表面两端均通过伸缩杆(15)与安装板(5)连接。

2.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人自动夹持机构，其特征在于，所述伺服电机(4)的上端外侧固定连接有延伸板(16)，所述延伸板(16)的上表面边缘固定连接有限位滑块(17)，所述限位滑块(17)设置为环形结构，所述安装板(5)的下表面边缘开设有与限位滑块(17)相适配的限位滑槽(18)。

3.根据权利要求2所述的一种电力巡检机器人自动夹持机构，其特征在于，所述延伸板(16)的两端均开设有通槽(19)，所述通槽(19)的内部贯穿连接有连接杆(20)，所述连接杆(20)的上端外侧套接有限位螺母(21)，所述连接杆(20)的底端与电控滑轨(2)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人自动夹持机构，其特征在于，所述第一连接板(6)设置有两个，两个第一连接板(6)分别位于机器人主体(1)上方两侧的安装板(5)上，两个所述第一连接板(6)相互远离的一侧中部固定安装有传感器(22)。

5.根据权利要求4所述的一种电力巡检机器人自动夹持机构，其特征在于，所述行走轮(8)的外侧开设有与线缆相适配的凹槽(23)，所述凹槽(23)内设置有橡胶层(24)，所述橡胶层(24)与线缆贴合连接。

6.根据权利要求5所述的一种电力巡检机器人自动夹持机构，其特征在于，所述橡胶层(24)的外侧设置有多个阻尼凸起(25)，多个阻尼凸起(25)呈环形阵列分布。

Images