CN210871330U - 一种智能拖地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能拖地机器人，包括壳体、驱动装置、转向装置、感应装置、清扫装置、洒水装置和拖地装置，所述壳体前端外壁等间距安装有三个接触觉传感器，所述壳体下由后往前依次设有转向装置、拖地装置、洒水装置、驱动装置、吸尘装置和清扫装置，所述拖地装置包括双轴电机，所述双轴电机通过连接柱固定在所述壳体下，所述双轴电机的两端转轴外壁均固定套设有半齿轮。有益效果：能够让拖板带动拖布在小幅度往复拖地，在机器人行进的过程中能够多次对同一区域进行多次拖地，并且弹性连接件能够对拖板施加向下的压力，能够增加机器人的拖地效率。

Description

一种智能拖地机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体来说，涉及一种智能拖地机器人。

背景技术

随着科技的进步、人类对生活品质的提高，拖地机器人已进入千家万户，但目前拖机器人通常采用机器人拖地水箱底部连接一块带拖布的拖地板，拖地时在地面轻轻带过，不能模仿人工拖地时小幅度往复拖地的动作，导致拖地效果不理想，因此目前的拖地机器人效率低下。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能拖地机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能拖地机器人包括壳体、驱动装置、转向装置、感应装置、清扫装置、洒水装置和拖地装置，所述壳体前端外壁等间距安装有三个接触觉传感器，所述壳体下由后往前依次设有转向装置、拖地装置、洒水装置、驱动装置、吸尘装置和清扫装置，所述拖地装置包括双轴电机，所述双轴电机通过连接柱固定在所述壳体下，所述双轴电机的两端转轴外壁均固定套设有半齿轮，所述半齿轮外壁套设有矩形框，所述矩形框上下内壁均固定设有齿条，所述矩形框两端均固定设有第一滑杆，所述第一滑杆外壁均活动套设有第一滑筒，所述第一滑筒通过连接杆固定在所述壳体下，所述第一滑杆远离所述矩形框一端下均固定设有弹性连接件，所述弹性连接件下固定设有拖板，所述拖板下固定设有拖布。

进一步的，所述弹性连接件包括第二滑筒，所述第二滑筒固定在所述第一滑杆远离所述矩形框一端下，所述第一滑筒内设有第二滑杆，所述第二滑杆上端通过弹簧与所述第二滑筒上端内壁弹性连接，所述第二滑杆下端与所述拖板固定连接。

进一步的，所述转向装置包括步进电机，所述步进电机嵌设在所述壳体下，所述步进电机的转轴下安装有转向轮。

进一步的，所述洒水装置包括水箱，所述水箱嵌设在所述壳体内，所述壳体下固定设有两个喷头，所述喷头通过水管与所述水箱接通且所述水管中部安装有电磁阀，所述水箱上设有加水口，所述加水口上螺纹连接有密封盖。

进一步的，所述吸尘装置包括吸尘箱，所述吸尘箱嵌设在所述壳体内，所述吸尘箱内通过连接杆固定设鼓风机，所述吸尘箱下通过气管连接有吸尘罩，所述吸尘罩的数量为三个且均固定在所述壳体下，所述鼓风机两端均设有滤尘网且所述滤尘网与所述吸尘箱内壁固定连接，所述吸尘箱内下端设有集尘箱，所述集尘箱一侧通过螺栓固定设有可拆盖板。

进一步的，所述驱动装置包括车轮支架，所述车轮支架的数量为两个且对称固定在所述壳体下两侧，所述车轮支架内活动安装有驱动轮，所述驱动轮之间固定设有传动轴，所述传动轴外壁固定套设有第一皮带轮，所述壳体下固定设有驱动电机，所述驱动电机的转轴外壁固定设有第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间设有三角带。

进一步的，所述清扫装置包括固定板，所述固定板固定在所述壳体下，所述固定板下密布设有刷毛。

进一步的，所述壳体内且位于所述步进电机上开设有空腔，所述空腔内设有锂电池和处理器，所述锂电池、所述电磁阀、所述双轴电机、所述驱动电机、所述步进电机、所述鼓风机和所述接触觉传感器均与所述处理器电性连接，所述壳体一侧嵌设有充电接口，所述充电接口与所述锂电池电性连接。

进一步的，所述空腔的侧壁开设有若干散热孔。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)、本实用新型通过设置壳体、驱动装置、转向装置、感应装置、清扫装置、洒水装置和拖地装置，能够让拖板带动拖布在小幅度往复拖地，在机器人行进的过程中能够多次对同一区域进行多次拖地，并且弹性连接件能够对拖板施加向下的压力，能够增加机器人的拖地效率。

(2)、本实用新型通过设置转向装置，能够在机器人即将碰到障碍物时进行转向实现避障。

(3)、本实用新型通过设置洒水装置，能够在拖布拖地前对地板进行洒水，使得拖地更加干净。

(4)、本实用新型通过设置吸尘箱，能够在拖布拖地前将地板上的灰尘吸入集尘箱内，减少拖布的工作量。

(5)、本实用新型通过设置驱动装置，能够驱动机器人进行前进或者后退。

(6)、本实用新型通过设置清扫装置，能够将粘附在地板上的灰尘扫起，便于将粘附在地板上的灰尘吸进集尘箱内。

(7)、本实用新型通过设置锂电池和处理器，锂电池能够为处理器及其他电器提供电能，处理器用以控制鼓风机、电磁阀、双轴电机、驱动电机和步进电机的工作实现吸尘、洒水、拖地、驱动和转向的功能，并且接触觉传感器能够在感应到即将碰撞到障碍物时，将信息传递给处理器，处理器控制步进电机带动转向轮进行转向，实现避障功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种智能拖地机器人的底面结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种智能拖地机器人的截面图；

图3是根据本实用新型实施例的一种智能拖地机器人中拖地装置的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的一种智能拖地机器人中驱动装置的结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的一种智能拖地机器人中弹性连接件的结构示意图。

附图标记：

1、壳体；2、接触觉传感器；3、双轴电机；4、半齿轮；5、矩形框；6、第一滑杆；7、第一滑筒；8、拖板；9、拖布；10、第二滑筒；11、第二滑杆； 12、弹簧；13、步进电机；14、转向轮；15、水箱；16、喷头；17、电磁阀； 18、吸尘箱；19、鼓风机；20、吸尘罩；21、集尘箱；22、车轮支架；23、驱动轮；24、传动轴；25、第一皮带轮；26、第二皮带轮；27、驱动电机；28、固定板；29、处理器；30、锂电池。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

实施例一：

请参阅图1-5，根据本实用新型实施例的一种智能拖地机器人，包括壳体 1、驱动装置、转向装置、感应装置、清扫装置、洒水装置和拖地装置，所述壳体1前端外壁等间距安装有三个接触觉传感器2，所述壳体1下由后往前依次设有转向装置、拖地装置、洒水装置、驱动装置、吸尘装置和清扫装置，所述拖地装置包括双轴电机3，所述双轴电机3通过连接柱固定在所述壳体1下，所述双轴电机3的两端转轴外壁均固定套设有半齿轮4，所述半齿轮4外壁套设有矩形框5，所述矩形框5上下内壁均固定设有齿条，所述矩形框5两端均固定设有第一滑杆6，所述第一滑杆6外壁均活动套设有第一滑筒7，所述第一滑筒7通过连接杆固定在所述壳体1下，所述第一滑杆6远离所述矩形框5一端下均固定设有弹性连接件，所述弹性连接件下固定设有拖板8，所述拖板8下固定设有拖布9

通过本实用新型的上述方案，能够让拖板8带动拖布9在小幅度往复拖地，在机器人行进的过程中能够多次对同一区域进行多次拖地，并且弹性连接件能够对拖板8施加向下的压力，能够增加机器人的拖地效率。

实施例二：

请参阅图1、2和5，对于弹性连接件来说，所述弹性连接件包括第二滑筒10，所述第二滑筒10固定在所述第一滑杆6远离所述矩形框5一端下，所述第一滑筒7内设有第二滑杆11，所述第二滑杆11上端通过弹簧12与所述第二滑筒10上端内壁弹性连接，所述第二滑杆11下端与所述拖板8 固定连接；对于转向装置来说，所述转向装置包括步进电机13，所述步进电机13嵌设在所述壳体1下，所述步进电机13的转轴下安装有转向轮14；对于洒水装置来说，所述洒水装置包括水箱15，所述水箱15嵌设在所述壳体1内，所述壳体1下固定设有两个喷头16，所述喷头16通过水管与所述水箱15接通且所述水管中部安装有电磁阀17，所述水箱15上设有加水口，所述加水口上螺纹连接有密封盖；对于吸尘装置来说，所述吸尘装置包括吸尘箱18，所述吸尘箱18嵌设在所述壳体1内，所述吸尘箱18内通过连接杆固定设鼓风机19，所述吸尘箱18下通过气管连接有吸尘罩20，所述吸尘罩20的数量为三个且均固定在所述壳体1下，所述鼓风机19两端均设有滤尘网且所述滤尘网与所述吸尘箱18内壁固定连接，所述吸尘箱 18内下端设有集尘箱21，所述集尘箱21一侧通过螺栓固定设有可拆盖板。

通过本实用新型的上述方案，转向装置能够在机器人即将碰到障碍物时步进电机13带动转向轮14转动进行转向实现避障，洒水装置能够在拖布9拖地前打开电磁阀17对地板进行洒水，使得拖地更加干净，吸尘箱18能够在拖布 9拖地前利用负压将地板上的灰尘吸入集尘箱21内，减少拖布9的工作量。

实施例三：

请参阅图1、2和4，对于驱动装置来说，所述驱动装置包括车轮支架22，所述车轮支架22的数量为两个且对称固定在所述壳体1下两侧，所述车轮支架22内活动安装有驱动轮23，所述驱动轮23之间固定设有传动轴24，所述传动轴24外壁固定套设有第一皮带轮25，所述壳体1下固定设有驱动电机27，所述驱动电机27的转轴外壁固定设有第二皮带轮26，所述第一皮带轮25与所述第二皮带轮26之间设有三角带；对于清扫装置来说，所述清扫装置包括固定板28，所述固定板28固定在所述壳体1下，所述固定板28下密布设有刷毛；对于壳体1来说，所述壳体1内且位于所述步进电机13上开设有空腔，所述空腔内设有锂电池30和处理器29，所述锂电池30、所述电磁阀17、所述双轴电机3、所述驱动电机27、所述步进电机13、所述鼓风机19和所述接触觉传感器2均与所述处理器29电性连接，所述壳体1一侧嵌设有充电接口，所述充电接口与所述锂电池30电性连接；对于空腔来说，所述空腔的侧壁开设有若干散热孔。

通过本实用新型的上述方案，驱动装置能够通过驱动电机27带动驱动轮 23转动，从而驱动机器人进行前进或者后退，清扫装置能够利用刷毛将粘附在地板上的灰尘扫起，便于将粘附在地板上的灰尘吸进集尘箱21内，锂电池 30能够为处理器29及其他电器提供电能，处理器29用以控制鼓风机19、电磁阀17、双轴电机3、驱动电机27和步进电机13的工作实现吸尘、洒水、拖地、驱动和转向的功能，并且接触觉传感器2能够在感应到即将碰撞到障碍物时，将信息传递给处理器29，处理器29控制步进电机13带动转向轮14进行转向，实现避障功能。

为了方便理解本实用新型的上述技术方案，以下就本实用新型在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，半齿轮4的齿的范围为120°，双轴电机3带动半齿轮4 快速转动，半齿轮4的齿与齿条的齿相啮合，能够带动矩形框5做快速往复运动，从而带动拖板8快速做左右方向的往复运动，能够让拖板8带动拖布9 小幅度快速往复拖地，在机器人行进的过程中能够多次对同一区域进行多次拖地，并且弹性连接件能够对拖板8施加向下的压力，能够增加机器人的拖地效率，转向装置能够在机器人即将碰到障碍物时步进电机13带动转向轮14转动进行转向实现避障，洒水装置能够在拖布9拖地前打开电磁阀17对地板进行洒水，使得拖地更加干净，吸尘箱18能够在拖布9拖地前利用负压将地板上的灰尘吸入集尘箱21内，减少拖布9的工作量，驱动装置能够通过驱动电机 27带动驱动轮23转动，从而驱动机器人进行前进或者后退，清扫装置能够利用刷毛将粘附在地板上的灰尘扫起，便于将粘附在地板上的灰尘吸进集尘箱 21内，锂电池30能够为处理器29及其他电器提供电能，处理器29用以控制鼓风机19、电磁阀17、双轴电机3、驱动电机27和步进电机13的工作实现吸尘、洒水、拖地、驱动和转向的功能，并且接触觉传感器2能够在感应到即将碰撞到障碍物时，将信息传递给处理器29，处理器29控制步进电机13带动转向轮14进行转向，实现避障功能。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种智能拖地机器人，其特征在于，包括壳体(1)、驱动装置、转向装置、感应装置、清扫装置、洒水装置和拖地装置，所述壳体(1)前端外壁等间距安装有三个接触觉传感器(2)，所述壳体(1)下由后往前依次设有转向装置、拖地装置、洒水装置、驱动装置、吸尘装置和清扫装置，所述拖地装置包括双轴电机(3)，所述双轴电机(3)通过连接柱固定在所述壳体(1)下，所述双轴电机(3)的两端转轴外壁均固定套设有半齿轮(4)，所述半齿轮(4)外壁套设有矩形框(5)，所述矩形框(5)上下内壁均固定设有齿条，所述矩形框(5)两端均固定设有第一滑杆(6)，所述第一滑杆(6)外壁均活动套设有第一滑筒(7)，所述第一滑筒(7)通过连接杆固定在所述壳体(1)下，所述第一滑杆(6)远离所述矩形框(5)一端下均固定设有弹性连接件，所述弹性连接件下固定设有拖板(8)，所述拖板(8)下固定设有拖布(9)。

2.根据权利要求1所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述弹性连接件包括第二滑筒(10)，所述第二滑筒(10)固定在所述第一滑杆(6)远离所述矩形框(5)一端下，所述第一滑筒(7)内设有第二滑杆(11)，所述第二滑杆(11)上端通过弹簧(12)与所述第二滑筒(10)上端内壁弹性连接，所述第二滑杆(11)下端与所述拖板(8)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述转向装置包括步进电机(13)，所述步进电机(13)嵌设在所述壳体(1)下，所述步进电机(13)的转轴下安装有转向轮(14)。

4.根据权利要求3所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述洒水装置包括水箱(15)，所述水箱(15)嵌设在所述壳体(1)内，所述壳体(1)下固定设有两个喷头(16)，所述喷头(16)通过水管与所述水箱(15)接通且所述水管中部安装有电磁阀(17)，所述水箱(15)上设有加水口，所述加水口上螺纹连接有密封盖。

5.根据权利要求4所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述吸尘装置包括吸尘箱(18)，所述吸尘箱(18)嵌设在所述壳体(1)内，所述吸尘箱(18)内通过连接杆固定设鼓风机(19)，所述吸尘箱(18)下通过气管连接有吸尘罩(20)，所述吸尘罩(20)的数量为三个且均固定在所述壳体(1)下，所述鼓风机(19)两端均设有滤尘网且所述滤尘网与所述吸尘箱(18)内壁固定连接，所述吸尘箱(18)内下端设有集尘箱(21)，所述集尘箱(21)一侧通过螺栓固定设有可拆盖板。

6.根据权利要求5所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述驱动装置包括车轮支架(22)，所述车轮支架(22)的数量为两个且对称固定在所述壳体(1)下两侧，所述车轮支架(22)内活动安装有驱动轮(23)，所述驱动轮(23)之间固定设有传动轴(24)，所述传动轴(24)外壁固定套设有第一皮带轮(25)，所述壳体(1)下固定设有驱动电机(27)，所述驱动电机(27)的转轴外壁固定设有第二皮带轮(26)，所述第一皮带轮(25)与所述第二皮带轮(26)之间设有三角带。

7.根据权利要求6所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述清扫装置包括固定板(28)，所述固定板(28)固定在所述壳体(1)下，所述固定板(28)下密布设有刷毛。

8.根据权利要求7所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述壳体(1)内且位于所述步进电机(13)上开设有空腔，所述空腔内设有锂电池(30)和处理器(29)，所述锂电池(30)、所述电磁阀(17)、所述双轴电机(3)、所述驱动电机(27)、所述步进电机(13)、所述鼓风机(19)和所述接触觉传感器(2)均与所述处理器(29)电性连接，所述壳体(1)一侧嵌设有充电接口，所述充电接口与所述锂电池(30)电性连接。

9.根据权利要求8所述的一种智能拖地机器人，其特征在于，所述空腔的侧壁开设有若干散热孔。

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