CN210850324U - 一种用于视觉分拣的工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于视觉分拣的工业机器人，包括传送带、检验部和分拣部，传送带的一侧设有滑槽，检验部设置于传送带的一侧，检验部由结构光扫描模组和控制模块构成，控制模块包括计算机和PLC可编程控制器，结构光扫描模组与计算机信号连接，PLC可编程控制器与计算机数据相关联；分拣部由电推杆、A\D转换器和红外传感器构成，红外传感器设置于电推杆的外侧面，红外传感器和PLC可编程控制器均与A\D转换器信号连接，电推杆的输出杆上设有推板，推板与电推杆的输出杆通过螺栓固定连接，具有能够提高不良品分拣效率的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体讲是一种用于视觉分拣的工业机器人。
背景技术
工业机器人由主体、驱动***和控制***三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动***包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制***是按照输入的程序对驱动***和执行机构发出指令信号，并进行控制，然而经分析发现，目前在生产中大部分的不良品分拣都是人工操作的，人工成本较大，且效率较低，因此如何构造一种能够提高不良品分拣效率的工业机器人成为了目前需要解决的问题。
实用新型内容
因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种用于视觉分拣的工业机器人，具有能够提高不良品分拣效率的优点。
本实用新型是这样实现的，构造一种用于视觉分拣的工业机器人，包括传送带、检验部和分拣部，传送带的一侧设有滑槽，检验部设置于传送带的一侧，检验部由结构光扫描模组和控制模块构成，控制模块包括计算机和PLC可编程控制器，结构光扫描模组与计算机信号连接，PLC可编程控制器与计算机数据相关联；分拣部由电推杆、A\D转换器和红外传感器构成，红外传感器设置于电推杆的外侧面，红外传感器和PLC可编程控制器均与A\D转换器信号连接，电推杆的输出杆上设有推板，推板与电推杆的输出杆通过螺栓固定连接。
进一步的，电推杆位置与滑槽相对齐，首先，该种装置采用结构光扫描模组对传送带上的物品进行扫描检验，结构光扫描模组是一组由投影仪和摄像头组成的***结构，采用投影仪投射特定的光信息到物体表面，再由摄像头采集图形信息，根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个物件的三维信息，当采集到三维信息后传输至计算机中，通过计算机进行物品的建模文件进行比对，当发现物品具有残缺或瑕疵时，计算机与PLC可编程控制器通过网络进行通信，使PLC可编程控制器控制电推杆的输出杆前推，带动推板将物品从传送带推入滑槽实现分拣，并且为确保电推杆能够准确推到物品，还设置有红外传感器进行物品位置检测，当物品在传送带上移动过程中被红外传感器检测到后，红外传感器的模拟信号经过A\D转换器调制编码为数字信号传递到PLC可编程控制器，使PLC可编程控制器获取物品的位置信息提高准确率，从而能够代替人工，提高不良品分拣效率的优点。
进一步的，滑槽的侧面具有侧挡板，侧挡板与滑槽呈垂直设置，通过设置的侧挡板遮挡滑槽两侧，防止物品从滑槽两侧掉落。
进一步的，检验部的底端安装有刹车脚轮，检验部与刹车脚轮活动连接，通过设置的刹车脚轮便于移动。
进一步的，电推杆的底部设有支架，支架高度与传送带高度相当，通过设置的支架进行电推杆的固定安装。
本实用新型通过改进在此提供一种用于视觉分拣的工业机器人，与现有用于视觉分拣的工业机器人相比，具有如下优点：具有能够提高不良品分拣效率的优点，具体体现为：
电推杆位置与滑槽相对齐，首先，该种装置采用结构光扫描模组对传送带上的物品进行扫描检验，结构光扫描模组是一组由投影仪和摄像头组成的***结构，采用投影仪投射特定的光信息到物体表面，再由摄像头采集图形信息，根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个物件的三维信息，当采集到三维信息后传输至计算机中，通过计算机进行物品的建模文件进行比对，当发现物品具有残缺或瑕疵时，计算机与PLC可编程控制器通过网络进行通信，使PLC可编程控制器控制电推杆的输出杆前推，带动推板将物品从传送带推入滑槽实现分拣，并且为确保电推杆能够准确推到物品，还设置有红外传感器进行物品位置检测，当物品在传送带上移动过程中被红外传感器检测到后，红外传感器的模拟信号经过A\D转换器调制编码为数字信号传递到PLC可编程控制器，使PLC可编程控制器获取物品的位置信息提高准确率，从而能够代替人工，提高不良品分拣效率的优点。
附图说明
图1是本实用新型用于视觉分拣的工业机器人结构示意图；
图2是本实用新型用于视觉分拣的工业机器人的模块图。
图中所示序号：传送带1、检验部2、控制模块3、分拣部4、电推杆5、推板6、滑槽7、计算机8、PLC可编程控制器9、红外传感器10、A\D转换器11、侧挡板12、刹车脚轮13、结构光扫描模组14和支架15。
具体实施方式
下面将结合说明书附图对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围；此外，术语“第一”、“第二”、“第三”“上、下、左、右”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
本实用新型通过改进在此提供一种用于视觉分拣的工业机器人，如说明书附图所示，可以按照如下方式予以实施；包括传送带1、检验部2和分拣部4，传送带1的一侧设有滑槽7，检验部2设置于传送带1的一侧，检验部2由结构光扫描模组14和控制模块3构成，控制模块3包括计算机8和PLC可编程控制器9，结构光扫描模组14与计算机8信号连接，PLC可编程控制器9与计算机8数据相关联；分拣部4由电推杆5、A\D转换器11和红外传感器10构成，红外传感器10设置于电推杆5的外侧面，红外传感器10和PLC可编程控制器9均与A\D转换器11信号连接，电推杆5的输出杆上设有推板6，推板6与电推杆5的输出杆通过螺栓固定连接。
本实用新型中，电推杆5位置与滑槽7相对齐，首先，该种装置采用结构光扫描模组14对传送带1上的物品进行扫描检验，结构光扫描模组14是一组由投影仪和摄像头组成的***结构，采用投影仪投射特定的光信息到物体表面，再由摄像头采集图形信息，根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个物件的三维信息，当采集到三维信息后传输至计算机8中，通过计算机8进行物品的建模文件进行比对，当发现物品具有残缺或瑕疵时，计算机8与PLC可编程控制器9通过网络进行通信，使PLC可编程控制器9控制电推杆5的输出杆前推，带动推板6将物品从传送带1推入滑槽7实现分拣，并且为确保电推杆5能够准确推到物品，还设置有红外传感器10进行物品位置检测，当物品在传送带1上移动过程中被红外传感器10检测到后，红外传感器10的模拟信号经过A\D转换器11调制编码为数字信号传递到PLC可编程控制器9，使PLC可编程控制器9获取物品的位置信息提高准确率，从而能够代替人工，提高不良品分拣效率的优点；滑槽7的侧面具有侧挡板12，侧挡板12与滑槽7呈垂直设置，通过设置的侧挡板12遮挡滑槽7两侧，防止物品从滑槽7两侧掉落；检验部2的底端安装有刹车脚轮13，检验部2与刹车脚轮13活动连接，通过设置的刹车脚轮13便于移动；电推杆5的底部设有支架15，支架15高度与传送带1高度相当，通过设置的支架15进行电推杆5的固定安装。
该种用于视觉分拣的工业机器人的工作原理：首先，该种装置采用结构光扫描模组14对传送带1上的物品进行扫描检验，结构光扫描模组14是一组由投影仪和摄像头组成的***结构，采用投影仪投射特定的光信息到物体表面，再由摄像头采集图形信息，根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个物件的三维信息，当采集到三维信息后传输至计算机8中，通过计算机8进行物品的建模文件进行比对，当发现物品具有残缺或瑕疵时，计算机8与PLC可编程控制器9通过网络进行通信，使PLC可编程控制器9控制电推杆5的输出杆前推，带动推板6将物品从传送带1推入滑槽7实现分拣，并且为确保电推杆5能够准确推到物品，还设置有红外传感器10进行物品位置检测，当物品在传送带1上移动过程中被红外传感器10检测到后，红外传感器10的模拟信号经过A\D转换器11调制编码为数字信号传递到PLC可编程控制器9，使PLC可编程控制器9获取物品的位置信息提高准确率，从而能够代替人工，提高不良品分拣效率的优点。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (1)
1.一种用于视觉分拣的工业机器人，包括传送带（1）、检验部（2）和分拣部（4），其特征在于：所述传送带（1）的一侧设有滑槽（7），所述检验部（2）设置于所述传送带（1）的一侧，所述检验部（2）由结构光扫描模组（14）和控制模块（3）构成，所述控制模块（3）包括计算机（8）和PLC可编程控制器（9），所述结构光扫描模组（14）与所述计算机（8）信号连接，所述PLC可编程控制器（9）与所述计算机（8）数据相关联；所述分拣部（4）由电推杆（5）、A\D转换器（11）和红外传感器（10）构成，所述红外传感器（10）设置于所述电推杆（5）的外侧面，所述红外传感器（10）和PLC可编程控制器（9）均与所述A\D转换器（11）信号连接，所述电推杆（5）的输出杆上设有推板（6），所述推板（6）与所述电推杆（5）的输出杆通过螺栓固定连接；
所述电推杆（5）位置与所述滑槽（7）相对齐；
所述滑槽（7）的侧面具有侧挡板（12），所述侧挡板（12）与所述滑槽（7）呈垂直设置；
所述检验部（2）的底端安装有刹车脚轮（13），所述检验部（2）与所述刹车脚轮（13）活动连接；
所述电推杆（5）的底部设有支架（15），所述支架（15）高度与所述传送带（1）高度相当。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112337815A (zh) * | 2020-09-08 | 2021-02-09 | 无锡科技职业学院 | 一种基于机器视觉的物流分拣输送结构 |
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| CN114260889A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-04-01 | 四川广目科技有限公司 | 基于Linux平台的高可靠工业机器人的操作*** |
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